扫地机器人结构详细
扫地机器人的内部构造
扫地机器人的构造
1、主机。
主机就相当于机器的整个躯干。
包括：
（1）处理器，这是扫地机器人的大脑；
（2）面盖和机身，这就是机器的骨架，现在市面上大部分机器人都是圆形的构造；这里面还包含一些感应器和信息接收器等传感器，让机器实现防撞，放跌，自动返回充电等功能；
（3）驱动轮，这就是机器的脚；万向轮，这是机器的方向导轮，起到调转方向的作用；
2、重要零部件。
（1）边刷，边刷的功能在即机器打扫时可以聚灰，也可以清洁驱动轮；
吸口，这就是扫地机器人的进灰口，利用电机的吸力将灰尘吸进去；
（2）滚刷，这是就是机器的利刃，将比较难以吸起来的灰尘给扫起来，由于转速快，还可以起到抛光地板的作用；但缺点在于会缠绕毛发，不是扫地机的必备零件；
（3）尘盒，这是机器装灰尘的地方，体积从0.3L~1L不等，里面会有抗菌过滤等材料，起到杀菌过滤的作用。
（4）电机。
（5）抹布和水箱，现在的扫地机后面基本都会带块抹布，高级的会带个自身水水箱，在扫地的同时达到拖地的效果。
100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人内部结构做工
100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人内部结构做工随着科技的飞速发展，扫地机器人已经成为了我们日常生活中的常见电器。
在众多品牌中，科沃斯CR120以其卓越的性能和精良的工艺，独树一帜。
今天，我们将借助100张拆机图，深入了解科沃斯CR120扫地机器人的内部结构做工。
在开始拆解之前，我们先来看看科沃斯CR120的开箱与外观。
科沃斯CR120的包装盒设计简洁大方，从盒子上我们可以了解到产品的基本信息和特点。
打开盒子，我们可以看到扫地机器人被稳稳地固定在泡沫塑料中，这样可以有效防止运输过程中的震动和碰撞。
接下来，我们将开始拆解科沃斯CR120。
移除扫地机器人底部的防滑胶垫，然后拧开底部螺丝，就可以看到内部结构了。
拆解过程中要小心，因为有些部件在拧螺丝时可能会滑丝，建议使用适合的螺丝刀。
科沃斯CR120的内部结构非常紧凑，且各个部件布局合理。
主要部件包括：电池、驱动轮、边刷、主刷、尘盒、主控板、传感器等。
每个部件都有明确的标识和编号，这使得维护和修理变得更为方便。
在拆解过程中，我们可以明显感受到科沃斯CR120的做工细节非常讲究。
各部件的边缘都经过了精细的打磨，没有发现毛刺或者不平整的地方。
这不仅提高了产品的美观度，也增强了产品的耐用性。
通过这次的拆机图展示，我们可以看到科沃斯CR120扫地机器人在内部结构做工方面的优势。
各部件的布局合理、标识清晰，使得维护和修理变得更为简单。
精良的做工和严格的质量控制，也让我们对科沃斯CR120的性能和耐用性有了更深的信心。
科沃斯CR120扫地机器人在内部结构做工方面表现得相当出色。
它的设计理念和精良的制造工艺，都体现了科沃斯品牌对产品质量的追求和对消费者需求的。
作为消费者，选择这样一款性能卓越、质量可靠的扫地机器人，无疑是一种明智的选择。
随着科技的快速发展，已经渗透到我们生活的方方面面。
在家庭清洁领域，扫地机器人已经成为了许多家庭的必备电器。
作为国内扫地机器人的领军品牌，科沃斯推出的CR120扫地机器人受到了广泛。
扫地机器人的结构
扫地机器人的结构嘿，咱聊聊扫地机器人的结构呗！这扫地机器人啊，就像个勤劳的小卫士。
先说说它的外壳吧。
那外壳就像小卫士的铠甲，得结实又好看。
有的扫地机器人外壳是圆圆的，像个小飞碟；有的是方方的，像个小盒子。
