立体仓库监控系统毕业设计
自动化立体仓库毕业设计
毕业论文题目：基于PLC的自动化立体车库控制系统设计 _ 学院：电气信息学院_ ______________ 专业：班级：学号：学生姓名： _________________ 导师姓名：xxxxx ________________ 完成日期：＿＿＿＿＿＿＿＿＿诚信声明本人声明：1、本人所呈交的毕业设计（论文）是在老师指导下进行的研究工作及取得的研究成果；2、据查证，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计（论文）中不包含其他人已经公开发表过的研究成果，也不包含为获得其他教育机构的学位而使用过的材料；3、我承诺，本人提交的毕业设计（论文）中的所有内容均真实、可信。
作者签名：日期：年月日毕业设计（论文）任务书题目：基于PLC的自动化立体车库控制系统设计姓名系别专业班级学号指导老师职称教研室主任一、基本任务及要求：本自动化立体车库系统的机械部分由车库和取送车机构两大部分组成，车库共有4层，每层均有3个停车仓位。
在车库最底层的入口处有一个0号位置，凡需入库的汽车，都必须先开到0号位置，再由取送车机构从0号位置将车送入车库中指定的停车仓位；反之，凡需出库的汽车，都必须先由取送车机构从车库中指定的停车仓位取出，并送至0号位置，再从0号位置开走。
取送车机构由M1、M2、M3共三台电动机拖动，能在X、Y、Z轴上作左右、前后、上下6个方向的运动。
本毕业设计要求设计者以PLC为核心，为该立体车库设计一个汽车自动入库与出库的控制系统。
具体设计要求如下：1.该控制系统应具有手动和自动两种工作方式，且能使这两种工作方式不发生冲突。
2.在手动方式下，应能对取送车机构进行左右、前后、上下6个运动方向的手动控制，并具有这6个方向的限位保护措施。
3.在自动方式下，（1）只有当0号位置有车，且车库中指定的停车仓位无车时，发出汽车入库命令后，取送车机构才将汽车送到该停车仓位，否则该汽车入库命令无效。
（2）只有当0号位置无车，且车库中指定的停车仓位有车时，发出汽车出库命令后，取送车机构才将该停车仓位的汽车取出并送到0号位置，否则该汽车出库命令无效。
基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计论文
基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计论文摘要：立体仓库堆垛机是一种高效的货物存储和搬运设备，广泛应用于物流行业。
为了实现对立体仓库堆垛机的监控和控制，本论文基于PLC技术设计了一个立体仓库堆垛机监控系统。
该系统采用了PLC作为主控制器，通过传感器实时监测货物的位置和状态，并通过人机界面呈现给操作员，实现对立体仓库堆垛机的远程监控和控制。
经过实际应用验证，该系统具有高效、稳定和可靠的特点，可以实现对立体仓库堆垛机的自动化管理。
1. 引言立体仓库堆垛机是一种现代化的货物存储和搬运设备，具有高效、快捷和节省空间的特点，被广泛应用于物流行业。
传统的立体仓库堆垛机需要操作员进行人工控制和监控，效率低下且易出错。
为了提升立体仓库堆垛机的工作效率和安全性，本论文设计了一个基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统。
2. 系统设计2.1 硬件设计本系统的硬件设计主要包括PLC、传感器和人机界面。
PLC作为主控制器，接收传感器信号并控制输出信号，完成对立体仓库堆垛机的监控和控制任务。
传感器主要用于监测货物的位置和状态，包括货物的高度、重量和是否有货物堵塞等。
人机界面通过显示屏实时显示货物的位置和状态，并提供操作界面给操作员。
2.2 软件设计本系统的软件设计主要包括PLC程序、数据库和人机界面程序。
PLC程序通过读取传感器信号和数据库的数据来实现对立体仓库堆垛机的监控和控制。
数据库存储着货物的位置和状态信息，实时更新并提供给人机界面显示。
人机界面程序通过与PLC进行通信，实现对立体仓库堆垛机的远程监控和控制。
3. 系统实现系统实现过程中，首先进行了硬件的搭建和连接，确保PLC、传感器和人机界面正常工作。
然后编写了PLC程序，对传感器信号进行处理，并根据货物位置和状态控制输出信号。
同时，设计了数据库结构，建立了与PLC程序的数据通信。
最后，开发了人机界面程序，实现了对货物位置和状态的实时监控和控制。
4. 系统评估经过实际应用验证，本系统具有高效、稳定和可靠的特点。
自动化立体仓库监控管理系统设计与实现
自动化立体仓库监控管理系统设计与实现自动化立体仓库监控管理系统设计与实现一、引言随着物流行业的快速发展和仓储需求的增加，传统的人工管理仓库已经难以满足大规模仓储操作的需求。
为了提高仓库管理的效率和精确度，自动化立体仓库监控管理系统应运而生。
本文将介绍自动化立体仓库监控管理系统的设计与实现。
二、系统概述自动化立体仓库监控管理系统是一种基于计算机技术和物联网技术的仓库管理系统，它通过自动化设备和监控系统实现对仓库内物品的存放、出入库、移位等操作的自动化管理和监控。
该系统旨在提高仓库管理的效率、精确度和安全性。
三、系统设计1. 硬件设备自动化立体仓库监控管理系统的硬件设备包括机械设备、传感器、条码识别系统等。
其中，机械设备主要用于自动化的货物存储、取货、移位等操作；传感器用于感知仓库内的环境变化和货物位置等信息；条码识别系统用于对货物进行标识和识别。
