寻迹机器人系统设计
《多种方法实现机器人循迹》 教学设计
《多种方法实现机器人循迹》教学设计一、教学目标1、让学生了解机器人循迹的基本概念和应用场景。
2、使学生掌握多种机器人循迹的方法和原理。
3、培养学生的动手实践能力和创新思维，能够独立完成简单的机器人循迹系统搭建和调试。
二、教学重难点1、重点（1）掌握常见的机器人循迹传感器的工作原理和使用方法，如光电传感器、红外传感器等。
（2）理解不同循迹算法的实现思路，如基于阈值判断的算法、PID 控制算法等。
2、难点（1）根据实际需求选择合适的传感器和算法，并进行有效的参数调试。
（2）解决机器人在循迹过程中可能遇到的干扰和误差问题，提高循迹的准确性和稳定性。
三、教学方法1、讲授法讲解机器人循迹的基本概念、原理和方法，让学生对相关知识有初步的了解。
2、实验法组织学生进行实验操作，通过实际搭建机器人循迹系统，加深对所学知识的理解和掌握。
3、讨论法引导学生针对实验过程中遇到的问题进行讨论，共同寻找解决方案，培养学生的团队合作和创新思维。
四、教学准备1、实验器材机器人套件（包括控制器、电机、传感器、车架等）、电脑、电源、导线等。
2、教学软件编程软件（如 Arduino IDE、Mixly 等）、仿真软件（如 Proteus 等）。
3、教学资源多媒体课件、教学视频、相关技术文档等。
五、教学过程1、导入（5 分钟）通过展示一些机器人循迹的应用案例，如智能小车在特定轨道上行驶、工业机器人按照预定路线进行操作等，引发学生的兴趣，提出问题：机器人是如何实现准确循迹的？从而导入本节课的主题。
2、知识讲解（20 分钟）（1）介绍机器人循迹的基本概念和工作原理，即机器人通过检测外部环境的信息，根据预设的规则和算法，调整自身的运动状态，实现沿着特定轨迹行走的过程。
（2）讲解常见的循迹传感器，如光电传感器、红外传感器等。
分别介绍它们的工作原理、特点和适用场景。
光电传感器：利用光电效应，将光信号转换为电信号。
可以通过检测反射光的强度来判断机器人是否偏离轨迹。
循迹机器人控制器的硬件设计与实现的开题报告
循迹机器人控制器的硬件设计与实现的开题报告一、选题背景与意义循迹机器人是现代机器人技术中的一项重要应用，可以被广泛用于自动导航、智能巡航、工业自动化等领域。
循迹机器人的基本结构为一个小车和配备在小车底部的感光传感器，通过感光传感器采集路面信息，小车控制器根据路面信息对小车的运动轨迹进行控制，以达到“自动驾驶”的目的。
循迹机器人控制器是循迹机器人的核心部件，通过控制器可对循迹机器人进行自动驾驶、巡航等操作。
因此，本文将研究循迹机器人控制器的硬件设计与实现，旨在提高循迹机器人的自动控制和智能化水平。
二、研究内容本文研究内容为循迹机器人控制器的硬件设计和实现。
主要包括以下几个方面：1. 循迹机器人的工作原理和系统结构研究2. 循迹机器人控制器的主要功能与指标研究3. 循迹机器人控制器电路设计4. 循迹机器人控制器PCB设计5. 循迹机器人控制器硬件测试和验证三、研究方法和技术路线本文研究方法主要为实验研究和理论分析相结合的方法。
具体步骤如下：1. 理论研究：阅读相关文献，了解循迹机器人系统结构和工作原理，分析循迹机器人控制器的主要功能和指标。
2. 硬件设计：根据循迹机器人控制器要求和功能需求，进行电路设计。
电路设计主要包括电源电路设计、感光传感器信号处理电路设计等。
3. PCB设计：根据电路设计，进行PCB设计和布线，制作出循迹机器人控制器的PCB板。
4. 硬件测试和验证：对循迹机器人控制器进行硬件测试和验证，验证循迹机器人控制器的功能和性能是否满足实际需求。
