张力控制详解
完整版张力控制详解
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
利用张力检测器进行扭矩控制
Ｍ
速度
INV
设定
+
CMP
-
INV
Ｍ
张力 设定
?张力控制精度较高
?保持一定速度运转， 则张力也会稳定
?加减速时，需要进行 控制补偿
?通过长度较长时，不 利于控制
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
优。 品质 ? 产品价值 ?收卷时经常出现因材料卷紧引起“菊花花纹”
等问题。 ?胶片、薄膜等薄的材料。
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
恒定张力、锥度张力和恒定扭矩
?因张力控制方式不同而引起的差异
张力
恒定张力控制
一定
锥度张力控制 恒定扭矩控制
卷径
递减 反比例
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
保护层的结构
PET PET 镀膜
防静电剂
胶粘剂
处理剂 ?防腐剂 ?抗擦伤剂
胶粘剂 防静电剂
PET(基材) 处理层
PET(剥离膜) 胶粘剂
防静电剂 PET(基材)
处理层
一次加工
腹膜
涂层
二次加工
裁切
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
?
制器的张力控制更理想？
? ６. 对绕线机及捻线机进行张力控制时，使用三菱的哪种张力控制器产品比较好。
?
现在只使用磁粉产品对绕线机和捻线机进行张力控制，三菱张力控制器一台也没使用，该如何使用呢？
张力控制系统原理
美塞斯MC01MAGPOWR400/830/1898张力控制张力控制系统1.什么是张力控制：所谓的张力控制，通俗点讲就是要能控制电机输出多大的力，即输出多少牛顿。
反应到电机轴即能控制电机的输出转距。
2.人工控制MAGPOWR <1ll人工张力控制系统是适合于收卷，点到点和一些特定的放卷应用场合使用的低成本解决方案.我们的手动电源供应器可以让f~ 淌除剩磁，15可以通过莫独特的皮向电流性能而用到制动器或离合器的完整的功率范围。
该系统最适合应用于:( 1 )需要自然锥角的收卷场合( 2 )卷装成形保持不变的点到点应用场合( 3 )从满卷到卷芯的放卷过程中允许有少量张力变化的场合人工电源供给采用电流调节方式，当离合器或制动器从环境温度变化到工作温度时，莫输出仍保持不变。
可选用带有跳结器的90VDC 和24VDC 电压供给，额定电流可以调节，还可匹配磁粉制动器满足榕的应用需求。
可选安装方式DIN 标准导轨(C E) .撞墙式安装，印刷电路板。
3真正的张力控制不同于靠前后两个动力点的速度差形成张力的系统，靠速度差来调节张力的实质是对张力的PID控制，要加张力传感器。
而且在大小卷启动、停止、加速、减速、停车时的调节不可能做到象真正的张力控制的效果，张力不是很稳定。
肯定会影响生产出产品的质量。
用变频器做恒张力控制的实质是死循环矢量控制，即加编码器反馈。
对收卷来说，收卷的卷经是由小到大变化的，为了保证恒张力，所以要求电机的输出转距要由小到大变化。
同时在不同的操作过程，要进行相应的转距补偿。
即小卷启动的瞬间，加速，减速，停车，大卷启动时，要在不同卷经时进行不同的转距补偿，这样就能使得收卷的整个过程很稳定，避免小卷时张力过大；大卷启动时松纱的现象。
张力控制ppt课件
矩与张力的换算系数就是卷径，卷径的计 所谓卷径检测方式就是在变频器收卷和放卷过程中，自动检测卷径的变化，并实时调整收卷和放卷的力矩的方法。
其常应用在长材料的加工过程中，比如：纸、胶片、线、电缆、各种薄膜和绳等
张力控制培训
张力基础知识（一）
1、什么叫张力 对线材、带材的表面拉伸力就是张力。 2、应用环境 其常应用在长材料的加工过程中，比如：纸、
胶片、线、电缆、各种薄膜和绳等
张力基础知识（二）
张力基础知识（三）
为什么要进行张力控制（一）
1、稳定的传送材料 防止横向滑动 防止材料和辊子之间的滑动 防止波动 防止缠绕 如果材料张力比较小，则材料和辊子之间摩擦力减
小，就会产生打滑。如果张力继续减小，材料就 会发生粘附和松弛，甚至材料会缠绕在辊子上， 导致材料断裂甚至机器损坏，