2. 软件系统自动化立体仓库监控管理系统的软件系统包括仓库管理系统、监控系统和数据分析系统。
仓库管理系统负责对仓库内的物品进行管理、调度和监控；监控系统实时监测仓库环境和各种设备的运行情况；数据分析系统用于对仓库内的数据进行分析和利用，以提供决策支持。
3. 系统流程自动化立体仓库监控管理系统的流程包括仓库内物品的存放、出入库和移位等操作。
具体流程如下：（1）货物入库：根据仓库管理系统的指令，机械设备将货物从入库区域搬运至指定位置，并通过传感器检测货物的位置和状态。
（2）货物出库：根据仓库管理系统的指令，机械设备将货物从指定位置搬运至出库区域，并通过传感器检测货物的位置和状态。
（3）货物移位：根据仓库管理系统的指令，机械设备将货物从一个位置搬运至另一个位置，并通过传感器检测货物的位置和状态。
四、系统实现1. 机械设备的实现：通过自动化机械设备实现货物的存放、取货、移位等操作。
机械设备可以采用无人驾驶叉车、自动输送线等技术，通过编程和控制系统实现对机械设备的自动化控制。
立体仓库的监控系统的设计
目录第一章绪论 (4)1.1控制系统的发展概述 (4)1.2国内外研究的现状及其发展的趋势 (4)1.3本课题研究的目的及意义 (5)1.4本论文所做的主要工作 (6)第二章立体仓库设计方案 (7)2.1立体仓库系统的构成 (7)2.2立体仓库系统的设计 (8)2.3 立体仓库硬件系统的实现 (10)第三章立体仓库控制系统的软件设计 (13)3.1 立体仓库PLC控制系统 (13)3.2 PLC控制程序的设计 (14)3.3 设计流程图 (14)第四章立体仓库组态监控系统设计 (18)4.1MCGS工控组态软件简介 (18)4.2基于MCGS仿真实现的意义 (19)4.3MCGS软件研究分析及工程画面的实现 (19)4.4MCGS车库控制系统数据库的研究 (22)4.5MCGS与PLC的通信 (22)结束语 (24)致谢 (25)参考文献 (26)立体仓库监控系统的设计摘要自动化立体仓库系统主要是研究货物的仓库存储和物料物流，自动化立体仓库是用以计算机自动化技术为基础的建设成的包括多层立体的货架，其搬送货物的设备具有很高的先进性，通过先进的搬运设备完成货品的存储或者是搬运的自动化与机械化的新型仓储库。
周转速度快、储存内容数量及种类庞大但其所占用的实际面积小是自动化立体仓库所具有的优点。
在文章的最开始是讨论了近些年以来自动化立体仓库的发展情况，分析了本文讨论课题的意义所在。
其次是设定了自动化的立体仓库总体设计方案，确定了各模块之间的联系，详细介绍了各模块的功能及模块设计方案。
再次本文考虑到货物存放的位置对于货物管理与存取的影响，在立体仓库中的存入以及取出的过程更加的完善并且能够提高货无在运送过程中的效率。
文章的最后设计了一个实时监控系统，这个监控系统是采用MCGS工控组态软件设计完成的。
通过这了实时的监控系统操作人员就可以具象的对于货物的存入以及取出画面进行处理，其特点就是能够更迅速的对作业中的故障进行排除处理。
立体仓库控制系统的设计
毕业设计 [论文]题目：立体仓库控制系统的设计学院：电气与信息工程学院专业：自动化姓名：指导老师：任琦梅完成时间：2013-06-05摘要本文主要设计了一个自动化的立体仓库系统，首先对设计方案进行讨论，确定了系统的模块组成、功能以及各模块之间的联系，并对设计中出现的问题进行讨论，提出解决方案。
其次对于立体仓库的控制系统也进行了设计，主要采用可编程控制器件来对其进行控制，通过PLC编程软件对立体仓库的整个运作进行了PLC程序的设计，主要以手动和自动两种不同的方式控制，并对意外情况的发生也作了意外处理程序的设计。
为了更好的验证此立体仓库的设计，根据设计思想制作了一个12仓位的立体仓库模型，该模型系统采用了先进的PLC控制器控制，通过内部PLC程序的设计，能根据控制要求灵活方便地进行系统配置，并能通过步进电机、运动机械装置等组成的自动化控制系统对货物进行准确的送取。
最后通过该系统的模拟运行，验证了此立体仓库运行平稳，送取货物定位准确，安全可靠。
关键词: 立体仓库，电气控制，PLC，仿真AbstractThe title mainly talk about the automatic tridimensional warehouse system.Firstly it focuses on design of system's modules, functions, and the linkages between the various modules, and then makes some proposed solutions for expected problems. Secondly, the tridimensional warehouse control systems has been designed primarily to use programmable control device to control, through the PLC programming software for the entire tridimensional warehouse operation of the PLC program design, developed manual and automatic two way control, and the design of unexpected