不管啥形状，都得能保护里面的零件。
要是外壳不结实，一碰就坏了，那还咋扫地呀？肯定不行啊！再看看它的轮子。
这轮子就像小卫士的脚，得有力又灵活。
有的轮子大，有的轮子小，可都得能带着机器人到处跑。
遇到门槛啥的，还得能爬过去。
这就像人走路，遇到困难得想办法过去。
要是轮子不好使，卡在那儿动不了了，那多尴尬啊！还有那个吸尘口。
吸尘口就像小卫士的嘴巴，得能把灰尘都吸进去。
有的吸尘口大，有的吸尘口小，可都得吸力够强。
要是吸尘口不给力，灰尘吸不干净，那扫地机器人不就成了摆设嘛。
接着是刷子。
刷子就像小卫士的手，得能把灰尘扫到吸尘口那儿去。
有的是边刷，有的是滚刷，各有各的用处。
边刷就像小扫帚，把边上的灰尘扫过来；滚刷就像小拖把，把地上的灰尘擦干净。
要是没有刷子，那灰尘可就不好清理啦。
里面还有电池呢。
电池就像小卫士的能量源，得能让机器人工作好久。
要是电池不耐用，一会儿就没电了，那多麻烦啊！得经常充电，多耽误事儿。
你说要是没有这些结构会咋样？那肯定不行啊！扫地机器人就没法工作啦。
所以啊，这些结构都很重要。
总之，扫地机器人的结构有外壳、轮子、吸尘口、刷子和电池等，各有各的作用，像小卫士一样把地扫干净。
我的观点结论是：扫地机器人结构多样，外壳、轮子、吸尘口、刷子和电池等共同作用，如小卫士般清洁地面。
扫地机器人结构详细
扫地结构详细正文：1.引言扫地是一种家居清洁设备，具有自动化、智能化的特点。
本文将介绍扫地的详细结构。
2.主体结构2.1 底盘模块底盘模块是扫地的基本结构，通常由底盘机壳、底板、主轮等组成。
底盘机壳是一个保护装置，能够保护底盘内部的关键部件。
底板上安装有主轮，用于扫地的平稳行走和转向。
2.2 扫地模块扫地模块是扫地的关键部分，通常由电动马达、刷子和吸尘装置组成。
电动马达提供动力，驱动刷子旋转，将灰尘和污垢卷起，然后由吸尘装置吸入。
2.3 定位导航模块定位导航模块是扫地实现自主导航的关键部分，通常采用激光导航或视觉导航技术。
激光导航模块通过激光传感器扫描周围环境，计算机处理后确定的准确位置。
视觉导航模块则通过摄像头和图像识别算法，实时获取环境信息并进行定位导航。
2.4 电池模块电池模块为扫地提供电力，通常采用锂电池。
电池容量直接影响扫地的工作时间和清洁效果，一般情况下，容量越大，工作时间越长。
2.5 控制模块控制模块是扫地的大脑，通过处理器和相关电路控制的运动和操作。
控制模块还可以根据环境条件和用户设置，自动调整工作模式和清洁路径。
2.6 传感器模块传感器模块用于检测环境信息，常见的传感器有碰撞传感器、红外传感器、超声波传感器等。
这些传感器可以帮助扫地避免障碍物、检测地板脏污程度等，提高清洁效果。
3.其他附件本文档所提及的附件包括：- 扫地结构示意图- 扫地电路原理图- 扫地操作手册4.法律名词及注释- 自动化：指使用机器和计算机等设备，通过自动操作和控制来完成工作。
- 智能化：指机器和设备具备自主学习、理解和决策的能力，能够适应不同的环境和任务。
- 激光导航：一种利用激光传感器扫描环境并进行导航的技术。
- 视觉导航：一种利用摄像头和图像识别算法进行导航的技术。
- 锂电池：一种以锂金属或锂化合物为负极材料的二次电池。
扫地机器人结构详细
扫地机器人结构详细一、机器人主体：扫地机器人的主体通常是一个圆形或方形的外壳，通过这个外壳来保护机器人的内部组件。
外壳一般由耐磨橡胶或塑料材料制成，以便在清扫过程中不会对家具或地板造成损坏。
二、底盘：扫地机器人的底盘是支撑整个机器人的结构，底盘由机器人主体、轮子、支撑架和传动系统等组成。
