仪控-1自控基本知识
自动化仪表与过程控制考试总结-1
前言+第一章1、自动化仪表：是实现工业生产过程自动化的重要工具，它被广泛地应用于石油、化工等各工业部门。
在自动控制系统中，自动化仪表将被控变量转换成电信号或气压信号后，除了送至显示仪表进行指示和记录外，还需送到控制仪表进行自动控制，从而实现生产过程的自动化，使被控变量达到预期的要求。
2、过程控制仪表包括：检测仪表、调节仪表（也叫控制器）、执行器，以及可编程调节器等各种新型控制仪表及装置。
3、过程控制系统的主要任务是：对生产过程中的重要参数（温度、压力、流量、物位、成分、湿度等）进行控制，使其保持恒定或按一定规律变化。
4、标准信号制度：国际电工委员会规定：过程控制系统的模拟标准信号为直流电流4-20mA，直流电压1-5V。
我国DDZ型仪表采用的标准信号：DDZ-Ⅰ型和DDZ-Ⅱ型仪表：0-10mA。
DDZ-Ⅲ型仪表：4-20mA。
5、我国的DDZ型仪表采用的是直流电流信号作为标准信号。
6、采用电流信号的优点：电流不受传输线及负载电阻变化的影响，适于远距离传输。
动单元组合仪表很多是采用力平衡原理构成，使用电流信号可直接与磁场作用产生正比于信号的机械力。
对于要求电压输入的受信仪表和元件，只要在回路中串联电阻便可得到电压信号。
7、采用直流信号的优点：a.直流信号传输过程中易于和交流感应干扰相区别，且不存在移相问题；b.直流信号不受传输线中电感、电容和负载性质的限制。
8、热电偶是以热电效应为原理的测温元件，能将温度信号转换成电势信号（mV）。
特点：结构简单、测温准确可靠、信号便于远传。
一般用于测量500～1600℃之间的温度。
9、热电偶的测温原理：将两种不同的导体或半导体连接成闭合回路，若两个连接点温度不同，回路中会产生电势。
此电势称为热电势，并产生电流。
10、对于确定的热电偶，热电势只与热端和冷端温度有关。
11、热电偶的基本定律:均质导体定律、中间导体定律、中间温度定律。
12、热电阻：对于500℃以下的中、低温，热电偶输出的热电势很小，容易受到干扰而测不准。
自控基础知识
自控基础知识自动控制系统（automatic control systems）是在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的运行操作管理系统。
随着科技的发展，人们的多项生产、生活工作都越来越取向机械化、自动化，不仅大大提高了工作效率，而且极大的保证了生产过程中的安全性和达标性。
输气站场的自动控制系统包括现场仪表、变送器、各种流量仪表及流量计、调压控制器、PLC系统、ESD系统、站控系统、可燃气体/火灾报警系统、色谱分析仪、硫化氢分析仪、水露点分析仪、RMU远程维护系统、与DCC通讯用交换机、路由器等。
一、就地显示仪表1、压力表弹簧管压力表耐震压力表（1）现场压力仪表等级:1.0、1.5(1.6)、2.5、4.0（2）现场仪表读数原则：压力表估读到最小分格值的1/5 ；（3）允许误差:最大允许误差：（量程上限-下限）*精度等级%例如：1块1.0级，量程为6MPa的压力表，最大允许误差为：±6*1.0%=±6*0.01=±0.06MPa（4）压力仪表的维护：巡回检查：仪表指示情况；电源电压（电接点压力表等）；伴热保温情况；清洁状况；隔离液、接口、导压管、阀门有无泄漏、腐蚀。
定期维护：定期检查校验零点、量程；定期排污、排凝、放空；定期吹扫导压管，灌隔离液等。
工程师专业检查：仪表使用质量；仪表零部件的完整性、完好性；检测元件、导压管线、接口等安装情况；技术资料的管理等。
2、温度计：电接点温度计耐震温度计（1）现场温度计等级:1.0、1.5(1.6)、2.5、4.0（2）现场温度计读数原则：估读到最小分格值的1/10 ；（3）允许误差:最大允许误差：（量程上限-下限）*精度等级%例如：1支1.0级，量程为-40至+80℃的温度计，最大允许误差为：±〔80-（-40）〕*1.0%=±120*0.01=±1.2℃（4）温度仪表的维护：巡回检查：仪表指示情况；电源电压（电接点温度计等）；伴热保温情况；清洁状况；隔离液、接口有无泄漏、腐蚀。
自动控制基础知识.详解
例2：“是”函数的真值 表
例3：“与”函数的真值 表
例4：“或”函数的真值 表
三、卡诺图
卡诺图：就是按一定规则画出的方块图。