accidents treatment program is also conducted.In order to verify the design of tridimensional warehouse better, according to design innovations, I built a 12 storage rooms tridimensional warehouse model, the model system adopts advanced PLC controller, the internal PLC program design control requirements for a flexible and convenient way of system configuration, the automatic control systems made up with stepper motors and other mechanical devices ensures an accurate delivery of goods.Finally, the whole system has been verified as a safe, reliable, accurate, and stable operational tridimensional warehouse through virtual test.Keywords:tridimensional warehouse ,electrical control, plc, simulation目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)1 引言 (1)1.1立体仓库的概述 (1)1.1.1立体仓库的发展历史 (1)1.1.2 立体仓库的组成 (1)1.2 立体仓库的优点 (2)1.3 国内外研究现状 (2)1.3.1 国外研究现状 (2)1.3.2 国内研究现状 (2)1.4 立体仓库设计的内容要求及主要思路 (3)2 立体仓库设计方案 (4)2.1 立体仓库系统的构成 (4)2.1.1 系统模块组成 (4)2.1.2 系统模块的功能 (4)2.2 系统实现的功能及实现过程 (5)2.2.1 系统实现的功能 (5)2.2.2 功能实现过程 (5)3立体仓库系统的硬件设计 (7)3.1 立体仓库硬件系统构成 (7)3.2 立体仓库的设备选型 (8)3.2.1 步进电机原理及选型 (8)3.2.2 步进电动机的驱动模块 (9)3.2.3 电源模块原理及其选型 (11)3.2.4 微动开关的工作原理及型号选择 (12)3.2.4 PLC的选择 (13)3.2.5 立体仓库控制系统的硬件连接图 (14)4立体仓库系统的软件设计 (15)4.1 I\O地址分配表 (15)4.2 PLC的编程软件 (16)4.3 立体仓库控制程序的设计 (16)4.3.1 立体仓库的程序流程图 (16)4.3.2 PLC主要功能程序设计 (17)5程序的仿真与调试 (20)5.1 仿真软件的概述 (20)5.2 程序的仿真过程与调试 (20)结论 (22)参考文献 (23)致谢 (24)附录立体仓库控制系统的PLC程序 (25)1 引言自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化：自动化立体仓库，是当前技术水平较高的形式。
立体仓储的设计毕业设计
立体仓储的设计毕业设计立体仓储的设计毕业设计立体仓储系统是现代物流领域中的重要组成部分，它通过合理的空间利用和高效的货物管理，为企业提供了更加便捷和可靠的仓储解决方案。
本文将探讨立体仓储的设计及其在物流管理中的应用。
一、立体仓储的概念和原理立体仓储是指通过多层架构和自动化设备，将货物垂直堆叠存放的仓储系统。
它通过合理的设计和布局，将仓库空间最大化利用，提高仓库的存储容量和货物周转效率。
立体仓储系统的原理主要包括垂直存储、自动化设备和智能管理。
垂直存储是指将货物通过升降机或输送带等设备，垂直堆叠存放在不同的层面上。
自动化设备包括堆垛机、输送机、拣选机器人等，它们能够自动完成货物的存储、取出和搬运等操作。
智能管理则通过仓库管理系统，实现对货物的跟踪、监控和调度，提高仓库的运作效率和准确性。
二、立体仓储的设计要点1. 空间规划：立体仓储系统的设计首先需要考虑仓库的空间规划。
通过合理的布局和分区，将仓库划分为不同的功能区域，如存储区、拣选区、打包区等，以提高货物的流转效率和操作的便捷性。
2. 设备选型：根据仓库的规模和需求，选择合适的自动化设备。
堆垛机是立体仓储系统中的核心设备，它能够实现货物的高效存储和取出。
此外，还可以考虑使用输送机、拣选机器人等设备，进一步提高仓库的自动化水平。
3. 安全考虑：立体仓储系统的设计中必须考虑货物的安全性。
合理设置货架和防护措施，确保货物的稳定和安全。
同时，还需要考虑火灾和其他紧急情况的防范措施，保障仓库和货物的安全。
4. 系统集成：立体仓储系统的设计需要与其他物流管理系统进行集成。
通过与仓库管理系统、物流跟踪系统等的连接，实现对货物的全程监控和管理。
这样可以提高仓库的运作效率和准确性，减少人为错误和损失。
三、立体仓储在物流管理中的应用立体仓储系统在物流管理中有着广泛的应用。
首先，它能够提高仓库的存储容量，节约仓储空间，降低仓储成本。