传动系统采用电机系统将电能转换为机械能，使底盘能够自由行走、转向和进行清扫操作。
三、电机系统：扫地机器人的电机系统分为驱动电机和清扫电机两种。
1.驱动电机：驱动电机通常由直流电机组成，主要用于推动机器人的底盘行走、转向和避障等功能。
驱动电机可以通过传动系统驱动机器人前进、后退、左转和右转，以实现机器人在室内自由行走的能力。
2.清扫电机：清扫电机多采用无刷直流电机，用于驱动清扫器具进行地板清扫。
清扫电机通常具有较高的转速、低噪音和较长的寿命，可以有效清除地板上的灰尘和杂物。
四、感知系统：扫地机器人的感知系统通常由多种传感器组成，用于感知周围环境和识别障碍物，使机器人能够避免碰撞和跌落。
1.碰撞传感器：碰撞传感器可以感知到机器人与物体的接触，当机器人与障碍物碰撞时，会减速或改变行进方向，以避免进一步的碰撞。
2.跌落传感器：跌落传感器用于感知地板的高度，当机器人接近楼梯或台阶边缘时，会发出警报并自动停止，以防止机器人跌落。
3.环境传感器：环境传感器用于感知房间的大小、布局和家具的位置等信息，以帮助机器人规划清扫路径并避开障碍物。
五、控制系统：扫地机器人的控制系统通过接收感知系统的反馈信息，并根据预设的清扫算法来控制机器人的行为。
控制系统通常由中央处理器、记忆单元和输入输出设备等组成。
1.中央处理器：中央处理器是控制系统的核心，负责接收和处理感知系统的数据，并根据预设的算法来控制驱动电机和清扫电机的运行。
2.记忆单元：记忆单元用于存储清扫算法、地图数据和机器人的运行参数等信息，以便机器人能够快速响应和执行任务。
3.输入输出设备：输入输出设备可以接收用户的指令和反馈信息，包括按钮、触摸屏和声音提示等，以提供用户与机器人的交互界面。
扫地机器人的结构和功能
扫地机器人的结构和功能随着科技的不断发展，扫地机器人已经成为了现代家庭中不可或缺的清洁工具。
它不仅可以帮助我们省去了繁琐的清洁工作，还能够提高我们的生活质量。
那么，扫地机器人的结构和功能是怎样的呢？下面，我们将从机器人的结构和功能两个方面来进行介绍。
一、扫地机器人的结构扫地机器人的结构主要由以下几个部分组成：1.底盘：底盘是扫地机器人的主体部分，它通常由塑料或金属材料制成。
底盘上装有电机、电池、传感器等部件，是扫地机器人的核心部分。
2.轮子：扫地机器人通常有两个或四个轮子，轮子的数量和大小根据机器人的尺寸和功能而定。
轮子的作用是让机器人能够在地面上自由移动。
3.刷子：扫地机器人通常有两个或三个刷子，刷子的作用是将地面上的灰尘和污垢刷到机器人的吸尘口。
4.吸尘口：吸尘口是扫地机器人的另一个重要部分，它通常位于机器人的底部，用于吸取地面上的灰尘和污垢。
5.传感器：传感器是扫地机器人的“眼睛”，它可以感知机器人周围的环境，包括墙壁、家具、地毯等障碍物，从而避免机器人碰撞或掉落。
二、扫地机器人的功能扫地机器人的功能主要包括以下几个方面：1.自动清洁：扫地机器人可以自动清洁地面上的灰尘和污垢，让我们省去了繁琐的清洁工作。
2.避障功能：扫地机器人配备了传感器，可以感知周围的障碍物，从而避免碰撞或掉落。
3.智能规划：一些高端的扫地机器人还配备了智能规划功能，可以根据房间的大小和布局，规划出最优的清洁路线。
4.定时清洁：扫地机器人还可以根据我们的需求，定时进行清洁，让我们的家居环境更加整洁。
5.远程控制：一些扫地机器人还可以通过手机APP进行远程控制，让我们可以随时随地控制机器人的运行。
总之，扫地机器人的结构和功能是非常复杂和多样化的。
随着科技的不断发展，扫地机器人的功能也会越来越强大，让我们的生活更加便利和舒适。
清扫机器人结构设计.
清扫机器人结构设计.