四、预期成果通过本文的研究，预计可以实现以下几点成果：1. 掌握循迹机器人控制器的工作原理和系统结构2. 实现循迹机器人控制器的硬件设计和实现3. 验证循迹机器人控制器的功能和性能，推广循迹机器人技术的应用五、进度安排本文的研究计划为一个学期，预计研究进度安排如下：1. 第一周：查阅相关文献，确定研究方向和内容2. 第二周至第四周：进行理论研究和方案设计，制定实验方案3. 第五周至第七周：进行电路设计和PCB设计4. 第八周至第九周：制作出循迹机器人控制器的PCB板5. 第十周至第十二周：进行循迹机器人控制器硬件测试和验证6. 第十三周至第十四周：整理实验数据和分析结果7. 第十五周至第十六周：编写开题报告六、参考文献1. 杨伟民，刘传明, 循迹机器人及其控制技术，电子技术与软件工程，2006年06期2. 潘强，刘怀苗, 基于AVR单片机的循迹小车控制算法研究，计算机应用，2011年S1期3. 王旭红，李亚平，孙云峰，基于ARM的循迹智能小车设计，电子技术应用，2014年02期。
机器人循迹活动设计
机器人循迹活动设计活动一：选择搭建材料完成机器人制作活动目标：1.选择机器人搭建材料。
2.尝试组装机器人，安装主机、电机和光电传感器。
活动器材：乐高器材，主机、马达、传感器等等活动描述：通过已有学习机器人的基础，完成机器人的组装，遇到问题可以通过说明书或请求老师帮助进行解决。
活动二：认识编程软件，让机器人动起来活动目标：1.认识机器人编程软件中的“运动模块”。
2.尝试运用编程软件让机器人动起来。
活动器材：笔记本电脑、Lego Mindstorm编程软件活动描述：通过已有学习机器人基础的学生讲解，让其余学生了解如何运用编程软件中的“运动模块”让机器人动起来，并且知道如何控制机器人完成前进、后退，转向等行为。
活动三：探究机器人循迹运动活动目标：1.认识传感器的主要部件，学习轨迹传感器的工作原理。
2.通过程序的编辑过程，掌握循迹机器人的控制技术。
活动器材：笔记本电脑、Lego Mindstorm编程软件、比赛场地活动描述：编写机器人循迹程序，让机器人从起点出发，沿着指定路线（黑线）运动，直到再次回到起点区。
机器人起始状态完全在起点区内，当机器人再回到起点区时，机器人须有一半以上机身在起点区内。
活动四：机器人循迹运动比赛活动目标：1.通过比赛活动，增强参与、竞争、实践、协作意识。
活动器材：笔记本电脑、Lego Mindstorm编程软件、比赛场地活动描述：机器人从起点出发，在规定场地内按照指定路线（黑线）完成循迹活动，直到机器人再次回到起点区即为一次活动结束。
机器人成功完成循迹活动的，以秒为单位作为比赛成绩，谁消耗的时间越少越优秀。
循迹机器人控制系统设计
循迹机器人控制系统设计循迹机器人可用于自动导航、物流、清洁等多种场合，其控制系统设计是其操作的关键。
本文将介绍一种循迹机器人控制系统的设计。
一、硬件设计1.电路板设计循迹机器人需要安装多个传感器来检测运动方向，而且要通过电路板将传感器信息传输到控制单元。
因此，将电路板的布局设计在机器人的主控制中心，并且根据传感器位置安装，以保证数据传输的稳定性和准确性。
2.传感器循迹机器人与地面之间会存在一些差异，如线路的颜色、亮度，因此无论使用什么样的传感器都需要调节灵敏度，以便捕捉到信号能力。
使用红外线传感器（Infrared Sensor）可以检测出黑色线路与白色线路之间的差异，而应答传感器（Resistant Sensors）可以将机器人向左或向右侧的移动量控制在合适的位置。
3.电池由于循迹机器人需要大量的能量，所以Batteries应该被设计成高容量和低消耗能量。
Lithium Polymer Battery即为一例，具有较高的能量密度和低电压消耗。
因此，机器人可以保持长时间的运行而不会对电池造成的过度耗损。
二，软件设计1.控制算法循迹机器人的控制算法需要能够控制机器人上下左右的移动，并忽略极其不必要的信息（如噪音）。
其中，控制算法核心为PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器。
该控制器使用传感器输入和设定值（循迹线）之间的误差来计算输出，输出将用于控制循迹机器人的制动，方向等。
PID控制器能够准确地调整输出，以使传感器的误差最终收敛到0。
2.编程语言为了实现PID控制器，需要使用一种编程语言来编写循迹机器人的控制程序。
C语言被认为是循迹机器人控制系统中的最佳选择之一，因为它具有高效性、可靠性和能够实现嵌入式系统控制的强大功能。