为什么要进行张力控制（二）
2、防止变形 发生皱纹，收缩
为什么要进行张力控制（三）
3、确保尺寸精度 尺寸、粗度、宽度、厚度、孔距、折痕等 主要是考虑张力不同会影响到材料的整个拉伸度不同，从而
应用场合：多用在用户无法安装张力反馈装置的场合。
其中： 其实际控制模式为张力的PID控制器。
全自动张力控制方式实际上就是张力闭环控制，其对应张力控制系统内部有张力传感器。
防2、止张材力料V控和为制辊专子实用之变间际频的器滑卷模动式材线速度（通过编码器测得，由于编码器安装在 进给辊上，其对应的卷径固定，因而其线速度固定） 整个系统的收放卷速度由进给驱动电机的转速来决定。
磁粉制动器（离合器）
原理：磁粉制动器（离合器）是采用磁性铁粉作为 扭矩传递媒体，其扭矩特性与滑差无关，其实际 传递扭矩与励磁电流成正比。
张力控制
谢谢观看
直接张力控制和张力复合控制多应用于带材、箔材冷轧机或连续加工线的卷取机或其机架间、加工设备间的 张力控制上。
图1
（a）卷取机的控制系统； （b）轧机机架间的控制系统间接张力控制系统通过对形成张力的有关参量的检 测与控制和对张力扰动参量的检测和补偿，实现对张力的间接控制所构成的控制系统。
间接张力控制系统不使用张力计，构成方式灵活，种类繁多，在张力控制领域一直占据着统治地位，得到广 泛应用并不断发展。其主要形式有缠绕设备用的间接张力控制和连续加工设备用的间接张力控制两种。
作用
张力控制的作用有：①保证连续生产加工过程能正常进行，即保证被加工材料在连续生产线的各部位上秒流 量相等，从而达到既不堆料也不拉断的要求；②保证被加工产品的质量，如尺寸精度 （厚度、宽度、截面形状 等）、平直度、卷绕松紧、外形以及材质性能等达到标准要求。
系统
间接系统
直接系统
活套系统
通过张力检测环节 （张力检测传感器）实现对张力的闭环反馈控制的系统。卷取机和轧机机架间的直接张力 控制系统分别如图1 （a）、（b）所示。
实现直接张力控制，首先要有张力检测传感器（张力计）。它被装在张力测量机构的张力辊下（见图1）。张 力计实为压力计，现用的压力计有压磁式、感应式、电阻应变片式等多种型式。
直接张力控制大多用于张力调节范围大，精度要求高及易于安装张力计的场合，或在无法构成间接张力控制 系统时使用。
有时为了提高张力调节动态及静态性能，扩大张力调节范围，用间接张力控制实现粗调，起扰动补偿作用， 用直接张力控制实现精调，两者合在一起构成张力复合控制。
一般印刷机上的张力控制系统是在卷筒纸展卷时加上传感辊，传感辊安装在枢轴浮动的支架上，根据张力值 进行平衡。通过对一些因素的响应，改变支架和辊子在枢轴浮动的位置，这些因素包括纸卷直径改变、运行速度、 卷筒纸加速度和制动系统摩擦力的改变。支架的枢轴运动将信息传送出去，由此不停地调整制动力，以保持张力 平衡。
张力控制方案
张力控制方案随着工程技术的不断发展，我们对于张力控制的需求也越来越高。
无论是在建筑施工、机械制造，还是电力传输中，张力控制都是至关重要的一环。
本文将介绍一种高效可靠的张力控制方案，以帮助解决相关领域的问题。
一、背景介绍张力控制是指在一定范围内，通过对应力或应变的调节，使得构件或系统保持特定的张力水平。
正确的张力控制可以提高结构、设备或系统的性能和寿命，降低故障和事故的发生率。
因此，设计和实施合适的张力控制方案显得尤为重要。
二、基本原理张力控制的基本原理是通过监测张力水平并根据设定值进行调节。
常见的张力控制方法包括手动调节、基于传感器的反馈控制和自动化控制系统。
1. 手动调节：这种方法适用于一些简单的情况，通过人工调整绳索、链条或缆线的张力来实现控制。
然而，这种方法在长期运行或需要高精度控制的情况下并不适用。
2. 基于传感器的反馈控制：这种方法通过安装张力传感器来监测张力变化，然后将实际张力值与设定值进行比较，并通过调节执行机构来控制张力的变化。
这种方法可以提供高精度的张力控制，并且适用于各种复杂应用。
3. 自动化控制系统：在一些需要大规模张力控制的情况下，引入自动化控制系统是更为有效的方法。
这种系统通常由传感器、执行机构和控制器组成，能够实现实时监测、精确调节和稳定控制，提高工作效率和减少人为错误。
三、具体方案基于对现有张力控制方法的研究和分析，本文提出了一种结合传感器和自动化控制系统的高效张力控制方案。
