自动化仿真PDPS
PDPS仿真教程PD基础篇第9节焊点分配到工位
PDPS仿真教程PD基础篇第9节焊点分配到工位
PDPS工业机器人虚拟调试仿真PD基础教程，焊点分配到工位：
1、将工艺树PrLine和焊点分别加载（右键Add Root）到操作数窗口和制造特征树窗口，然后在操作树中选择工作站Przone1，如下图所示；
2、在菜单栏中选择应用模块一栏下面的自动焊点分布命令，弹出自动焊点分布对话框，进行焊点分配到工位的操作，如下图所示；
3、在自动焊点分布窗口中点击设置按钮，弹出设置对话框中操作类型选择PrStationProcess，点击确定后可以清楚的看到焊点向工位的分配情况，仔细检查焊点分配是否正确，无误后进行下一步；
4、确认无误后选择Apply All全部应用，所有焊点的Status状态列显示Connected已连接，表示已经分配完毕，选择Close关闭对话框；
5、选中PrZone打开Pert Viewer对话框，可以看到在OP10的左下角出现焊点图标，数字14表示在这个工位要焊14个点，OP20这个工位要焊13个点，如下图所示；
6、在Pert Viewer（PERT图）对话框中选中OP10，然后点击鼠标右键选择Properties属性，打开OP10的属性窗口，在属性对话框的制造特征栏查看所有分配到这个工位的焊点。
在属性窗口的产品栏查看所有分配到这个工位的零件，如下图所示；
以上就是PD软件中焊点分配到工位的过程以及操作步骤，焊点也可以在PS软件中进行分配，直接拖动到相应的机器人操作下面即可。
PDPS仿真前数据处理
PDPS机器人虚拟调试数据处理第一课仿真数据cojt文件创建PDPS仿真软件所使用的数据格式问cojt，在仿真之前需将所有的资源、产品数据转化升级为cojt文件，具体操作如下：1、我们需要用到的辅助软件有：catia、Get Points and Lines Coords（焊点数据提取）、CrossManager_2015（转换jt文件软件）、JT2Go（jt文件查看软件）、cojt_generate（jt文件升级为cojt文件）；2、将项目3D模型用catia打开，将围栏、夹具、零件、底座、机器人、焊枪等部件全部单独另存为cgr格式。
然后打开CrossManager_2015软件，将所有cgr格式的文件全部拖入（除机器人），在输入格式栏选择cgr，输出格式选择jt，输出到原文件夹打勾，点击开始转换；3、转换完成后，可以在原文件夹下看到jt文件，此文件可以用JT2Go软件打开，用来查看3D模型；4、通过catia将机器人模型各个关节轴单独保存cgr为格式，然后用cgr文件创建机器人装配体，将catia装配图拖到CrossManager_2015软件，输入格式选择catiaV5，输出格式选择jt，点击开始转换；5、所有数据转换完成后，将cojt_generate复制到jt文件所在目录下；6、双击cojt_generate，此文件夹下所有jt文件将会升级为cojt文件（即jt文件被cojt文件夹包裹），此时除了cojt文件夹其他的文件都可以删除，如下图；7、在catia中新建零件，将所有焊点全部新建“点”，如下图所示；8、选中零件几何体（图中1），然后双击打开Get Points and Lines Coords焊点数据提取程序（图中2），点击Points（图中3），完成后所有焊点xyz坐标数据将被复制；9、新建excel文件，打开，将数据粘贴；10、输入公式(=B2&”,“&C2&”,“&D2)，单元格将以x，y，z形式显示焊点的坐标数据；11、完成所有焊道，选中复制；12、所有焊道数据复制后，打开handian.csv文件，将复制的焊道数据选择性粘贴在J列location下（格式为数据格式），保存，焊点文件完成；13、数据处理完成后，打开PD新建项目，添加资源库将刚刚完成的数据全部导入，定义各资源的属性（此时cojt文件夹下面会多一个xml文件），打开PS，然后可以直接在本地磁盘上选中cojt文件夹拖到PS中打开；PDPS机器人虚拟调试数据处理第二课co数据升级为cojtCo文件为Robcad仿真软件数据类型，在使用PDPS进行仿真前就需要将co文件升级为cojt文件，升级后的文件数据会小很多。