图中一个方块就代表变量的一种取值情况，和真值表类似， 有n个逻辑变量，在卡诺图中就有2n 个格。
0 a1
aa
图1.19 单变量 卡诺图
3 复合控制
计算
给定值
计算
执行
测量
干扰
受控对象
被控量
测量
图1.7 复合控制框图
§1.2 传递函数与环节特性
一、比例环节
其传递函数为：
特点：当输人信号变化时，输出信号会同时以一定的比例 复现输入信号的变化。
x(t)
y(t)
A A
KA A
图1.8 比例环节动态特性
二、一阶环节
其传递函数为： 特点：当输入信号x(t)作阶跃变化后，输出信号y(t)立刻以
“非”函数可用常闭开关符号代表：
“非”函数的基本性质如下：
(2) 双变量(多变量)运算
设变量“a、b、c、d…”，函数S，有如下运算： a．“与”函数
又称“逻辑乘”，表示“同时”、“共同 ” 等价表于达两式个为常：开开关串联：
基本性质： 置换律： 结合律： 几个特殊关系：
当有n个变量时，“与”函数可表示为： 上述性质均成立
（2）过渡过程的5个品质指标
y
图1.13 定值系统的过渡过程
最大偏差A 过渡时间ts 余差C 衰减比ψ 振荡周期Tp
§1.4 自动控制的基本方式
f 被控对象
uห้องสมุดไป่ตู้
控制器
c
c
e
r0
图1.14 控制系统方框图
仪控-1自控基本知识
现代水工业对自动化控制的要求
水工业对自动化控制的总体要求：
极强的应变能力：
第一章 自动控制基本知识
水－城市的血液
城市供水水库
城市供水厂
城
市
景观水体
水的社会循环过程
河
污水处理厂
段
水的社会循环
水处理从传统学科向水工业转化
水工艺技术向水工业系统转化：
化学
传统以工艺为核心
相关专业 资源环境 社会问题 市场经济
材料科学 生物生态学
电子电气 自动控制
现代水工业对自动化控制的要求
现代水处理工程必须有很强的对处理对象的快速变化的响应 能力；对核心技术的支持能力；对风险的应变能力。
极强的应变速度：
对陈旧落后的工艺和设备要尽快革新；淘汰老朽监测仪器， 加快信息快速整合；加强网络建设，在线及时把握现场状态； 系统对异常情况要有快速反应。
极强的求知力度：
增强数据和信息资源的处理和应用能力，数据资源的提炼能 力，成熟知识的模型和实际转化能力，支持市场竞争的决策 能力。
被控参数y：按工艺要求对某些参数进行调节控制。 给水处理：流量、液位、浊度、余氯、压力、 污水处理：DO、MLSS、COD、BOD、SS、NH3N、TP 干扰f：破坏系统平衡，引起被控参数变化的外界因素。 常见阶跃干扰：
调节器输出P：遵照工艺规律，按一定控制算法，得到的控制 调节作用的电信号或其它信号。
液位自动控制
污水处理系统全过程自动控制
自控基础知识
⾃控基础知识⾃控基础知识第⼀章⾃动控制系统1.1 概述1、⽬的：(1)看懂P&I图; (2)掌握单回路、复杂回路的控制原理;2、⽣产过程⾃动化包括⾃动检测、⾃动控制、⾃动保护（ESD）程序控制。
(Emergency Shut Down)3、确保⽣产安全，提⾼劳动⽣产率，改善劳动条件，保护⼈⾝健康，必须实现⾃动控制。
1.2 ⾃动检测1、温度、压⼒、流量、液位、密度、浓度、成份在⾃动控制和⾃动保护系统中，⾃动检测是基础。
2、⾃动控制：是在测量的基础上，进⼀步⽤⾃动化装置代替操作⼯⼈的直接操作，⾃动克服扰动对被控变量的影响，稳定⼯艺⽣产过程。
3、⾃动保护：（ESD）：在⽣产过程中，某些⼯艺变量超过⼀定限度时，就会严重影响⽣产，发⽣爆炸等事故，为帮助操作⼈员及时发现问题，并⾃动采取紧急措施，以避免事故的进⼀步扩⼤，⽽设计的⾃动保护联锁系统，如声光报警、联锁停车。
4、程序控制：它和⾃动控制系统的区别在于设定值，在⾃动控制系统中，其设定值为恒定或随机变化，⽽程序控制，设定值随时按预先设定程序⽽变化。
5、控制系统应满⾜的三项基本要求：A 抑制外部扰动的影响；B 确保⽣产过程稳定；C 使⽣产过程的⼯况为最优化；1.3 国内外科技现状、发展趋势及差距分析：1、随着信息发展，国外⼤多数⽯化企业相继采⽤APC先控技术，在线优化，电⼦商务管理等来降低成本，提⾼产品竞争⼒。
DCS的应⽤是炼化⼯业⾃动化⽔平的最重要的标志之⼀，DCS主要⽣产企业如HoneyWell TDC3000 Fisher -Rosemont CENTUM－CS已推出了相应的产品。