1. 传感器选择：根据具体应用需求选择合适的张力传感器，如应变传感器、压力传感器或位移传感器等。
传感器的选取应考虑其精度、响应速度和可靠性等因素。
2. 控制器设计：设计一个智能控制器，该控制器能够接收传感器的信号，并根据设定值进行调节。
控制器应具备高精度的数据处理能力和快速的响应速度，以实现准确的张力控制。
3. 执行机构优化：根据具体应用场景选择合适的执行机构，如电机、液压缸或气动装置等，并通过优化其控制算法和传动装置来提高响应速度和控制精度。
第二章张力控制原理介绍
第二章 张力控制原理介绍 2．1 典型收卷张力控制示意图22．2 张力控制方案介绍对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途径，MD330设计了两种张力控制模式。
1、开环转矩控制模式开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的，与开环矢量或闭环矢量无关。
转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。
根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据，其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩，收卷轴的转矩主要作用于材料上。
MD系列变频器在闭环矢量（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。
2、与开环转矩模式有关的功能模块：1）张力设定部分：用以设定张力，实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。
张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
2）卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息，如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分，如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。
3）转矩补偿部分：电机的输出转矩在加减速时有一部分要用来克服收（放）卷辊的转动惯量，变频器中关于惯量补偿部分可以通过适当的参数设置自动地根据加减速速率进行转矩补偿，使系统在加减速过程中仍获得稳定的张力。
摩3擦补偿可以克服系统阻力对张力产生的影响。
3、闭环速度控制模式闭环是指需要张力（位置）检测反馈信号构成闭环调节，速度控制模式是指变频器根据反馈信号调节输出频率，而达到控制目的，速度模式变频器可工作在无速度传感器矢量控制、有速度传感器矢量控制和V/F控制三种方式中的任何一种。
张力控制原理介绍
第二章 张力控制原理介绍 2．1 典型收卷张力控制示意图22．2 张力控制方案介绍对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途径，MD330设计了两种张力控制模式。
1、开环转矩控制模式开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的，与开环矢量或闭环矢量无关。
转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。
根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据，其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩，收卷轴的转矩主要作用于材料上。
MD系列变频器在闭环矢量（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。
2、与开环转矩模式有关的功能模块：1）张力设定部分：用以设定张力，实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。
张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
