直立小车设计报告

高级组直立车论文报告队长：李逸锋队员：李家兴陈庆峰原理介绍电磁组比赛要求车模在直立的状态下以两个轮子着地沿着赛道进行比赛，相比四轮着地状态，车模控制任务更为复杂。

车模运动控制任务可以分解成以下三个基本任务：（1）控制车模直立：通过控制电机正反向运动保持车模直立状态；（2）控制车模速度：通过控制两个电机转速速度实现车模行进控制；车模倾角测量控制车模直立的算法是通过测量车模的倾角和倾角通过测量车模的倾角和倾角加速度控制车模车轮的加速度来消除车模的倾角，因此车模倾角以及倾角加速度的测量成为控制车模直立的关键。

测量车模倾角和倾角加速度可以通过加速度传感器和陀螺仪实现。

（1）加速度传感器：在硅片上加工形成了一个机械悬臂。

它与相邻的电极形成了两个电容。

由于加速度使得机械悬臂与两个电极之间的距离发生变化，从而改变了两个电容的参数。

通过集成的开关电容放大电路量测电容参数的变化，形成了与加速度成正比的电压输出。

（2）角速度传感器-陀螺仪：它利用了旋转坐标系中的物体会受到克里利奥力的原理，在器件中利用压电陶瓷做成振动单元。

当旋转器件时会改变振动频率从而反映出物体旋转的角速度。

在车模上安装陀螺仪，可以测量车模倾斜的角速度，将角速度信号进行积分便可以得到车模的倾角。

注意：由于陀螺仪输出的是车模的角速度，不会受到车体振动影响。

因此该信号中噪声很小。

车模的角度又是通过对角速度积分而得，这可进一步平滑信号，从而使得角度信号更加稳定。

因此车模控制所需要的角度和角速度可以使用陀螺仪所得到的信号。

由于从陀螺仪的角速度获得角度信息，需要经过积分运算。

如果角速度信号存在微小的偏差，经过积分运算之后，变化形成积累误差。

利用加速度计所获得的角度信息g θ与陀螺仪积分后的角度θ进行比较，将比较的误差信号经过比例g T 放大之后与陀螺仪输出的角速度信号叠加之后再进行积分。

对于加速度计给定的角度g θ，经过比例、积分环节之后产生的角度θ必然最终等于g θ。

由于加速度计获得的角度信息不会存在积累误差，所以最终将输出角度θ中的积累误差消除了。

使用加速度计来矫正陀螺仪的积分漂移只是其中一种方法。

还可以通过测量车模的运行速度和加速度来矫正陀螺仪的积分漂移，这样就可以省略加速度器件。

车模速度控制电机运动控制是通过改变施加在其上的驱动电压实现的。

对于电机的电磁模型、动力学模型以及车模的动力学模型进行分析和简化，可以将电机运动模型简化成如下的一阶惯性环节模型。

对应不同的电压，电机的速度变化曲线如图：电机运动明显分为两个阶段：第一个阶段是加速阶段；第二个阶段为恒速阶段。

其中，在加速阶段，电机带动车模后轮进行加速运动，加速度近似和施加在电机上的电压成正比，加速阶段的时间长度取决于时间常数T ，该常数由电机转。

动惯量、减速齿轮箱、车模的转动惯量决定；在恒速阶段，电机带动车模后轮进行恒速运行，运行速度与施加在电机上的电压成正比。

调整车模直立时间常数很小，此时电机基本上运行在加速阶段。

加速度控制量 a 再乘以一个比例系数，即为施加在电机上的控制电压，这样便可以控制车模保持直立状态。

电机速度控制需要测量电机的转速，电机旋转速度可以通过安装在电机输出轴上的光电编码盘方便获得。

如图车模运动控制总框图: Stm32需要采集如下信号：（1）车模陀螺仪信号；（2）车模加速度计信号（3）车模电机转速脉冲信号；车模的三种控制（直立、速度、方向）最终是将控制量叠加在一起作为电机输出电压控制量。

