三菱PLC运动控制指令的对比、使用

三菱PLC运动控制指令的对比、使用
今天来说说以下这些指令功能的区别以及使用场合。

主要有PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA 五个指令的不同。

1、PLSY脉冲输出
指令语句 PLSY S1 S2 D1 S1是指定频率，S2是脉冲数量，D1是脉冲输出端口，从这个指令看出没有旋转方向控制或者说方向不能自动识别，在实际运转中需要指令方向，它的脉冲寄存器是累计型的就是说无论正反转脉冲数量都是增加的，不随着旋转方向的改变进行增减计数，这样就决定了指令中断后没有位置记忆。

指令在OFF后，再次ON的时候是从最初开始的，意思是说，要走2000个脉冲，走到1000突然指令中断，重新ON后，又需要走2000个才停下来。

需要注意的是指令执行中修改S1有效，S2无效，需要下次执行有效，指令中断后立即停止脉冲输出没有加减速。

可以看出这只是一个简单的定位指令，
缺点：
①旋转方向不自动识别，需要指定
②没有位置记忆功能
③没有加减速功能
2、PLSR加减速脉冲输出
指令语句 PLSR S1 S2 S3 D1，相比于PLSY，PLSR指令多了一个加减速时间S3,在输出脉冲时，可以进行加减速脉冲输出，其他都一样。

此外数据S1 S2指令运行中修改无效，在下一次的指令驱动时，更改内容有效。

3、PLSV可变速脉冲输出
指令语句PLSV S1 D1 D2，S1是脉冲频率，D1是脉冲输出端，D2是旋转方向输出，从指令看出它的旋转方向不需要指定，能够自动输出旋转方向，没有指定的定位功能，但可以从脉冲寄存器获得位置信息。

注意：
a.S1的值可设置为负
b.指令运行中可改变S1频率的值(特别注意在换符号时需要先将S1设为0再修改，比如
频率有+200改为-500，必须要先将值有200设置为0再由0改为-500)
c.脉冲寄存器的增减计数由S1的符号决定，同样旋转方向也是
d.可通过置位特殊辅助继电器M8338激活加减速功能，加减速通过特殊数据寄存器设置完
成，在遇到指令断开、正反转极限标志减速停止。

相比于PLSY、PLSR而言，PLSV带有加减速功能，旋转方向可控，具有位置记忆，在定位需要计算目标位置的距离与方向。

4、DRVI相对单速定位
指令语句DRVI S1 S2 D1 D2，S1是输出脉冲(相对位置)，S2是脉冲频率，D1脉冲输出端口，D2是旋转方向输出，从这条指令看出，能够定位方向，不能指定自动输出旋转方向。

它能够输出指定的脉冲，脉冲可以是正的也可以是负的，脉冲数为正正传D2是ON状态，脉冲寄存器增计数，脉冲数为负反转，减计数，D2是OFF状态。

同样具有加减速功能。

在这里要明白相对位置与绝对位置的区别，简单说相对位置说的是过程，绝对位置指的是目的，比如：
位置
假设1现在处于B地点坐标是20，现在往A地点(-100)的位置走：
采用相对位置，你需要计算AB的间距-120，则S1脉冲输出-120
采用绝对位置，你只需要输入A的坐标-100,则S1脉冲输出-100
假设2从B到C地点：
采用相对位置，你需要计算AB的间距180，则S1脉冲输出180
采用绝对位置，你只需要输入A的坐标200,则S1脉冲输出200.
5、DRVA绝对单速定位
指令语句DRVAS1 S2 D1 D2，基本与DRVI差不多，区别有两点：
(1)、就是S1采用绝对位置定位
(2)、旋转方向的输出与脉冲寄存器的增减计数，采用目标位置与当前位置的的差值决定，
差值为正，正转寄存器增计数，差值为负反转，寄存器减计数。

6、总结
运动控制指令大致分为调速、定位分类，只不过侧重点不一样，PLSY、PLSV能实现指令运行中变速，PLSR只能实现运行加减速(启动加速、减速停止)，PLSV、DRVI、DRVA可实现任意减速停止。

PLSY、DRVI、DRVA具有内置定位功能，但PLSY没有位置记忆功能，PLSV的定位功能需要根据脉冲寄存器实现定位。

总的来说，如果运动中变速要求高选用PLSY、PLSV指令，如果要求定位要求较高且运动频繁则需要选用DRVI与DRVA指令。