PDPS仿真基础教程(2024)
数据变换
02
03
数据分析方法
通过数据映射、聚合、转换等方 式将数据转换成适合分析的形式 。
包括统计分析、数据挖掘、机器 学习等，应根据具体问题和数据 特点选择合适的方法。
2024/1/29
30
可视化呈现技巧和应用实例
2024/1/29
可视化图表类型
包括柱状图、折线图、散点图、饼图等，应根据数据特点和分析需求 选择合适的图表类型。
拟合法
通过拟合函数（如最小二乘法、神经网络等）对已知的路径点进行拟合，生成符合特定要求的路径。参数设 置包括拟合函数的类型、参数等。
数值解法
通过数值计算（如求解微分方程、最优化方法等）生成路径。参数设置包括数值计算的方法、步长、精度等 。
22
案例分析：机器人搬运任务实现
01
020304Fra bibliotek任务描述
机器人需要从起点搬运物 品到终点，同时避开障碍 物。
2024/1/29
4
仿真定义及作用
仿真定义
仿真是利用计算机模型来模拟实 际系统的行为，以便对系统性能 进行分析、预测和优化。
仿真作用
仿真可以帮助工程师在设计阶段 预测产品的性能，减少物理试验 的次数，降低开发成本，缩短开 发周期。
仿真在制造业中的应用
仿真技术在制造业中广泛应用于 产品设计、工艺规划、生产布局 、物流规划等环节。
多学科协同仿真
利用人工智能和机器学习技术， 实现仿真的自动化、智能化和优 化，提高仿真的效率、精度和可 靠性。
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THANKS
感谢观看
2024/1/29
36
02
通过编程方式创建机 器人模型
PDPS支持Python和C编程接口，用 户可以通过编写代码来创建机器人模 型，实现更高级别的自定义和灵活性 。
系统仿真PDPSPDPS入门到精通详细教程
优化系统设计
仿真技术可以帮助工程师在设计阶段发现潜在的问 题并进行优化，提高设计的可靠性和效率。
加速产品开发周期
通过仿真技术，可以缩短产品开发周期，加 快产品上市时间，提高企业竞争力。
PDPS/PDPS概述
PDPS/PDPS简介
PDPS/PDPS是一款功能强大的系统仿真软件，广泛应用于各个领 域。它具有丰富的功能和工具，支持多种仿真方法和算法。
并行计算与分布式仿真技术
并行计算原理与实现
01
介绍并行计算的基本原理和实现方法，包括任务并行
和数据并行两种方式。
分布式仿真技术
02 详细讲解分布式仿真的原理和实现方法，包括基于消
息传递的分布式仿真和基于共享内存的分布式仿真。
PDPS中的并行计算与分布式仿真支持
03
探讨PDPS如何支持并行计算和分布式仿真，包括提
数值积分方法
03
离散事件仿真方法
利用数值积分算法对连续系统进 行仿真，如欧拉法、龙格-库塔 法等。
通过模拟离散事件的发生和处理 过程来仿真系统，适用于排队系 统、生产流程等。
系统仿真软件介绍
MATLAB/Simulink
功能强大的数学计算和仿真软件，提供丰富的工具箱和模型库，适用 于多种领域的系统仿真。
供的并行计算库、分布式仿真框架等工具和技术。
07
总结与展望
回顾本次课程重点内容
系统仿真基本概念和原理
介绍了系统仿真的定义、分类、应用 领域以及基本原理，包括建模、仿真 实验设计和结果分析等。
系统建模与仿真实验设计
深入阐述了系统建模的方法和步骤， 包括模型构建、参数设置、仿真实验 设计等，以及如何通过仿真实验验证 模型的正确性和有效性。
PDPS教程之工艺仿真必备软件
柔性生产原则
考虑未来产品变化和产能调整的需求，布局 应具有一定的灵活性和可扩展性。
安全环保原则
确保生产线布局符合安全、环保要求，保障 员工安全和环境保护。
生产线布局评估指标
01
物料搬运成本
评估生产线布局对物料搬运距离、 次数和成本的影响。
设备利用效率
评估生产线布局对设备利用率、故 障率和维护成本的影响。
强大的仿真能力