直立控制是基础，它的调整速度非常快，速度和方向控制相对调整速度慢。

速度和方向控制的输出量是直接叠加在电机控制电压上。

它们假定直立控制会始终保持车模不跌倒，直立控制会自动调节车模的倾角以适应车模的加速、减速和转弯的需要。

稍作分析如下：车模加速前进时，由速度控制算法给出电机增加的正向电压，电机开始逐步加速旋转。

在此同时，车模直立控制会迅速进行调整，使得车模往前倾斜，车模开始加速。

当车模速度达到设定值，由车模速到控制算法使得电机进入恒速运行。

此时车模直立控制算法也会相应调整车模出于直立状态，车模恒速运行。

车模减速过程与此类似，由速度控制算法减少了电机的电压，电机开始减速运行。

直立控制算法会自动调整车模往后倾斜，使得车模减速。

车模转向控制是在车速控制基础之上，调节两个电机驱动电压差使得电机运行速度出现差动，进而调整车模的方向。

附录：直立小车主程序/*Includes------------------------------------------------------------*/#include "stm32f10x.h"#include "hardware.h"#include "usart.h"#include "ili932x.h"#include "rtc.h"#include "adc.h"#include <math.h>#include "kalman.h"/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/#define Kp 12 // 比例常数Proportional Const //60#define Kd 0 // 微分常数Derivative Const //先调0 //30 #define siqu 5#define PWMpl 71/*Privatedefine--------------------------------------------------------*//*Privatemacr--------------------------------------------------------*/extern uint8_t gImage_11[];static __IO uint32_t TimingDelay;extern float angle, angle_dot;vu16 ADCCValue[2];float jiao=0;float sudu=0;float ADCa1=0,ADCa0=0;int dat=0,i=0;/* Private variables ---------------------------------------------------------*//*const char menu[] ="\n\r""********************* MINI-开发板**********************\n\r""| MINI-STM32开发板试验程序|\n\r""| 可调电阻VR试验|\n\r""| |\n\r""| 2010.12.17 |\n\r""| 技术支持群：121939788 |\n\r""*-------------------------------------------------------*\n\r";*//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/void GPIO_Configuration(void);void NVIC_Configuration(void);void Time_Display(uint32_t TimeVar);void Absolute_Pressure_ADC_Init(void) ;uint8_t KEY_Scan(void);void Delay(__IO uint32_t nTime);void active(void);void FORWARD_Init(uint16_t);void BACKWARD_Init(uint16_t);void STOP_Init(void);void TIM1_Configuration(void);//void TIM3_CONFIGURATION(void);void PWMTIM1Set(uint16_t);void PWMTIM3Set(uint16_t);void TIM2_Configuration(void);/* Private functions ---------------------------------------------------------*//***************************************************************************** ** 函数名称: main** 功能描述: 主函数入口** 作者: Dream** 日期: 2010年12月17日*****************************************************************************/ int main(void){SystemInit(); //配置系统时钟72M(包括clock, PLL and Flash configuration) while(SysTick_Config(SystemFrequency / 1000)); //Systick 配置延时n*msGPIO_Configuration(); // 引脚配置TIM1_Configuration();USART_Configuration(); //异步通信初始化NVIC_Configuration(); //系统中断配置LCD_Init(); // LCD初始化LCD_Clear(WHITE); //清屏PAout(1)=1;Absolute_Pressure_ADC_Init();Absolute_Pressure_ADC_Init(); //初始化2次？？TIM2_Configuration(); //开tim2定时中断while(1){}}//读取ENC03和7361的输入void Absolute_Pressure_ADC_Init(void){ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;/* Enable DMA1 clock */RCC_AHBPeriphClockCmd(/*RCC_AHBPeriph_DMA1*/(uint32_t)0x00000001, ENABLE);/* Enable ADC1 clock */RCC_APB2PeriphClockCmd(/*RCC_APB2Periph_ADC1*/(uint32_t)0x00000200, ENABLE);/* DMA1 channel1 configuration ----------------------------------------------*/DMA_DeInit(DMA1_Channel1);DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr =(uint32_t)0x4001244C/* ADC1_DR_Address*/; DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)ADCCValue;DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 2;DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);/* Enable DMA1 channel1 */DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);/* Start ADC1 Software Conversion */ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);/* ADC1 structre initialization */ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel =2;ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);/* ADC1 regular channel0 configuration */ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2, 1, ADC_SampleTime_41Cycles5); //239 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_8, 2, ADC_SampleTime_41Cycles5); //239 /* Enable ADC1 DMA */ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);/* Enable ADC1 */ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);/* Enable ADC1 reset calibaration register */ADC_ResetCalibration(ADC1);/* Check the end of ADC1 reset calibration register */while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));/* Start ADC1 calibaration */ADC_StartCalibration(ADC1);/* Check the end of ADC1 calibration */while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));}void active(void){int16_t