其次，立体仓储系统能够提高货物的存储效率和取货速度，减少人工操作和等待时间，提高物流效率。
基于MCGS组态的立体仓库监控系统设计
毕业设计（论文）论文题目：基于MCGS组态的立体仓库监控系统设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
某立体车库监控系统本科毕业设计
本科毕业论文（设计）题目某立体车库监控系统学生指导教师年级专业二级学院2016年5月郑重声明本人的毕业论文（设计）是在指导教师的指导下独立撰写完成的。
如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。
特此郑重声明。
毕业论文（设计）作者（签名）：年月日某立体车库监控系统设计摘要立体车库的监控系统的设计是为了更好的为您提供车位的情况，它是一个新兴的产业，可以逐步的缓解城市的交通问题和停车难的问题。
系统采用plc的编程软件和组态王的相关软件，进行操作屏的简单操作模拟汽车的存取过程。
控制部分采用平常的电机接线，比较贴近实际，有一定的应用价值。
立体车库监控系统的设计包括硬件部分的设计和软件部分的设计，考虑在立体车库内停车位的各种情况，利用光电传感器及时地反馈车位的信息，利用plc来控制轿厢和提升设备来进行系统操作。
组态王的设计则需要作出车库的停车，取车的模拟状况，利用可以编写的命令语言来演示停车取车的过程。
采用三菱PLC编程软件和组态王6.55版监控软件进行编程和模拟存车，取车，设置门禁，编号（进行信息管理），作出一些可行的措施。
关键词：立体车库监控系统，组态王，可编程控制器A three-dimensional garage monitoring systemABSTRACTThree-dimensional garage control system design is in order to better provide you with the parking situation,it is an emerging industry,to gradually alleviate the urban traffic problems,and parking difficult problem.System USES PLC programming software and kingview.The relevant software,simple operation simulation car operation panel access process.Control part adopts common electrical wiring,More close to reality,has the certain application value.Three-dimensional garage control system design includes the design of the hardware part and software part of the design,considering the three-dimensional garage parking situations,using photoelectric sensor and timely feedback of parking information,using PLC to control the capsules and lifting equipment for system operation.Kingview design is the need to make the parking garage,take car simulation condition,use the command language can write to demonstrate the process of parking the car.The mitsubishi PLC programming software and configuration king version6.55monitoring software programming and simulation of car,car,set the entrance guard,serial number (information management),make some feasible measures.KEY WORDS：Stereo garage monitoring and control system,king view，programmable logic controller目录摘要...........................................................................................................错误！未定义书签。
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毕业设计报告设计题目：立体仓库监控系统设计作者1：苏晓辉专业班级/学号：11自动化1班1106160130 设计作者2：吴伟专业班级/学号：11自动化1班1106160107 设计时间：2013年12月—2014年1月摘要随着我国国民经济的发展，自动化立体仓库的应用越来越广泛。