支持多种制造行业的工艺仿真需求， 包括汽车、航空航天、电子等。
PDPS软件特点及优势
PDPS软件特点及优势
提高生产效率
通过精确的工艺仿真和优化，显著提高生产线 的运行效率和产品良率。
降低制造成本
减少试错成本和浪费，帮助企业实现精益生产 。
增强市场竞争力
助力企业快速响应市场变化，提升产品质量和客户满意度。
PDPS教程之工艺仿真 必备软件
目录
• 工艺仿真软件概述 • PDPS软件基础操作 • 工艺流程建模与仿真 • 机器人路径规划与优化 • 生产线布局设计与评估 • 数据分析与可视化展示 • 总结与展望
01
工艺仿真软件概述
工艺仿真定义与重要性
工艺仿真定义
工艺仿真是一种通过计算机模拟实际生产过程的技术，旨 在预测、分析和优化制造过程中的各种因素，如设备性能 、工艺参数、产品质量等。
工具栏
提供常用功能的快捷按钮；
界面介绍及功能模块
项目树
展示当前项目的结构，方便用户快速定位；
属性窗口
显示选中对象的详细属性。
界面介绍及功能模块
工艺仿真模块
用于创建和编辑工艺流程，实现工艺过程的可视化；
设备库模块
提供丰富的设备模型库，支持设备的快速搭建和配置 ；
【干货】PDPS软件：机器人工作站工艺仿真操作流程
【⼲货】PDPS软件：机器⼈⼯作站⼯艺仿真操作流程前⾔PDPS是Process Designer & Process Simulate的简称，它们同是西门⼦公司Tecnomatix下的产品。
PD（Process Designer的简称），它的主要功能是数据管理与⼯艺规划；PS（Process Simulate的简称），它的主要功能是实现仿真验证与离线编程。
仿真操作时，⼆者需要协同配合共同完成仿真任务。
⼀、Process Designer操作1.创建项⽬创建新项⽬，设定项⽬根⽬录，项⽬名称与根⽬录的命名、根⽬录资源⽂件夹结构不同的⼚商会有不同的执⾏标准，参照执⾏即可。
创建新项⽬2.创建资源节点创建项⽬资源节点，⼀般情况下均包含Libraries（库⽂件）、Product（加⼯零件⽂件）、Process（⼯艺资源⽂件）、Working Folder（⼯作⽂件夹）、StudyFolder（程序⽰教⽂件夹）⼏个资源节点⽂件夹，当然仿真执⾏标准中会有对资源节点命名、⽬录结构的详细规定，这⾥暂不介绍。
创建项⽬资源节点3.导⼊资源数模在导⼊仿真资源数模前需要对数模⽂件格式进⾏转换，将其全部转换为带有*.cojt壳⽂件的*.jt格式⽂件，仿真资源均以库⽂件形式被导⼊，即带有Library后缀的库⽂件。
导⼊资源数模4.导⼊⼯件数模⼯件数模在导⼊之前也需要事先将其转化为带有*.cojt壳⽂件的*.jt格式⽂件，导⼊后的⼯件资源也是以库⽂件形式显⽰。
导⼊的⼯件资源需要被分配到Product⽂件夹下创建的⼯件数模资源节点下，以便后期进⾏仿真加⼯应⽤。
导⼊⼯件数模5.导⼊焊点数据PD中机器⼈焊点信息通常需要从外部导⼊，⽀持导⼊的数据⽂件格式包括：*.xml、*.ppd、*.csv。
其中，*.csv格式机器⼈焊点⽂件制作⽅法之前为⼤家介绍过了，这⾥不再赘述。
导⼊的机器⼈焊点数据同样以库⽂件形式显⽰，使⽤是需要将其投影到焊接板件上。
PDPS仿真教程PD基础篇第2节导入产品资源数据
PDPS仿真教程PD基础篇第2节导入产品资源数据PDPS工业机器人虚拟调试仿真PD基础教程，产品资源的导入：1、资源导入：首先点选C61X这个项目，我们要把导入的数据临时放在这个根目录下面，在菜单栏中选择准备一栏下面的创建工程库命令，弹出目录浏览器对话框，浏览并确定要导入的产品资源数据，例如C61X，然后选择下一步弹出类型指派对话框；2、资源类型定义：在类型指派对话框中，按下图所示定义产品和资源的类型，完成后图中红圈所示标识会随之变为相对应的图标，然后点击下一步完成资源的导入。