三、总结循迹机器人控制系统应包括硬件和软件的两个部分，其中硬件包括电路板、传感器和电池，软件包括控制算法和编程语言。
这些组件的设计和实现可以使循迹机器人能够自动寻找路径，并避免一些障碍物，从而实现其无人驾驶的目标。
智能循迹机器人教学设计
智能循迹机器人教学设计一、教学目标（一）知识与技能目标1、学生能够理解智能循迹机器人的工作原理，包括传感器的作用和控制电路的基本原理。
2、学生能够掌握智能循迹机器人的组装方法，包括硬件的连接和机械结构的搭建。
3、学生能够学会编写简单的控制程序，实现机器人的循迹功能。
（二）过程与方法目标1、通过实践操作，培养学生的动手能力和问题解决能力。
2、通过小组合作，培养学生的团队协作精神和沟通能力。
（三）情感态度与价值观目标1、激发学生对机器人技术的兴趣和探索欲望。
2、培养学生的创新意识和实践精神。
二、教学重难点（一）教学重点1、智能循迹机器人的工作原理和硬件组成。
2、传感器的安装与调试。
3、控制程序的编写与调试。
（二）教学难点1、控制程序的逻辑设计和优化。
2、机器人在复杂环境下的循迹稳定性和准确性的提高。
三、教学方法（一）讲授法讲解智能循迹机器人的基本原理、硬件组成和控制程序的编写方法。
（二）演示法通过演示智能循迹机器人的运行过程，让学生直观地了解其工作方式。
（三）实践法学生分组进行机器人的组装、编程和调试，亲身体验机器人的制作过程。
（四）讨论法组织学生进行小组讨论，共同解决在制作过程中遇到的问题。
四、教学准备（一）教学环境计算机教室，具备网络连接和多媒体教学设备。
（二）教学资源1、智能循迹机器人套件，包括传感器、控制板、电机、车轮、导线等。
2、编程软件，如 Arduino IDE 等。
3、教学课件，包括 PPT、视频等。
4、实验记录表和评价表。
五、教学过程（一）导入（5 分钟）展示一段智能循迹机器人在特定轨道上运行的视频，引起学生的兴趣，提问学生机器人是如何实现自动循迹的，从而引出本节课的主题——智能循迹机器人。
（二）知识讲解（15 分钟）1、介绍智能循迹机器人的工作原理智能循迹机器人通常通过传感器检测地面的黑线或其他标记，将检测到的信号传输给控制板，控制板根据信号控制电机的转动，从而实现机器人的前进、后退、转弯等动作。
开题报告：智能循迹机器人设计(硬件部分)
毕业设计（论文）开题报告自动化智能循迹机器人设计(硬件部分)一、课题的目的及意义1. 研究目的智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，随着信息技术的快速发展，智能化已经成为时代发展的需要，当人们遇到一些环境恶劣，不能人工完成的任务，可采用智能循迹机器人完成相关的任务，无需人为管理，即可完成预期所要达到或是更高的目标。
基于生产现场和日常生活的实际需要，研究和开发智能循迹机器人具有十分重要的意义，可以提高劳动生产效率，改善劳动环境。
近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变人们的生活方式。
同遥控机器人不同，遥控机器人需要人为控制转向、启停和进退，而智能机器人则可以通过计算机编程来实现对其行驶方向、启停以及速度的控制，无需人为干预，它集中运用计算机、传感、信息、通信、导航及自动控制等技术，是典型的高技术综合体，是21世纪的科技制造点之一。
随着机器人工业的迅速发展，关于机器人的研究也就越来越受到人们的关注，全国各高校也都很重视该课题的研究，可见研究意义重大，本设计就是对智能机器人的初步研究和设计，设计好的智能循迹机器人具有自动循迹、躲避障碍物等功能。
2. 研究意义根据学校对嵌入式系统开发的需求，依据提高学生实际动手操作能力和思考能力，加强学生对现实生活中嵌入式系统的应用为参照物，智能循迹机器人全新的设计模板，良好的电路设计，机电组合，系统开发，是加强学生学习兴趣的动源，使学生可以充分发挥自主动手能力。
使学生从理论到实践的运用。
二、国内外研究概况及发展趋势现代智能机器人发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。