利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。
本课题的电气控制主要由西门子公司的PLC、步进电机驱动器、步进电动机、直流电动机等器件组成。
本文首先对本课题进行简要的介绍，包括背景，研究意义，现状等；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本系统用到的器件进行分别介绍，重点对PLC程序进行了编写；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结。
关键词：立体仓库；电气控制；PLCAbstractWith the development of national economy of our country, The application of automated warehouse will become more widely. The main body of the automated warehouse is made up of shelves, staking cranes roadway, worktable and operation control system. Electrical control of the subject mainly by Siemens PLC, stepper motor drive power modules and other devices.Firstly, It’s a brief introduction of the system, including background, significance, status, etc. secondly, The hardware components of the system, structure, principle are described and analyzed. Thirdly, the devices of this system are introduced, focusing on the PLC—the software is written. Finally, summarize the knowledge about this paper.Keywords: Warehouse；Electrical Control；PLC；目录第一章引言 (1)第二章设计的任务及要求 (2)2.1 设计任务 (2)2.2 设计要求 (2)第三章系统总体设计 (3)3.1 方案论证 (3)3.2 系统结构框图设计及说明 (3)第四章系统的硬件设计和软件设计 (4)4.1硬件设计 (4)4.1.1 步进电机驱动模块 (4)4.1.2 丝杆驱动模块 (4)4.1.3 工件推出装置 (5)4.1.4 I/O接线端口 (5)4.1.5可编程控制器（PLC）简介 (5)4.1.6可编程控制器（PLC）的特点 (6)4.1.7 昆仑通太MCGS TPC7062Hi (6)4.1.8MCGS组态软件的功能和特点 (8)4.1.9 PLC输入输出分配 (9)4.1.10硬件原理图 (10)4.2软件设计 (11)4.2.1 系统总流程图及设计思路说明 (11)4.2.2PLC软件各功能模块的流程图设计及思路说明 (13)4.2.3MCGS组态软件立体仓库模型的软件设计及思路说明 (21)4.2.4MCGS与PLC设备的通信 (31)第五章安装与调试 (35)第六章结论 (36)第七章心得体会 (38)致谢 (39)参考文献 (40)附录 (41)MCGS组态脚本程序 (41)启动程序： (41)停止程序： (47)第一章引言由于世界经济、现代科技的快速发展，物流产业成为经济发展中的新兴的一个服务部门。
在国际上，物流产业成为了国民经济发展的动脉，其发展的程度成为一个国家的现代化程度以及综合锅里的重要标志之一。
在我们国家，由于市场经济的不断深入，单纯依赖商流而赚取利润的机会将会变少。
因此，企业需要将目标转向物流。
在20世纪六、七十年代，一些发达国家都开始重视仓储管理。
立体仓库一般是指采用几层、十几、几十层的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物的出、入库操作。
因为这类仓库能充分的利用空间存储货物，所以将它称为立体仓库。
我国立体仓库与物料搬运的研究也并不是很晚，1973年开始研究立体仓库，1980年就有立体仓库应用于实践。
自动化立体仓库有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已经成为了企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术。
自动化立体仓库的主要优点如下：(1)仓库作业实现机械化和自动化。
(2)采用高层货架、立体储存，能有效地利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用。
(3)采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低。
(4)货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业过程的自动控制，而且能够进行信息处理。