回到Navigation Tree导航树窗口，刚刚导入的产品和资源数据就保存在EngineeringPartLibrary产品库和EngineeringResourceLibrary资源库下面，如下图所示；3、选中刚导入的产品库和资源库按住鼠标左键，拖拽到资源目录下面，然后选择EngineeringPartLibrary，点击鼠标右键，选择NavigationTree，在新的窗口中打开产品库并展开，可以看到此产品库中所有的零件，如下图所示；4、查看产品属性：选中任意一个零件，点击鼠标右键，选择Properties，打开属性窗口，在属性的常规栏中，我们可以查看并修改零件的名称、编号，添加标注。
在属性的Physical物理栏中，可以查看并修改零件的2D和3D文件路径、材料、重量、尺寸以及零件的预览图等信息；5、当产品资源导入成功后，本地文件夹目录下会多出xml文件，此文件记录了在导入过程中产品资源所定义的类型，若需重新导入定义产品资源类型需将此xml文件删除，若需替换更新产品资源，可直接用新jt文件替换此目录下的jt文件（新的jt文件名称需改为当前目录下jt文件名称）；6、导入焊点：选择C61X，点击鼠标右键展开菜单列表，然后选择Import Object命令，选择焊点文件导入（格式为csv），导入成功后将MfgLibrary文件拖到焊点库下面，其他的文件删除，如下图所示；以上就是PD软件中产品、资源、焊点的导入过程以及操作步骤。
PDPS仿真教程PS基础篇第15节整个夹具运动机构定义
PDPS仿真教程PS基础篇第15节整个夹具运动机构定义PDPS工业机器人虚拟调试仿真PS基础教程，整个夹具运动机构定义：1、加载资源：在PS中打开夹具模型，总共有6个压臂和1个顶升机构，所以我们需要定义7个机构，如下图所示压臂1和2以及3和4 是对称关系，其压臂回转轴线是重合的，所以可以将1和2作为一个机构，3和4作为一个机构来制作；2、机构定义：选中夹具进入建模模式，打开运动学编辑器对话框，我们首先定义压臂1和2的运动机构（link1选择夹具base板，link2选择压臂1和2），关节类型选择旋转（详细操作步骤参见前面的章节，这里不再赘述），定义完成后如下图所示，设置压臂打开上限为90°，下限为0；3、重复上述步骤，定义压臂3和4的运动机构（link3选择压臂3和4），关节类型选择旋转，设置压臂打开上限为105°，下限为0；4、重复上述步骤，定义顶升机构（link4选择顶升机构），关节类型选择移动，设置顶升上限为50°，下限为0；5、压臂5、6机构为铰链式夹具夹头机构，接下来先定义压臂5，点击创建曲柄按钮，弹出创建曲柄对话框选择PRRR类型，下一步；6、定义过程类似第13节，如下图选择关节坐标和平面（如果各关节中心无法选择，则需创建坐标系），下一步；7、选中带偏置，然后选择气缸导杆中心上两点，如下图所示，下一步；8、固定连杆选择现有连杆link1，然后其余连杆单元在三维视图中选择，完成；9、重复上述步骤，完成压臂6的机构定义，设置压臂5和6的运动下限为-45，上限0，结果如下图所示；10、打开姿态编辑器，设置如下状态（OPEN为夹具打开，CLOSE为夹具关闭，UP为顶升机构顶出，DOWN为顶升机构回落）；11、选中夹具，结束建模，接下来我们新建一个复合操作，然后在这个复合操作下面新建设备操作，如下图所示；12、将复合操作设置为当前操作，打开序列编辑器，使刚刚创建的操作按顺序链接，点击播放按钮，查看整个夹具动作。
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• 变量定义文件
– .ppv ——项目中的变量定义 – .csv ——（逗号分割文件）
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1.2 Process Designer & Simulate工作模式
Process Designer 有4个基本的工艺对象
零件－组成最终产品的单元；
操作－为制造最终产品而执行的生产操作；
资源－为实现生产操作所需的各类工装设备； 包括生产线，工位，夹具，工装设备等。
可以用 MicroStation/HLS 或 Autocad 来创建2D的资3
1.2 Process Designer & Simulate工作模式
1.