清扫机器人是一种自动化智能设备，可以使用户轻松地清洁地面，减少人力，提高效率。
为了确保清扫机器人的性能和使用寿命，结构设计是非常重要的。
1. 底盘结构设计
底盘是清扫机器人的基本结构组成部分，为设备提供支持和稳定性。
通常，清扫机器人底盘采用闭环带驱动的设计，因其可以提供足够的扭矩，并且可以使设备更加灵活。
此外，底盘的设计通常考虑到高度调节功能，以适应不同地面的高度变化。
2. 清扫机构结构设计
清扫机构是清扫机器人的核心组成部分，它包括清扫机器人的刷子、滚刷和吸尘器等零件，用于清洁地面。
为了提高清扫效率，清扫机构的结构设计必须充分考虑地面类型和污垢类型。
例如，对于长毛绒地毯，清扫机构通常采用大型滚刷来快速而有效地清理绒毛。
3. 传感器结构设计
传感器是清扫机器人的核心部分之一，用于感知环境和地形，从而实现智能导航和避障。
清扫机器人通常使用红外线感应器和紫外线感应器来避免与障碍物碰撞或陷入墙角或家具等狭窄的空间中。
此外，机器人还可以使用可见光传感器和激光雷达传感器来感知地形。
4. 控制系统结构设计
控制系统是清扫机器人的关键部分，控制整个机器人的运行。
控制系统通常由微控制器、电机控制器、传感器等组成。
此外，清扫机器人还应配备有效的故障检测系统，以避免设备故障或电池放电等问题。
总之，清扫机器人结构设计是一个复杂且系统的设计过程。
设计师需要充分考虑清扫机器人的性能、功能和使用环境等因素。
优秀的结构设计可充分利用机器人的潜力，实现高效的清洁效果和长时间的使用寿命。
扫地机器人结构详细(一)2024
扫地机器人结构详细（一）引言概述：扫地机器人是一种能够自主进行家庭或办公室清扫任务的智能设备。
它的结构设计对其功能的实现起着至关重要的作用。
本文将详细介绍扫地机器人的结构，包括机身结构、传感器系统、清扫系统、导航系统和电源系统等五个方面。
正文内容：1. 机身结构1.1 扫地机器人机身材料选择1.2 机身设计与外观美观1.3 机身各个组件的安装方式1.4 机身结构的稳定性和耐用性考量1.5 机身重量与尺寸的合理设计2. 传感器系统2.1 使用的传感器种类及其作用2.2 传感器的布局和安装位置2.3 传感器系统的数据处理与算法2.4 传感器系统对局限性的处理方式2.5 传感器系统的精度和可靠性考虑3. 清扫系统3.1 扫地机器人清扫刷和滚刷的种类和使用3.2 清扫系统的吸尘能力和过滤器设计3.3 清扫系统对不同地面的适应性3.4 清扫路径规划和工作模式3.5 清扫系统的自动去除尘垢功能设计4. 导航系统4.1 导航系统的定位技术选择4.2 地图创建与环境识别4.3 导航系统的路径规划和避障算法4.4 导航系统的智能化与升级能力4.5 导航系统的精准度和快速响应能力5. 电源系统5.1 电源系统的能量存储技术选择5.2 电池容量与续航时间的平衡5.3 充电方式和充电效率的优化设计5.4 电源系统的节能和安全性考虑5.5 电源系统与其他组件的设计和连接方式总结：扫地机器人的结构设计决定了其性能和功能的实现，机身结构的稳定性、传感器系统的精度和可靠性、清扫系统的适应性和自动清洁功能、导航系统的智能化和精准度以及电源系统的续航时间和安全性等都是关键考量因素。
通过合理的结构设计和优化各个组件，扫地机器人的性能和用户体验将得到明显提升。
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扫地机器人结构详细
自动清扫机器人就是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。
从理论与技术上讲,自动清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术,具有较强的代表性,从市场前景角度讲,自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率,适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所与大众家庭。
因此开发自动清扫机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景。