2、先进控制技术, 在国外此项技术已经发展了20年，应⽤已经普及，中国⽯9年开始推⼴普及先进控制，初见成效。
中国⽯油99年开始此项⼯作，并已经开始花费经费购买国外公司的先控软件（Aspen Tech）。
3、⼈⼒资源实现先进控制需要复合型⼈才，要懂计算机、仪表、⼯艺技术才能较好的调试使⽤先控系统（建⽴数学模型、设计软仪表、实现多变量预估控制）。
仪表自动化控制基础知识
脉冲量信号：
脉冲量常用于转速测量、流量测量和记数。 脉冲输入的测量分为以测量频率为目的、以测量脉冲 个数为目的和频率、脉冲个数都需要的三种应用场合。 频率测量范围：0.1Hz-25KHz,高于25KHz的信号需 要选择仪表内部的预分频单元 频率测量精度:0.100Hz~45.000Hz范围:±0.01Hz 45.00Hz~450.00Hz范围:±0.02Hz 450.0Hz~4500.0Hz范围:±0.2Hz 4500Hz~25000Hz范围:±2Hz 计数测量一般用于用于过程计数，事件计数，位移 测量等。
位式PID控制是仪表按一定的周期，通过控
制接点的通断对系统进行控制。在一个周期内，
接点的接通和断开的时间长短反映控制量的大小，
操作量为100%时，接点在整个周期内完全接通，
操作量为0%时，接点在整个周期内完全断开。
3．6程序给定 ① 模拟量输出（方式1）：输出信号的大小 及变化斜率可以通过编程设定，编程通过设置参
1/45000。
信号类型： 仪表能接收的模拟量信号有：
1、标准电流信号
2、准电压信号 3、mV信号
标准电流信号：
4mA~20mA DC、0mA~10mA DC、 0mA~20mA DC。其它直流电流信号，需要在订货 时注明，但最大不能超过5A，大于5A的信号应在仪 表外使用分流器或变送器进行处理。 多数变送器的输出信号都是4m A~20m A标准 电流信号，传送到控制室供各类仪表接收，特点时
的过程参数控制，可能需要加进出量进行修正，使控制过程尽快回到 原来的控制状态，微分时间表示微分作用强度的单位，仪表设定的 微分时间越长，则以微分作用进行的修正越强。
• 3．5位式PID控制
一般的PID控制是以连续的电流或电压输出
仪控知识培训
测参数标准值之差。
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精度等级就是最大相对百分误差去掉正负 号和%。数字越小，说明仪表精确度越高。 仪表精度不仅和绝对误差有关，而且和仪 表的测量范围有关。
绝对误差大，相对百分误差就大，仪表精 度就低。如果绝对误差相同的两台仪表， 其测量范围不同，那么测量范围大的仪表 相对百分误差就小，仪表精度就高。
检测压力超出变送器的量程范围， DCS画面显示为红色，数值没有变化。
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压力变送器工作原理
压力源
气室
标准电流输出
精品文档
压力检测原理图
两线制与DCS 卡件连接
通过总线与 DCS主机连接 经组态后屏幕 显示压力值
精品文档
DCS主机
思考题： 当压力显示不对，如何
判断故障点。
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2、流量检测
2.1、就地式种类：转子流量计、金属管 浮子流量计、水表
2.1.1、工作原理：根据不同流量检测 方法，把流量值转换成转子、指针、数字显 示出来，通过刻度可以读取流量数。
2.1.2、常见故障：流量计测量室有异 物、指示传动机构磨损、超量程，会造成流 量显示不准确。
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转子流量计（只显 示瞬时流量）
翻板式液位计
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5、分析仪
样气流量，调整为 红线标识处
样气流量调节旋钮
正常工作处于‘样气 ’
正常工作处于‘正常 ’
样气旁通流量，在保 证测量流量下尽量调 节为最大
3.2.2、常见故障：热电阻丝断线，造成 显示为最大值。
接线盒进水、接线端子松动，都 会造成显示值波动或显示最大值。
精品文档
温度检测原理图
DCS主机（组态 ）