首先，我们要选择要生产的零件。 1
2
2.
将制造特征（焊点）关联到零件 上。
3.
现在我们面临的问题是如何生产 这个零件，生产过程需要进行若 干操作工艺，这些操作必须按照 正确的工艺流程进行。
制造特征 －描述了不同零件之间的相互关联关系， 对汽车白车身制造来说，主要有焊点，焊缝等焊接 特征。
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2019/2/13
1.2 Process Designer & Simulate工作模式
零件的标记:
各个零件的数据置于一个层次结构化的产品结构树中，这个结构树 描述了零件与零件之间和零件与总成间的相互关系. 在软件中可以浏览产品零件的3D数据，便于工艺结构分析
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10
9
8
Work Performed with Process Simulate
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系统配置
软件环境
eM-Server服务端支持Windows2000SP4，WindowsXPSP2/SP3，Windows2003SP1 eM-Power客户端支持Windows2000SP4，WindowsXP SP2/SP3 eM-Power软件版本：Teconmatix 9.1 其它主要应用软件：oracle10g、AutoCAD
硬件环境
最低配置 CPU 1.0GHz 推荐配置 2.4GHz或更高
内存
显卡 虚拟内存
1G
基本配置 2GB
2G
独显512MB 4GB
硬盘空间
7
20GB
20GB
2019/2/13
第一章 Process Designer & Simulate概述
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2019/2/13
第一章 Process Designer & Simulate概述
1.1.2 数据导入类型
Process Designer文件类型
• 项目文件
– .ppj ——项目文件，包含所有节点信息和变量定义）
• 数据文件
– .ppd ——项目部分节点信息 – .xml ——（开放标准的结构化文件格式） – .csv ——（逗号分割文件）
• 客户化文件
– .ppc ——整个数据库中的节点类型和属性定义
• Process Designer的数据存放在两个位置： – System root：与eM database中的节点相关的所有外部文件都存储 在此路径下（主要包括如产品和资源的3D、excel、AutoCAD 文件等） – Oracle 数据库：存储项目的所有对象节点及其关联关系（实时读写）
Oracle Database Group of Projects Projects Trees of Product, Operations, Resources, & Mfg Features Nodes (Product, Operations, Resources, & Mfg Features) Attributes
1.3 Process Designer基本界面
Resource Tree Viewer
• 产品制造所需要的所有生产设 备及工具 • 整个工厂从上到下的生产设备 结构
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1.3 Process Designer基本界面
MFG Tree Viewer
• 产品相关的所有制造特征（包 括焊点，焊缝，涂胶等）
1.1 Process Designer & Simulate软件介绍 1.2 Process Designer & Simulate 工作模式 1.3 Process Designer基本界面 1.4 Process Designer基本操作
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1.1 Process Designer & Simulate软件介绍
Gantt 图用来察看操作的时间和先后次序
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1.2 Process Designer & Simulate工作模式
资源的标记:
资源树的定义也具有层次性结构，它列出了生产所需的人员、工具、设 备和夹具等各类资源，也描述了资源的布置摆放和顺序
用3D 浏览功能可以看到3D的资源几何模型
Product Tree Viewer
•将产品的各部分零件组 合在一起
•显示产品的层次机构和 装配关系
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1.3 Process Designer基本界面
Operation Tree Viewer
• 产品制造所需的所有 工艺操作
• 显示操作与零件、资 源之间的关联关系
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可以在产品结构树中添加2D的零件图以便浏览查询.