在本论文中第一章介绍了立体仓库的发展情况；第二章介绍了立体仓库系统的设计要求；第三章介绍了立体仓库系统设计的方案；第四章阐述了立体点阵系统的软件设计思路；第五章介绍了在编写程序时遇到的问题和解决办法。
第二章设计的任务及要求2.1 设计任务1、机械手（货台）要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右。
2、机械手的运动由步进电机驱动。
3、机械手前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行。
4、机械手前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护。
5、每个库位必须有检测装置（微动开关）。
6、在手动模式下通过组态可以实现任意仓库的的货物存储。
7、在自动模式下可以实现自动切换仓库里面的格子。
8、能是实现切换仓库（即货物架）。
2.2 设计要求1、通电状态下，各机构手动复位，即返回初始状态。
点击手自动选择开关置于自动（或自动）位置，立体仓库坐标定位以初始位置开始。
2、当手动模式的时候，可点击停止，选择物架（有3*3、4*4、5*5物架，默认为5*5物架）按送物料按钮后，送料台上有物件，选择欲送货物的仓库位。
货物自动送入指定的仓位号对应的仓库位里。
若被指定的仓位号里已存满货物（即：有3个物料），则送货命令不被执行。
送货完成后，小车自动返回原来的位置。
3、当自动模式的时候，可点击停止，选择物架（有3*3、4*4、5*5物架，默认为5*5物架）点击启动送料台可以自动将货物依次从仓库1存放到满，实现报警。
4、送货指令完成后，机构自动返回原来位置。
5、在组态画面上必须能监视到货台现在的位置6、上电复位时货台的位置不能飘出组态界面7、在安全方面。
当舞台回到原点后便不能继续向原点方面运行8、整个电气控制系统必须设置急停按钮，以防发生意外。
第三章 系统总体设计3.1 方案论证方案一： PLC 负责驱动程序和控制程序，组态负责监视如果由PLC 负责驱动程序和主控程序，那么PLC 还必须建立一个数据库来统计立体仓库中每个一格子的原件个数，而PLC 本身对数据库这一方面并不擅长。
方案二： PLC 作为下位机，组态作为上位机由PLC 负责驱动程序，组态负责主控程序，在这样的情况下组态只要想PLC 提供3个值：1、X 轴的坐标；2、Y 轴的坐标。
3、启动信号。
数据库就完全脱离PLC 由组态来控制，脚本的编程语言是VB 更便于数据库的编写。
由于所设计的立体仓库需要较为大量的数据库程序，所以我们选择了方案二来作为我们的最终方案。
3.2 系统结构框图设计及说明立体存储单元主要PLC 、由I/O 接线端口、步进驱动模块、丝杆驱动模块、工件推出装置、立体仓库、气源处理组件和MCGS 组态等部件组成。
系统结构框图如3-1所示。
图3-1 系统结构框图 西门子PLC MCGS 组态 步进电机电源第四章系统的硬件设计和软件设计4.1硬件设计4.1.1 步进电机驱动模块立体储存单元中由两套步进驱动模块。
步进驱动器接受PLC发出的告诉脉冲信号及方向信号，并将这些信号转换成驱动步进电机的信号。
步进电机旋转的方向由电平控制；旋转速度由脉冲频率控制；而需要转多少圈是由脉冲信号的数目控制的。
而立体存储单元的步进电机其步距角为1.8度，由此可知发出200个脉冲的时候步进电机旋转一周。
由于步进电机驱驱动器的将脉冲4分，所以需要发出800个脉冲才能使步进电机旋转一周。
所以步进电机每个脉冲可以走0.005MM。
从原点到第一个格子的X轴的距离是41MM，所以需要8200个脉冲。
到Y轴的距离是36MM，说需要的脉冲式7200个脉冲。
往后X轴每格43.5MM的宽度，也就是说每格需要8700个脉冲，Y轴每格高度42MM，所需要的脉冲为8400个脉冲。
图4-1 步进电动机驱动控制器的构成4.1.2 丝杆驱动模块丝杆驱动模块是将步进电机的旋转运动转换成直线往复运动，两套丝杆驱动模块成90°垂直安装，这样就形成了一个X-Y轴的平面运动系统。
在两个丝杆驱动模块上均设有一个零点，用以校正位置及提供位置参考点。
同时为防止丝杆驱动模块过冲而产生机械物理损伤，在丝杆驱动模块的极限位置均装有碰撞保护开关，用来防止丝杆驱动模块过冲。
4.1.3 工件推出装置该部分由一个双作用气缸、推块和一个接收工件的推块导槽组成。
4.1.4 I/O接线端口I/O接线端口是该工作单元与PLC之间进行通信的线路连接端口。
该工作单元中的所有电信号（直流电源、输入、输出）线都接到该端口上，再通过信号电缆线连接到PLC上。
4.1.5可编程控制器（PLC）简介可编程控制器的基本结构由输入/输出模块、中央处理单元、电源部件和编程器等组成。
PLC与计算机的基本组成一致，它实际上就是一种工业控制计算器。
输入/输出模块在PLC中，CPU是通过输入/输出模块与外界连接的。
输入模块用于将控制现场输入信号变换成CPU能接收的信号，并对其进行滤波、电平转换、隔离和放大等；输出模块用于将CPU的决策输出信号变换成驱动控制对象执行机构的控制信号，并对输出信号进行功率放大、隔离PLC内部和外部执行元件等。
中央处理单元中央处理器单元包括微处理器、系统程序存储器和用户程序存储器。
微处理器CPU是PLC的核心部件。
电源部件电源部件是把交流电转换成直流电源的装置，它向PLC提供所需的高质量直流电源。
基本结构如下图4-2所示：图4-2 PLC的基本结构4.1.6可编程控制器（PLC）的特点1、可靠性高，抗干扰强。