其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几届的电子设计大赛智能机器人又在向声控系统发展。
比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。
本次设计主要实现循迹避障这两个功能。
智能机器人的发展现状智能机器人是第三代机器人，这种机器人带有多种传感器能够将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力自治功能。
智能循迹机器人控制系统设计
智能循迹机器人控制系统设计1、设计方案本设计通过红外光电二极管和光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路径，然后由STC89C52通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现机器人循迹，机器人采用前轮驱动，从动轮采用万向轮，左右前轮各用一个直流减速电机驱动，通过调制前面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的，在机器人最前端装有左中右4个红外反射式传感器，当机器人左边的传感器检测到黑线时，说明机器人向右边偏移，这时主控芯片控制左轮电机减速，机器人向左边偏正。
同理，当机器人的右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机减速，机器人向右边偏正，当黑线在机器人的中间，中间的传感器一直检测到黑线，这样机器人就会沿着黑线一直行走。
图1.1.1 智能循迹小车控制系统结构框图2.各部分系统设计2.1循迹系统机器人小车在贴有黑胶带的地上行驶，不断向地面发射红外光，根据接收到的反射光的强弱来判断道路，用四只红外对管，两只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当机器人脱离轨道时，即当置于中间的两只只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶2.2避障系统采用红外对管置于机器人小车正前方，可以检测到障碍物是否存在，以做出相应的判断。
2.3主控系统我们采用单片机作为整个智能机器人的核心，来对机器人进行自动控制。
单片机有着简单、方便、快捷、价格低廉、较为强大的控制功能以及可位寻址操作功能等优点，符合整体设计方案。
2.4驱动系统采用功率三极管作为电机驱动芯片。
电机驱动芯片驱动能力强、操作方便，稳定性好，性能优良。
功率三极管的使能端可以外接电平控制，也可以利用单片机进行软件控制，满足各种复杂电路的需要。
另外，驱动功率较大，能够根据输入电压的大小输出不同的电压和功率，解决了负载能力不够的问题。
采用L298N作为功率放大器的输出控制直流电机。
物联网设计Pi Bot循迹机器人
Pi Bot 循迹机器人循迹机器人是一种能够自动按照给定路线进行移动的机器人，它是一个实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶的技术综合体。
循迹机器人在军事、民用和科学研究等方面已得到了广泛的应用。
例如自动化生产线的物料配送机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等。
在本课中，我们可以对PiBot 小车进行编程，实现一个自动沿黑线行走的循迹机器人。
一、红外循迹传感器为了实现PiBot 的自动循迹功能，我们应当使用“红外循迹传感器”。
“红外循迹传感器”有两个间距为2cm 的红外探测器，负责发射和接受红外线，利用红外线在不同颜色物体表面具有不同反射强度的特点，在小车行驶过程中不断的向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。
因此，我们利用这种原理来判断外界的颜色是黑色还是白色。