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• 辐射测温主要有三种基本方法，即全辐射 法、亮度法和比色法。
• 无论采用何种辐射测温法，辐射温度计主 要由光学系统、检测元件、转换电路和信 号处理等部分组成。
全辐射高温计
• 全辐射高温计是接受被测物体全部辐射能量来测 定温度的。这种高温计的光学系统有透镜式和反 射镜式两种结构。透镜式系统将物体的全辐射能 透过透镜及光阑、滤光片等聚焦于检测元件；反 射镜式系统则将全辐射能利用反射聚光镜反射后 聚焦在检测元件上。前者主要用来测量高温，后 者用于测量中温。
差压式流量计
• 由节流元件、连接管路和差压变送器组成 一体，统称为差压式流量计。
• 差压变送器由两部分组成，下半部分为测 量部分，上半部分为转换部分。测量部分 包括测量室、测量元件（膜盒）等，转换 部分包括主杠杆、矢量机构、副杠杆、差 动变压器、反馈机构、调零装置和放大器 等。
要使仪表的指示值与通过管道的实际流量相 符，必须做到以下几点
三、涡街流量计
涡街流量计是由检测器（圆柱或三角柱等）、 放大器和转换器等组成。
◆特点： • 管道内无可动部件，寿命长、量程比大、
压力损失小。 • 精度较高，量程比宽，可达100:1，安
装简便，维护量小，故障极少。 • 流速分布及脉动流影响测量，有直管段
要求，检测元件必要时清污。
三、涡街流量计
• 仪表示值几乎不受温度、压力、密度、黏 度及成分等影响。用水或空气标定的流量 计可用于其他液体或气体的流量测量而不 用校正。涡街流量计适用于各种液体、气 体、蒸汽流量的测量。
• 全辐射温度计的温度测量范围一般在400— 2000℃（根据不同的结构形式），测量误差在 1.5%—2.0%左右。
光电温度计
• 光电温度计采用光电元件作为敏感元件，感受辐 射源的亮度变化，并根据被测物体亮度与温度的 关系确定温度的高低。
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液位和流量之差作为设定值
均匀控制系统液位和流量变化过程
3）比值控制系统 控制两个变量的比值，通常为两个流量
单闭环比值控制系统：只有一个控制回路：随动系统和比值系统
单闭环比值控制系统
双闭环比值控制系统：两个控制回路：随动系统和比值系统
双闭环比值控制系统
变比值控制系统：一个控制器给出，通常也只有一个控制回路
输入量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速 准确地加以复现。 自动生产流水线； 时间控制的滤池冲洗过程：
（9）简单控制系统 单输入单输出SISO控制系统 温度变化：
流量变化、入口温度、 蒸气温度、蒸气压力
对控制器： 单输入温度信号； 单输出控制阀开度
温度控制系统
（10）复杂控制系统
1）串级控制系统
反馈控制系统实例
（2）开环控制系统－按给定值控制：受控对象是被控量，但 控制装置仅接受给定值，信号只有倾向作用，无反向联系。
开环控制系统方块图
（2）开环控制系统－按干扰补偿（前馈控制）：直接根据扰 动进行工作，扰动是控制的依据，没有被控量的反馈，不构成 闭合环路，属开环控制，优点是能针对扰动迅速改变被控量。
水处理仪表与控制
杨殿海
yangdianhai@
为什么修这门课？
丝 状 菌 与 污 泥 絮 体 的 自 动 鉴 别
武汉水专项试验装置及仪表控制系统
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
污泥中回收磷
为什么修这门课？
1. 1914年活性污泥法发明以来，水处理工艺实质上变化不大， 但电子、电器、仪表和自动化专业发展迅猛； 2.有利于探索水处理过程的本质，深入进行基础研究； 3.有利于新工艺的研究开发； 4. 有利于实现水处理过程的模拟和自动控制，提高水处理系 统的管理水平； 5. 有利于减轻工人劳动强度，提高出水品质。
图形符号：测量点、连接线、仪表符号
就地仪表盘面安装 仪表就地安装
集中仪表盘面安装
集中仪表盘后安装
字母代号： 仪表圈内两 位或两位以 上的字母所 代表的被测 变量及仪表 功能。
注意圈外字 母。
仪表位号：每个仪表都应有自己的仪表位号，由字母组 合和数字标号构成，数字一般分两段，第一段表示处理 工段号，后续数字表示仪表序号。 如：LDRC－0103