pwm=0,pulse_wide=0;// angle+=0.180*180/3.14159;float angle_1;angle_1=0.180*180/3.14159;angle+=angle_1;pwm=angle*Kp+angle_dot*Kd;if(pwm<0)pulse_wide=0-pwm;elsepulse_wide=pwm;pulse_wide+=siqu; //最终输出if(angle>(0.6*180/3.14159))pulse_wide=0;if (angle<(-0.6*180/3.14159))pulse_wide=0;if(pulse_wide>100)pulse_wide=100;if(angle>0.000){// pulse_wide-=10;// LCD_ShowNum(60,280,(uint8_t)angle,2,16); //显示整数部分// LCD_ShowNum(100,280,(angle-(uint8_t)angle)*1000,3,16); //显示小数部分// LCD_ShowNum(60,300,(uint8_t)angle_dot,2,16); //显示整数部分// LCD_ShowNum(100,300,(angle_dot-(uint8_t)angle_dot)*1000,3,16); //显示小数部分FORWARD_Init(pulse_wide);}else if(angle<-0.000){// pulse_wide-=10;// LCD_ShowNum(60,280,(uint8_t)angle,2,16); //显示整数部分// LCD_ShowNum(100,280,(angle-(uint8_t)angle)*1000,3,16); //显示小数部分// LCD_ShowNum(60,300,(uint8_t)angle_dot,2,16); //显示整数部分// LCD_ShowNum(100,300,(angle_dot-(uint8_t)angle_dot)*1000,3,16); //显示小数部分BACKWARD_Init(pulse_wide);}else //if(angle>=-0.020&&angle<=0.000){// LCD_ShowNum(60,280,(uint8_t)angle,2,16); //显示整数部分// LCD_ShowNum(100,280,(angle-(uint8_t)angle)*1000,3,16); //显示小数部分// LCD_ShowNum(60,300,(uint8_t)angle_dot,2,16); //显示整数部分// LCD_ShowNum(100,300,(angle_dot-(uint8_t)angle_dot)*1000,3,16); //显示小数部分STOP_Init();}}void PWMTIM3Set(uint16_t pulse_wide){TIM_SetAutoreload(TIM3,100);TIM_SetCompare1(TIM3,pulse_wide);}void PWMTIM1Set(uint16_t pulse_wide){TIM_SetAutoreload(TIM1,1000);TIM_SetCompare1(TIM1,pulse_wide*10);}void FORWARD_Init(uint16_t pluse_wide){// PWMTIM3Set(0);PWMTIM1Set(pluse_wide);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14); //0GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15); //1}void BACKWARD_Init(uint16_t pluse_wide){// PWMTIM1Set(0);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14); //1GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15); //0PWMTIM1Set(pluse_wide);}void STOP_Init(void){// PWMTIM1Set(0);// PWMTIM3Set(0);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14); //0GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15); //0}//TIM1,OC1通道void TIM1_Configuration(void){TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //TIM_DeInit(TIM1);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PWMpl/*71999*/; //时钟预分频得CK_INT时钟提供给计数器APB2时钟/(n+1) n=1~65536TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000-1; //自动重装载值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟倍频因子，输出时钟供给死区发生器等TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode= TIM_OCMode_PWM1; //PWM1模式TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //信号输出到对应的输出引脚TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0; //脉冲宽度TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCNPolarity_High; //互补输出高电平有效TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure); //OC1通道初始化TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); //使能定时器1TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //使能PWM输出}//TIM3,OC1通道void TIM3_CONFIGURATION(void){TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // tim3时钟使能/* Time base configuration */TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =1000-1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PWMpl;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);/* PWM1 Mode configuration: Channel1 */TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 使能TIMx在CCR1上的预装载寄存器TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); // 使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_SetClockDivision(TIM3,TIM_CKD_DIV1); // 这句话好像没有什么用处// 设定为TIM_CKD_DIV4，TIM_CKD_DIV1都是一样的TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // 定时器开始运行}/******************************************************************************* 函数名称: TIM2_Configuration** 功能描述: 定时器配置** 作者: Dream** 日期: 2010年12月17日*****************************************************************************/ void TIM2_Configuration(void){TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInitStructure;TIM_DeInit( TIM2); //复位TIM2定时器RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器2//定时5mSTIM_BaseInitStructure.TIM_Period =15/*2000*/; //设置自动重载寄存器值为最大值TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1; //自定义预分频TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_BaseInitStructure);//清中断，以免一启用中断后立即产生中断TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//使能TIM2中断源TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//TIM2总开关：开启TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);}/***************************************************************************** ** 