2）卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息，如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分，如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。
3）转矩补偿部分：电机的输出转矩在加减速时有一部分要用来克服收（放）卷辊的转动惯量，变频器中关于惯量补偿部分可以通过适当的参数设置自动地根据加减速速率进行转矩补偿，使系统在加减速过程中仍获得稳定的张力。
摩3擦补偿可以克服系统阻力对张力产生的影响。
3、闭环速度控制模式闭环是指需要张力（位置）检测反馈信号构成闭环调节，速度控制模式是指变频器根据反馈信号调节输出频率，而达到控制目的，速度模式变频器可工作在无速度传感器矢量控制、有速度传感器矢量控制和V/F控制三种方式中的任何一种。
张力控制原理教程
张力控制原理教程张力控制是一种常见的控制原理，广泛应用于工业生产中的张力控制设备。
本文将介绍张力控制原理的基本概念、应用领域以及实现方法等内容。
一、张力控制的基本概念张力控制是指通过对拉伸或收缩的材料施加力，使材料保持一定的张力水平。
张力控制的目的是确保材料在生产过程中的稳定运行，避免材料过松或过紧引起的问题。
二、张力控制的应用领域1.包装行业：在印刷、涂覆、贴合等过程中，需要对卷材进行张力控制，以确保产品质量和生产效率。
2.纺织行业：在纺纱、织造、印染等过程中，需要对纱线、织物进行张力控制，以避免出现断纱、断经等问题。
3.金属加工行业：在连续拉拔、连续铸轧、连续热轧等过程中，需要对金属带材进行张力控制，以保证产品的尺寸精度和表面质量。
4.纸张行业：在造纸、印刷等过程中，需要对纸张进行张力控制，以避免出现张力差、翘曲等问题。
5.电子行业：在印刷电路板、光纤制造等过程中，需要对薄膜、线材进行张力控制，以确保产品的可靠性和稳定性。
三、张力控制的实现方法1.传统方法：传统的张力控制方法主要通过机械装置来实现，如张力滚轮、张力锥轮等。
这些装置通过控制滚轮之间的接触压力来调节张力，但存在精度低、响应慢等缺点。
2.电气控制方法：电气控制方法通过检测材料的张力信号，并通过电动机或气缸等执行器来调节张力。
这种方法的优点是精度高、响应快，可实现自动化控制。
常见的电气控制方法包括PID控制、动态张力控制等。
3.光电控制方法：光电控制方法通过光电传感器检测材料的张力变化，并通过控制光源的亮度来调节张力。
这种方法可以较好地适应各种材料的张力控制，但对环境光线干扰比较敏感。
四、张力控制的关键技术1.传感器技术：张力传感器能够测量材料的张力，并将其转化为电信号。
关键是选用合适的传感器，如压电传感器、应变传感器等。
2.控制算法：张力控制的核心是控制算法，常见的控制算法有PID控制、神经网络控制等。
根据实际需求选择合适的控制算法，以实现稳定的张力控制。
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张力 设定
PLG
Ｍ Ｍ
阻尼器
速度 设定 INV
弹簧
速度 设定 调节辊 位置 设定
F/V
INV
+CMP -
张力 设定
+CMP -
INV
Ｍ +
INV
Ｍ
使用张力检测器进行扭矩控制 张力检测器进行扭矩控制
使用张力检测器进行速度控制 张力检测器进行速度控制
真空镀膜机
薄膜与机械 Film and machine
真空罐内部 Inside of vacuumed tank
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覆膜机
覆膜机 Laminator
薄膜截面图 聚乙烯
聚乙烯
DPP (双轴拉伸聚丙烯) 墨水 铝 DES (双轴拉伸PET薄膜) CPP (Cast聚丙烯)
印刷内部电极
裁切・剥离
截面
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陶瓷电容的制造工艺
涂膜 糊状衍生物 (浆料) 陶瓷片 内部电极
涂层
加热干燥
印刷内部电极
裁切・剥离 陶瓷电容涂布机
Coater for ceramic capacitor
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液晶板