通过循迹让小车能够沿着黑线（粗线或细线）运行，地图如图1所示：1. 学习红外循迹传感器的原理及使用方法；2. 学习黑线轨迹探测的方法和技巧；3. 编程实现能够沿黑线自动运行的机器人。
自动避障车乱跑，一点也不乖，怎么能让它乖乖按照设定的路线运行呢？做一份循迹地图，通过编程命令小车按照地图的规划前进就能轻松实现啦！图1 循迹地图小车循迹运行的基础是检测前方纸片是黑色还是白色。
图2 红外循迹传感器如图2所示，在红外循迹传感器上有1和2两个编号，分别对应了1号探测器和2号探测器，它们能够感知探测器下方区域为黑色还是白色，现在将PiBot放在地图上，让前方的“红外循迹传感器”探头分别对准白色区域和黑色区域，观察1和2号探测器状态指示灯的状态。
（探测器在黑色区域时灯灭，在白色区域时灯亮，如果状态不对，则需要用十字螺丝刀转动电路板上的黑色旋钮来调节探测器的敏感度）。
图3 探测器循迹示意图如图3所示，根据实验的反馈，可以得到结论：当---------小车应该直行；当--------------小车应该左转；当--------------小车应该右转；当------------小车需要停止。
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寻迹机器人系统设计
摘要：机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，具备行走功能是机器人最基本的特征之一。
本文设计的寻迹机器人采用红外光电传感器检测机器人的运动状态，通过改变传感器的类型，如超声波传感器，机器人就可以判断周围障碍物的距离，从而改变运动方向。
关键词：寻迹机器人 at90s8535单片机光电传感器
中图分类号：tr242 文献标识码：a 文章编号：1007-9416（2013）01-0154-02
1 系统设计要求及设计思路
寻迹机器人的具体功能要求为：按照一定的路线到达指定位置，完成一定的动作后再走到下一目标位置。
在行进的过程中地板上有纵横交错的白线作引导，并通过白线来判断是否到达指定位。
如图1所示，机器人从a点出发，到达b点和c点并将各点处的物品取走，并运送到d点。
机器人运动的具体路径可以任意改变。
根据其功能要求可将其设计实现过程分为以下几部分：
1.1 运动阶段
机器人由一定的驱动电路驱动电机从出发区按照指定的路径走到指定的位置。
在这段过程中，机器人在任意时刻都要知道自己处在什么位置并决定下一步该如何动作，即机器人必须对自身进行准确的定位。
场地上纵横交错的白线就是用于辅助机器人定位的。
机器人通过光电传感器检测地板上白线的位置，并通过单片机中一定
的算法来实现定位和确定下一步的动作。
为了实现转向和直线行走，机器人由两轮驱动。
机器人的行走过程要求尽量平稳，由于有两个主动轮，在走直线时就要求两个轮子能以同样的速度运行，所以对电机的调速必须十分精确。
在行进的过程中，如果机器人偏离了预定的路线，则无法到达指定位置。
这就需要随时检测其是否走偏，并将信息反馈给单片机，由单片机发出指令来控制电机校正偏离误差，保证机器人按照预定方案准确地行走。
机器人要到达指定的位置，不可能一直走直线。
在到达一定位置时，机器人需要转向一定角度后继续前进。
如果检测到转向信号，单片机就向电机发出转向指令，并不断检测的否转到可以直线运动位置。
1.2 动作阶段
当机器人到达指定位置后，就要完成事先确定的动作，如拾取物品等。
这就要根据机器人需要完成的具体任务，由单片机向具体的执行机构发出指令，使其合作完成预定运输作。
2 应用系统结构设计[1]
机器人的行走机构为车轮方式：左右轮为驱动轮，前后轮为支撑轮，由此构成四轮结构。
左右轮除负责前进后退外，当两轮的转速不同时，还可以实现曲线行走和原地旋转。
机器人的系统结构如图2所示。
由传感器阵列检测机器人的位置状态，通过cpu判断控制左右两台电机工作，使机器人按照预定
方案沿着场地上的轨迹移动。
3 硬件设计
寻迹机器人的硬件电路主要分为四个部分：主机控制器电路、电源变化电路、光电检测电路和电机驱动电路。
寻迹机器人的硬件电路设计如图3所示。
3.1 主机控制电路