简单控制系统、复杂控制系统、智能控制系统等
（1）闭环控制（反馈控制）系统
据被控量与给定值的偏差进行控制，最终达到消除或减少偏差， 反馈控制系统的优点是能缩小或消除偏差，无论偏差的根源何在， 他们都可以工作，具有普遍的适应性。缺点是比较被动。
反馈控制系统方块图
给水处理系统中的滤后加氯系统，对余氯量控制要求高，通常 采用反馈控制或复合环路控制。
控制方案包括：测量参数选择，测量点选择、自动信号作 用、控制方式确定。 化工部行业标准：《过程检测和控制系统用文字代号和图 形符号》HG20505-92 国家标准： 《过程检测和控制系统用图形符号和文字代号》 GB2625-81
PID图：
PID图自控系统部分主要有：图形符号、字母代号、仪表 位号及各种信号连线组成。
沉淀池浊度、滤池出水浊度控制系统；
出厂水余氯、压力控制系统等
（7）随动控制系统 输入量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量 以尽可能小的误差跟随给定量的变化，又称跟踪系统。
研究被控量跟随的快速性和准确性。 如：自来水厂加药量控制数学模型：苏州胥江水厂加药数学模型
Y=Qy
（8）程序控制系统
变比值控制系统
4）分程控制系统
一个控制器的输出同时送往两个或更多的执行器，各个执行器 的工作范围不同。
传感器与变送器分装
传感器与变送器组合
测量值z：变送器的输出值
电流信号：4-20mA, 0-10mA
电压信号：0-5V,0-10V,-5-+5V
气压信号：20-100kPa
常用4-20mA，负载小于600欧
DO：2-3mg/L 风压：65 kPa 沉淀出水: 10 NTU …......
设定值x：设定工艺参数的预期值，或期望值
效数学工具。
通常只限于考虑： ①系统是否稳定； ②系统是否产生自激振荡及其振幅和频率的测算方法； ③如何限制自激振荡的幅值以至消除它。
（6）恒值控制系统 控制系统的输入量是一个常值，要求被控量也是一个常值， 如果被控量是生产过程的参量时，称为过程控制系统。
系统的重点是克服干扰，研究抗扰动措施。 曝气池DO控制系统； 曝气池MLSS定值控制系统； 出水COD、氨氮、TP等控制系统；
反馈控制系统实例
曝气池DO控制：DO调节曝气阀，阀门开度影响总管压力，总 管压力调节鼓风机导叶片：
旁通消音器
旁通阀 过滤器 进风消音器 鼓风机 空气总管 调节阀
生化处理系统 曝气扩散装置
进口导叶片调节
出口导叶片调节 压力 DO
鼓风机控制系统
高速单级鼓风机曝气系统的组成
呼吸速率反馈控制：直接控制曝气流量； 呼吸速率串级反馈控制：改变DO控制的设定值。
5 自动控制系统分类
信息传递特点： 闭环控制、开环控制、复合环路控制 按系统性能： 线性系统与非线性系统，定常系统与时变系统、确定性系统与不确定 性系统 输入量的形式：
恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统
元件类型： 机械系统、电气系统、液压系统、气动系统等
系统功能：
温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等 简单复杂程度：
参考文献：
1 《自动检测技术及仪表控制系统》（第二版） 张毅，张宝芬，曹丽，彭黎辉编著，化学工业出版社，2005 2. 《环境工程仿真与控制》 姚重华编著，高等教育出版社，2001 3. 《过程控制工程》 （第二版） 蒋慰孙，俞金寿编著，中国石化出版社，1999 4. 《污水处理系统的建模、诊断和控制》 Gustaf Olsson, Bob Newell著，高景峰，彭永臻译，化学工业出版社，2005
线性系统的状态变量(或输出变量)与输入变量间的因果关系可用一组线性
微分方程或差分方程来描述，这种方程称为系统的数学模型，状态变量和 输出变量对于所有可能的输入变量和初始状态都满足叠加原理的系统。
作为叠加性质的直接结果，线性系统的一个重要性质是系统的响应可以
分解为两个部分：状态响应和输入响应，前者指由非零初始状态所引起的 响应；后者则指由输入引起的响应。两者可分别计算。这一性质为线性系
水工业自动化面临的挑战：
我国各行业自动化水平比发达国家晚20-30年，
水工业自动化比其它行业还要落后10年；
引进的昂贵仪表和先进技术不知如何发挥作用?