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LCD/偏光板的结构 LCD/偏光板的结构
LCD的结构 LCD的结构
表面处理 偏光片 位相差板 玻璃基板 彩色滤光片 表面保护膜 间隔物 ITO 偏光基质 玻璃基板 偏光基质保护膜 偏光片 增亮膜 扩散板 导光板 棱镜膜 胶粘剂 剥离膜 偏光基质保护膜
PLG
Ｍ Ｍ
+ CMP 张力 设定
速度 设定
INV
张力 设定
+ CMP -
INV
Ｍ
速度 设定
INV
F/V
INV
+
Ｍ
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
张力控制的基础 张力控制的基础
张力、卷径和扭矩的 张力、卷径和扭矩的关系 左图中 左图中
外径（D） 外径（ ）
F（张力）＝ 张力）＝
涂层机（镀膜机） 涂层机（镀膜机）
无尘室内的涂层机 Coater in the clean room
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分切机
光学膜分切机 Slitter for optical film
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2．张力控制方式
伺服电机 进给电机 调节辊
通过伺服电机（Servo Motor）控制放卷调节辊装置（Dancer）
线缆 后续车 先头车
就像2辆车在同速行驶。
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
扭矩控制和速度控制
扭矩控制
进给辊
速度控制
进给辊
伺服电机 进给电机 进给电机 磁粉制动器 调节辊
通过伺服电机（Servo Motor）控制放卷调节辊装置（Dancer） 通过磁粉制动器（Power Break）控制放卷扭矩（Torque）
凹板印刷机
压印滚筒 Press roll
墨辘 Graver roll 墨水装置 Ink pan 刮墨刀 Doctor blade
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真空镀膜机
真空罐外观 Outer view of vacuumed tank
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T（扭矩） 扭矩） r（半径） 半径）
（D＝2×r）
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张力控制的基础
张力、卷径和扭矩的 张力、卷径和扭矩的关系 即使速度变化，张 即使速度变化，张 力、卷径和扭矩的 力、卷径和扭矩的 关系也不变化。 关系也不变化。
外径（D） 外径（ ）
这个关系在速度控 这个关系在速度控 制中也成立。
张力控制讲座 广州中化日贸易有限公司 广州中化日贸易有限公司
三菱电机株式会社 三菱电机株式会社
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广州中化日贸易有限公司 广州中化日贸易有限公司 中化日贸易
１. 希望了解那些需要张力控制的新型机械设备。 希望了解那些需要张力控制 张力控制的 机械设备。 积层陶瓷电容器制造装置 液晶薄膜 薄膜制造装置 液晶薄膜制造装置 希望了解张力控制产品之间的性能差异以及与其它公司的比较。 性能差异以及与其它公司的比较 ２. 希望了解张力控制产品之间的性能差异以及与其它公司的比较。 尤其希望了解三菱电机产品的优点。 尤其希望了解三菱电机产品的优点。 三菱电机产品的优点 希望了解下述的性能差异及其理由 ３. 希望了解下述的性能差异及其理由 1）恒定张力控制 恒定张力控制 2）锥度控制 3）扭矩控制 对于裁切机及腹膜机而言，在放卷轴和收卷轴之间，一定需要中间轴或者夹辊 夹辊吗 ４. 对于裁切机及腹膜机而言，在放卷轴和收卷轴之间，一定需要中间轴或者夹辊吗？ 由于设备结构或生产工艺 材料等 原因，有时不能使用中间轴或者夹辊 设备结构或生产工艺（ 夹辊， 由于设备结构或生产工艺（材料等）原因，有时不能使用中间轴或者夹辊，这时如何才能进行理想 张力控制？ 