焊点是与相关零件想对应的，描述了零件之间的制造关系
制造特征的标记：
焊点
PLP点
焊缝、胶条等
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1.2 Process Designer & Simulate工作模式
操作的标记:
操作树列出了生产所需的所有操作，并描述了执行操作的生产顺序 PERT 图用来设计操作的模型和描述其逻辑流程
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1.2 Process Designer & Simulate工作模式
4.
将制造特征（焊点）关联到操作。 4
5.
要执行这些操作，我们必须给每 个操作都分配好资源，如机器人、 工人、焊枪、料箱、工作间等。
6.
这些基本对象和基本对象之间的 关联关系（eBOP）构成了整个 生产制造过程。 5
焊接特征 操作（操作树无） 资源（资源树无） 仿真 附件 属性
提示：注意属性窗口的Lock Displayed Information按钮可切换属性栏的显示方式
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1.3 Process Designer基本界面
视图操作 • 打开/关闭视图 －通过菜单栏里View－>Viewers选择相应视图打开 －close • 移动视图 －拖动窗口顶部 • 锁定视图 －点击窗口顶部按钮，使其成为 • 隐藏视图 －点击窗口顶部按钮，使其成为
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产品开发简单流程描述
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TECNOMATIX焊装解决方案的构成
Process Designer
工艺规划、数据管理
Process Simulate& Robcad
机器人仿真验证、人机仿真、 离线编程
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TECNOMATIX解决方案详细描述
Tecnomatix 培训
Process Designer & Simulate Training
白车身规划 软件应用概述
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汽车焊装线是将各车身冲压零件装配焊接成白车身的焊接生产线,通 常包括车门、前围、左/右侧围、后围、地板和顶盖等焊接分总成及白车 身总成线。 根据生产节拍、自动化程度及生产方式，总成线和分总成线又分成 若干工位，各个工位一般由焊装夹具、焊接设备、输送系统、控制系统 及辅助设备等组成，形成复杂的物料流动焊接装配系统 为了减少实际制造过程中的失误率及劳动强度，降低制造成本，数 字化工厂技术孕育而生。 工艺整体规划（土建、机械化、工艺分析） 工厂整体及局部的物流分析 运动轨迹分析 装配工艺过程仿真 机器人生产线仿真 干涉模拟 人机工程分析
1.3 Process Designer基本界面
Navigation Tree Viewer
• 显示整个项目的基本结构 • 同时包括了产品树、资源树和操作 树及其库的信息 • 是Process Designer所有其他视图的启 动面板
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1.3 Process Designer基本界面
• 各对象节点在eM-database 中的存储方式（库和树结构）
Resource Viewers Resource Tree Viewer 3D Viewer AutoCAD \ FactoryCAD eBOP-Reports Microstation Process Designer
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– 生产信息管理 – 制造过程规划
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1.1 Process Designer & Simulate软件介绍
优点： – 是一个多层数据库结构，将产品信息与产品制造特征、制造资源和制 造工艺关联在一起，这种关联关系贯穿于整个产品生产制造过程中。 – 为整个产品制造过程提供了完整的框架，可以更好的匹配和简化产品 制造的规划过程。 – 可以进行生产过程的规划、分析、确认和优化。 – 通过不同规划团队间的协同作业，Process Designer大大缩短了产品 生命周期，使制造过程的规划变得更加简单。 – 提供了一种简单的逻辑结构，使之可以对所有制造信息进行关联和控 制。 – 是UGS Teamcenter Manufacturing 产品的组成部分。