家用智能清扫机,包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、操作电位计等,在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器;清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关,接近开关与超声波距离传感器一起,构成清扫机测距系统;清扫机装有两台直流电机;在清扫机的底部安装有吸尘器机构。
自动清扫机器人的功能就是自动完成房间空旷地面尤其就是家居空旷地面的清扫除尘任务,打扫前,要把房间里的物体紧靠四周墙壁,腾出空旷地面。
清扫机完成的主要功能:能自动走遍所以可进入的房间,可以自动清扫吸尘,可在遥控与手控状态下清扫吸尘。
本文所介绍的自动清扫机器人的总体布局方案如图1所示,前后两轮为万向轮,左右两轮为驱动轮。
驱动轮设计采用两轮独立且各由两台步进电动机驱动的转向方式,通过控制左右两轮的速度差来实现转向。
考虑到机器人实际应用的实用性,本驱动系统设计成一个独立的可方便替换的模块,当机器人驱动系统发生故障时,只需简单步骤就可以对驱动部分进行替换。
同时为了机器人能够灵活的运动,从动轮选用万向轮。
下图为自动清扫机的三维立体
图:
自动清扫机器人车箱体采用框架式结构。
从下至上分隔成三个空间:第一层装配各运动部件的驱动电机、传动机构;第二层为垃圾存储空间;第三层装配机器人控制系统、接线板、
电源电池、开关等。
自动清扫机器人控制系统硬件主要
就是以单片机AT89C51作为核心,辅助其
外围电路、电机驱动电路、传感器检测电
路以及红外遥控电路等,各模块在单片机
的控制下,相互协调工作,保证自动清扫
机器人各种功能的实现。
该控制系统框图
如图2所示。
传感器在清扫机器人上的布
置如图下所示,图中红色的圆点代表六个
红外传感器的位置。
下图为清扫机的硬件系统:
步进电机作为执行元件,广泛应用于各种自动化设备中。
步进电机与普通电动机不同之处在于它就是一种可以将电脉冲信号转化为角位移的执行机构,工作中传递转矩的同时还可以控制角位移或速度。
本研究中采用两台步进电机分别驱动两个驱动轮,通过通电方式的不同使自动清扫机器人的行走机构达到前进、后退、左转、右转的运动姿态。
自动清扫机器人的吸尘器则采用直流电机(H桥式电路)驱动。
下图为步进电机驱动电路:
采用以AT89C51单片机为核心的红外接收电路与步进电机驱动电路。
红外遥控器发射不同的码值来控制步进电机的正转、反转、加速减速以及启动停止。
单片机通过对红外信号的解码来实现步进电机的变速。
红外发射
器原理图如下所示:
设计行走功能模块程序
设计系统选用了图 3所示的行走
方案。
程序设计时要考虑:吸尘器
在外圈行走时, 为了避免接近开
关中断对程序运行的干扰, 应对
接近开关的中断处理程序做相
应处理。
由于吸尘器两动力轮的中
心与车体中心不重合, 故采用以
一轮为中心的旋转方式并通过检
测转弯标志位 ( 1或 0)来判断转向。
在墙角转弯时处,根据吸尘器外形的几何尺寸计算吸
尘器遇墙停止后, 后退再转弯的时间。
吸尘器内圈行走时的转弯依靠转弯设定值实现。
当超声波传感器 1的值小于等于设定值时, 吸尘器转弯。
考虑到超声波传感器的最小量程为 0、5 m, 第一圈内圈行走的转弯设定值设定为 50 cm, 以后每圈的转弯设定值递增 30 cm。
吸尘器单向行驶至转弯结束的过程称为一次单向清扫过
程。
若某次单向行驶结束后检测到超声波传感器 1的值
小于转弯设定值, 则吸尘器原地再次转弯, 然后前进
至墙停止, 整个房间清扫完毕。
设计躲避障碍物功能模块程序设计避障总规则:
利用超声波实测值与已测得的房间长 (宽 )值的比较,
判断某次单向清扫途中就是否有障碍物。
若有障碍物: 行走时若为左转, 采用左避让规则; 行走时若为右转, 采用右避让规则。
障碍物避开后按行走规则继续行进; 若无障碍物: 按行走规则继续行进, 在转弯前应判断就是否有足够的空间供机器人吸尘器转弯。
若吸尘器可以转弯, 则转弯, 本次单向清扫完毕; 若吸尘器不能转弯, 说明下次单向清扫起始点处有障碍物, 后退,避开障碍物后再转弯, 前进至通过
障碍物边线后, 本次单向清扫完毕。
避障功能就