函数名称: TIM2_IRQHandler** 功能描述: 定时器2中断处理函数*****************************************************************************/ void TIM2_IRQHandler(void){if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET){TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);for(i=0;i<20;i++){ADCa1+=ADCCValue[1];}ADCa1=ADCa1/20;jiao=180/3.14159*asin((float)(ADCa1-2065)/190);for(i=0;i<20;i++){ADCa0+=ADCCValue[0];}ADCa0=ADCa0/20;sudu=(float)((float)(3.3/4096)*ADCa0-1.380)/0.67*180/3.14159/*7892*/;ADCa1=0;ADCa0=0;Kalman_Filter(jiao,sudu);active();}}/***************************************************************************** ** 函数名称: GPIO_Configuration** 功能描述: 配置IO口** 作者: Dream** 日期: 2010年12月17日*****************************************************************************/ void GPIO_Configuration(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//使能端口时钟，重要！！！RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB| RCC_APB2Periph_GPIOC| RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);/* 配置KEY1、KEY2引脚的功能*********************/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入模式GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA0、PA1/* 配置USART1 Tx (PA9) */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用开漏输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //输出最大频率为50MHzGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);/* 配置USART1 Rx (PA10) */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入模式GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//A2是enc03_out口ch_2GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//A1为7361的SL端GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//B0是7361的Z轴ch_8GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);// TIM3_CH1_PA6GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 ;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM1_CH1_PA8GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 ;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//电机控制脚GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);}/***************************************************************************** ** 函数名称: KEY_Scan** 功能描述: 按键处理函数0，没有任何按键按下1，KEY1按下2，KEY2按下** 作者: Dream** 日期: 2010年12月17日*****************************************************************************/ uint8_t KEY_Scan(void){static uint8_t KEY_UP=1; //按键按松开标志if(KEY_UP&&(KEY1==0||KEY2==0)){Delay(10); //去抖动KEY_UP=0;if(KEY1==0)return 1;else if(KEY2==0)return 2;}else if(KEY1==1&&KEY2==1)KEY_UP=1;return 0; //无按键按下}/***************************************************************************** ** 函数名称: Delay** 功能描述: 用Systick延时** 作者: Dream** 日期: 2010年12月17日*****************************************************************************/ void Delay(__IO uint32_t nTime){TimingDelay = nTime;while(TimingDelay != 0);}/***************************************************************************** ** 函数名称: TimingDelay_Decrement** 功能描述: Systick中断进入函数** 作者: Dream** 日期: 2010年12月17日*****************************************************************************/ void TimingDelay_Decrement(void){if (TimingDelay != 0x00){TimingDelay--;}}/***************************************************************************** ** 函数名称: NVIC_Configuration** 功能描述: 系统中断管理** 作者: Dream** 日期: 2010年12月17日*****************************************************************************/ void NVIC_Configuration(void){NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;#ifdef VECT_TAB_RAM/* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);#else /* VECT_TAB_FLASH *//* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);#endifNVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); //设置中断组为0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = /*TIM2_IRQn*/28; //更新事件NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应优先级1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //允许中断NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //写入设置}#ifdef USE_FULL_ASSERT/*** @brief Reports the name of the source file and the source line number* where the assert_param error has occurred.* @param file: pointer to the source file name* @param line: assert_param error line source number* @retval : None*/void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line){/* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* Infinite loop */while (1){}}#endif/************************************** End of File*/。