水工业的综合自动化的核心是什么？ 我们需要建立怎样的自动控制系统？
现代水工业对自动化控制的要求
水工业对自动化控制的总体要求： 极强的应变能力： 现代水处理工程必须有很强的对处理对象的快速变化的响应 能力；对核心技术的支持能力；对风险的应变能力。 极强的应变速度：
1960’s
现代控制 理论 （来自数 学家）
航空、航天、军事
工业发展 军事发展 简单－复杂－多变 量 深度广度扩展 广泛的商用
1970’s
1970’s以后
3 自动控制系统的构成
液位人工控制操作
液位人工控制过程
液位自动控制
液位自动控制
污水处理系统全过程自动控制
进厂污水 粗格栅 污水泵房 细格栅 沉砂池 剩余污泥 A2/O 反应池 鼓风机房 UV 消毒 排放
(1) 盲目引进，不适国情
(2) 配合不够，建而无用 (3) 维护不力，故障频繁
1 什么是自动控制？
人不直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（机械的、 电子的、电气的、光学的装置等），代替人工器官的作用， 使生产过程按预定规律或预定要求变化。
2 发展与趋势：
发展过程：任务的需要、理论的开拓、技术工具的应用
统的分析和研究带来很大方便。
严格地说，实际的物理系统都不可能是线性系统。但是，通过近似处理 和合理简化，大量的物理系统都可在足够准确的意义下和一定的范围内视 为线性系统进行分析。例如一个电子放大器，在小信号下就可以看作是一 个线性放大器，只是在大范围时才需要考虑其饱和特性即非线性特性。线 性系统的理论比较完整，也便于应用，所以有时对非线性系统也近似地用 线性系统来处理。
了解扰动特性 消除扰动效应
前馈控制系统 方块图
给水处理系统中的预加氯系统，对余氯量要求不高，通常采用 前馈控制。
前馈控制系统实例
（3）复合环路控制系统 反馈控制系统中加入扰动前馈控制。
复合环路控制系统方块图
复合环路控制系统中典型的应用：
复合环路控制系统实例
（4）线性控制系统（linear control systems）
控制器相串联，一个控制器的输出作为另一控制器的设定值
串级控制系统
1）串级控制系统
串级控制系统框图
串级控制系统框图
2）均匀控制系统 兼顾两个控制变量的系统，如液位和流量，流量和温度等
单液位或单流量控制系统
单液位或单流量控制时液位流量变化
2）均匀控制系统
积分液位控制
液位对流量串级控制 均匀控制三种方案
偏差值e：设定值与测量值的偏差，e=x-z 偏差速率ec：偏差值的变化速率， ec =de/dt
执行装置：执行指令，实现控制调节的装置
控制回路构成
x y z e p q y’
输出信号引回到输入端，通过反馈构成控制回路
4. 工艺管道及控制流程图
工艺研究或工程设计的控制方案，最终形成PID（Process & Instrument Diagram）图。
磁场（萌芽）
传统机械原理 微分方程解析 频域法（频响法） 根轨迹法 复杂微分方程解 析 极小值理论 动态规划 智能控制理论 最优化控制 智能控制理论 检测、控制管理 相结合