寻迹机器人采用atmel公司的at90s8535单片机作为主机控制器。
它负责对光电传感器电路检测到的信号进行处理，并通过一定的软件算法控制直流电机的运动方式，以实现对寻迹机器人的精确定位和动作控制。
主机控制电路主要提供at90s8535单片机的复位处理及同其他电路的接口。
at90s8535单片机通过pb0、pc6和pa口来检测光电传感器的信号，并通过pb2、pb3、pd4和pd5来控制两个直流驱动电机的运动方式。
3.2 电源变换电路
寻迹机器人的供电系统分为两部分。
单片机需要+5v的电源，而直流电机需要+12v的电压驱动。
机器人系统采用+12v的锂电池组供电，通过7805稳压芯片来获得+5v电源。
图中设置了一个发光二极管用于左电源状态指示。
3.3 光电检测电路
采用红外光电检测管为单光束反射取样式光电传感器st188，它由红外发射器和感光器组成。
st188正常工作时，红外线发光二极
管发出红外线。
如果检测面表面光洁度平整，发出的红外线经检测面反射后在光敏三极管产生光电效应。
产生的电流经过放大后输出信号。
比较器lm311的同相输入端在没有检测到反射信号（不在白线区）时固定为高电平，而反相输入端的电压由电阻分压提供（一般在1.5v左右，由可变电阻器改变电压值）。
lm311比较同相端和反相端的输入电压。
当在白线区时，反射的红外线导致光敏三极管导通，同相端输入低电平，比较的结果为输出端为低电平，发光二极管亮；当不在白线区时，光敏三极管截止，同相端输入高电平，比较的结果为输出端为高电平，发光二极管灭。
3.4 电机控制电路
寻迹机器人采用2轮驱动以实现直线和曲线运动，在机器人的运动过程中需要对2个主动轮的运动方式进行合理安排。
选用了l298n来对2只驱动电机实现运动控制，l298n是一款能承受高压大电流的全桥直流/步进电压驱动器[2]。
4 软件设计
寻线机器人系统控制程序由主程序、寻线处理程序、电机pid 控制程序等组成。
由于机器人要按照一定的路径到达指定的位置，可将其运动分为若干个步骤，将每个步骤对应于任务数据组中的数据，当要修改路径时只需改变数组的数据。
将机器人的基本动作如直走、后退、转弯、加速、减速等做成函数，在行进中根据任务数据调用函数即
可。
为了使用机器人能平稳、准确地到达指定位置，需进行电机调速以及寻线。
在整个软件系统中，以执行任务数组为主程序，电机调速以及寻线以中断方式进行。
每隔一定的采样时间对传感器进行采样处理。
主程序如图4所示。
5 系统集成与测试
寻迹机器人系统测试包括主机系统测试、电机和驱动器测试及光电传感检测电路的测试等。
光电传感器的测试可以在桌面垫一张打印纸（打印纸表面光洁度高，利于红外线的反射）。
调节可变电阻器的旋钮，使电压比较器的同相输入端的电压保持1v左右。
为了保证红外线的发射功率，给红外管直接加+5v电压而不要串联电阻。
将红外管与打印纸正对，调节红外管与纸面的距离，可以观测到电压比较器输出端的led随着距离的调节亮和灭，在此过程中用万用表测量输出端的电压。
输出端电压最低点即为光电检测的最佳工作点，此时监测器与纸面的距离一般在1cm～2cm之间。
寻迹机器人的状态是通过光电传感器阵列检测的。
在测试好光电传感器之后，根据实际的白线分布排列光电传感器的位置。
1～6号传感器必须严格按照实际的白线宽度排列，其它4个传感器可以通过机器人实际的运动情况进行调整。
机器人技术是一门综合了传感与检测、运动控制、图形图像处理等多技术的新型学科，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬
件、软件、人工智能等许多学科知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。
随着电子技术的飞速发展，智能机器人在越来越多的领域发挥着人类无法代替的作用。
参考文献
[1] 郑锋，王巧芝，程丽平，张清鹏.51单片机典型应用工发范例大全.中国铁道出版社，2011.
[2] 杨欣，王玉凤，刘湘黔，张延强.51单片机应用实例详解.清华大学出版社，2010.。