的张力控制？ 卷径变化及线速度较大时 通过矢量变频器和电机的组合进行张力控制 变化及线速度较大时， 张力控制， ５. 卷径变化及线速度较大时，通过矢量变频器和电机的组合进行张力控制，是否比磁粉离合器和张力控 制器的张力控制更理想？ 制器的张力控制更理想？ 对绕线机及捻线机进行张力控制 线机进行张力控制时 使用三菱的哪种张力控制器产品比较好。 产品比较好 ６. 对绕线机及捻线机进行张力控制时，使用三菱的哪种张力控制器产品比较好。 现在只使用磁粉产品 绕线机和捻线机进行张力控制 三菱张力控制器一 也没使用，该如何使用呢？ 产品对 进行张力控制， 现在只使用磁粉产品对绕线机和捻线机进行张力控制，三菱张力控制器一台也没使用，该如何使用呢？ 对于裁切机而言， 哪个较好呢？ 理由是什么 是什么？ ７. 对于裁切机而言，①和②哪个较好呢？其理由是什么？ ・・・恒定 恒定张力控制 恒定张力控制 ①放卷／收卷・・・恒定张力控制 ②收卷 锥度控制 放卷 恒定张力控制 进行锥度控制 与降低收卷扭矩有什么不同？ 锥度控制， 卷扭矩有什么不同 ８. 收卷进行锥度控制，与降低收卷扭矩有什么不同？ 理由是什么 是什么？ 其理由是什么？ 选定张力检测器 张力检测器时 安装在检测器上的辊子的重量， 检测器检测范围的60%，当实际检测范围 器上的辊子的重量 检测范围为 ９. 选定张力检测器时，安装在检测器上的辊子的重量，占检测器检测范围的60%，当实际检测范围为 40%时 是否要选择更高等级的检测器 40%时，是否要选择更高等级的检测器？ 检测器？
进给电机 磁粉制动器
通过磁粉制动器（Power Break）控制放卷扭矩（Torque）
先导拖车 被牵引车 钢缆（Rope）
就像没有驾驶员（Driver）的车子被钢缆（Rope） 牵引着的状态。
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扭矩控制和速度控制
进给辊
速度控制
不能控制张力 不能控制张力 →张力调节辊受力决定张 张力调节辊受力决定张 力 卷轴转速与进给电机同 卷轴转速与进给电机同 步 →张力稳定 张力稳定
Ｍ
Ｍ
ＳＭ
ＳＭ
Ｗ
砝码
阻尼器
弹簧
张力等于砝码重量的1/2 张力等于砝码重量的1/2 张力调节位置和张力无 张力调节位置和张力无关 张力调节位置取决于输入输出速度 张力调节位置取决于输入输出速度
零食
装零食的袋 子
截面放大图
原来有6 原来有6层结构！！
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零食袋的制造工艺
基体材料 一次加工 二次加工
聚丙烯
制造
印刷
PET
制造
蒸发镀膜 发镀膜
覆膜
裁切
制袋
聚丙烯
制造
薄膜截面图 聚乙烯
聚乙烯
DPP (双轴拉伸聚丙烯) 墨水 铝 DES (双轴拉伸PET薄膜) CPP (Cast聚丙烯)
线缆 后续车 先导拖车 被牵引车 钢缆（Rope） 先头车
就像没有驾驶员（Driver）的车子被钢缆（Rope） 牵引着的状态。
就像2辆车在同速行驶。
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张力控制系统设计的 张力控制系统设计的基础
使用磁粉制动器和 使用磁粉制动器和离合器
磁粉制动器
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双轴拉伸薄膜制造装置
收线机 Take Up Unit 横向拉伸机 Transversal Stretching Machine 纵向拉伸机 Longitudinal Stretching Machine 复卷机 Winder
T模 T-Die 第二压出机 2nd Extruder 第一压出机 First Extruder
磁分离合器
Ｍ
收卷电机
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张力控制系统设计的 张力控制系统设计的基础
只是相互拉拔无法进行张力控制！
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张力控制系统设计的 张力控制系统设计的基础
通过主轴控制进给速度 通过主轴控制进给速度