是在行走功能基础上实现的, 分为内圈避障程
序设计与外圈程序设计。
清扫完毕的判断方案:
用外圈行走结束后清扫区域的精确长、宽值与内
圈行走轨迹宽度 30 cm相除, 商即为长、宽方
向上各自所需的单向清扫次数, 有余数则说明
还有一块宽度小于30
cm 的矩形区域需要清扫。
在执行内圈避障时,
只要长或宽任意方向上的单向清扫次数达到所
需的次数, 即认为清扫完毕, 剩余矩形区域的清扫在终止模块中完成。
车体姿态调整功能模块程序设计,为保证车体运
行时不偏离轨道, 采用陀螺仪传感器监视车体运动状
况。
当车体偏移量达到一定值时, 通过控制行进方式
调整车体姿态。
当车体偏转角度大于 10%时, 开始调
整车体姿态。
首先判断车体偏转的方向并记录车体偏
转角度。
为使车体能最大限度地回到原位置, 采用一个动力轮不动, 另一动力轮倒转的方式实现车体姿态调整。
使用该方案调整车体位置后, 车体并不一定能恰好回到原位置, 但误差已经很小, 可以满足系统设计要求。
车体姿态调整程序流程如图所示。
主控程序就是吸尘器工作的主体逻辑。
在主控程序中需要完成DSP的初始化设置, 考虑各功能模块间的逻辑关系, 实现对各子程序的调用, 并要充分考虑到各级中断信号对程序运行的影响, 做出正确的处理、协调。
主控程序流程如图所示。
用户操作键盘时接近开关可能会工作, 这有可能导致程序运行出错, 故DSP需在程序最开始首先屏蔽所有中断。
键盘的检测由单片机实现, 用户若想通过键盘设定吸尘器工作方式, 则必须在开机后20 s内开始操作, 该20 s的延时由DSP提供, 20 s 后若无键按下, 则认为用户未设定吸尘器工作状态, 系统按自动方式开始工作; 20 s后若有键按下, 则将等待用户输入完毕后,按照用户设定要求工作。
系统初始化程序设计,系统的初始化程序就是系统各功能实现的前提。
给状态寄存器赋值, 保证子程序调用或进入中断时实现CPU 各种状态的保存; 数据存储区配置; 输出口的选择及功能设定; 中断的相关寄存器处理; 累加器的溢出方式选择及系统的时钟频率的选定等功能都在初始化程序中实现。
系统中断处理,系统设计中共有4路中断信号需要处理, 其中8路接近开关与4路超声波传感器共用优先级为1级的外部中断X INT1;两个事件管理模块EVA与EVB在产生PWM 波形时用到了优先级为2级的定时器1与定时器3的周期中断; 此外, 陀螺仪的测量值经ADC 转换时用到了中断优先级为6级的ADC 中断。
外部中断X INT1的处理,由于8路接近开关与超声波传感器共用XINT1中断, 故在响应该中断时应首先判断就是哪个外部设备产生的中断请求, 然后进行相应的处理。
若为接近开关中断, 单片机向双口RAM8040h单元写0, 若为超声波中断则写1, DSP通过读8040h单元内容来判断就是哪个外设产生的中断:①若为超声波传感器发出的中断, 在其中断服务程序中只需重新开中断即可( 这就是因为进入中断服务程序时, 系统自动关闭中断);②若为接近开关中断, 需判断该接近开关就是否工作。
工作时, 则在中断服务程序中还要执行停止程序, 否则只需开中断即可。
就是第几个接近开关工作, 单片机就在双口RAM 8033h单元中写几, 若同时有多个接近开关工作, 则单片机从8033 单元的最低位起将其序号依次写入。
DSP 只需依照此规则便可根据8033h单元内容判断就是哪个接近开关工作。
ADC中断处理,吸尘器在测距模块中车体旋转180。
, 左、右转及姿态调整的过程中都会响应ADC 中断, 故在执行上述功能的程序时分别向012Eh单元写0、1、2、3, 功能实现后再向
012Eh单元写4, 这样, 响应中断时便可在中断服务程序中通过查询012Eh单元的内容来判断车体的运动情况, 从而执行不同的服务程序。
定时器周期中断处理,定时器周期中断的处理相对简单, 只需在中断服务程序中将计数器1与计数器3重新设置计数初值并开中断即可。
结束语:扫地机器人控制系统主控及主要功能模块程序的调试与仿真表明, 主控模块通过对各子程序的调用, 按一定时序完成了对吸尘器的控制, 各主要功能模块满足设计要求。
如避障模块通过对采集到的超声波信号与接近开关信号的判断与处理, 很好地完成了对障碍物的自动感知与自主躲避; 步进电机及吸尘电机控制精度较高等。