机器人任务规划
工业机器人的任务规划方法与实践技巧
工业机器人的任务规划方法与实践技巧工业机器人是现代制造业中不可或缺的重要设备，它们能够在自动化生产线上完成各种繁重、危险或重复性高的任务。
为了提高生产效率和质量，合理的任务规划方法和实践技巧对于工业机器人的应用至关重要。
本文将介绍一些常用的工业机器人任务规划方法和实践技巧。
一、任务规划方法1. 任务分析在进行工业机器人任务规划之前，首先需要对所要完成的任务进行充分的分析。
这包括对任务的性质、特点、要求等进行详细了解，以便确定机器人的工作范围和能力。
2. 动作序列规划在任务规划过程中，需要将任务分解为不同的动作序列，并为每个动作序列设置相应的目标和约束条件。
通过合理规划动作序列，可以实现工作的高效性和连贯性。
3. 姿态规划姿态规划是指确定机器人执行任务时的姿态和路径，以便准确地完成任务。
通过合理的姿态规划，可以避免机器人在执行任务过程中发生碰撞或其他问题，提高任务执行的稳定性和可靠性。
4. 碰撞检测与避免在任务规划过程中，需要进行碰撞检测与避免，以排除机器人在执行任务时可能发生的碰撞情况。
通过使用碰撞检测与避免技术，可以降低机器人的损坏风险，保护工作环境和生产设备的安全。
5. 优化算法优化算法在工业机器人任务规划中起到重要的作用。
通过使用优化算法，可以在满足任务要求的前提下，最大程度地提高工作效率，减少时间和资源的浪费。
二、实践技巧1. 知识积累在实践过程中，需要不断积累有关工业机器人任务规划的知识。
了解和掌握机器人的基本原理、运动学模型、运动规划算法等，可以更好地应对任务规划中的挑战。
2. 灵活运用技术在实践中，应灵活运用各种技术手段，如运动控制、自动化技术、传感器技术等，以实现更高效、精确的任务规划和执行。
同时，密切关注工业机器人领域的新技术和研究成果，及时应用于实践中。
3. 实验仿真在进行任务规划之前，可以使用实验仿真技术对规划方案进行评估和验证。
通过仿真可以模拟和分析机器人执行任务时的各种情况和可能的问题，帮助优化规划方案。
机器人的自主任务规划
机器人的自主任务规划现代科技的发展带来了许多令人惊叹的创新，其中之一就是机器人。
机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分，它们可以在工业生产中承担重复性的劳动任务，也可以在医疗领域提供帮助，甚至出现在我们的家庭中，为我们提供各种服务。
然而，机器人之所以能够实现这些任务，离不开自主任务规划的重要组成部分。
一、机器人的自主任务规划简介机器人的自主任务规划是指机器人根据特定环境和任务要求，自主地生成合理的任务执行计划和路径规划。
通过感知环境、理解任务需求、规划路径和执行任务，机器人可以完成各种复杂的工作。
二、机器人的任务感知和环境建模机器人首先需要对周围环境进行感知，获取各种传感器数据并进行处理。
例如，通过激光雷达扫描环境，机器人可以获取周围物体的距离和形状信息；通过摄像头捕捉图像，机器人可以识别物体和人脸。
然后，机器人将感知到的数据转化为环境模型，建立起对环境的理解。
三、机器人的任务需求理解在任务需求理解的阶段，机器人需要对任务目标进行解析和理解。
通过自然语言处理和模式识别等技术，机器人可以将人类语言表述的任务需求，转化为机器可以理解和执行的指令。
四、机器人的路径规划和任务执行计划生成在路径规划的过程中，机器人需要考虑到自身的动力学约束和环境的可达性，以生成一条安全、高效的路径。
同时，在生成任务执行计划时，机器人需要考虑到任务的优先级、资源的分配和任务的协同。
五、机器人的任务执行与反馈控制机器人在执行任务时，需要实时监测任务执行的状态，并根据反馈信息进行调整。
例如，如果机器人在执行任务过程中发现环境发生了变化，它可以通过重新规划路径来适应新的情况。
机器人还需要在任务完成后提供反馈信息，以供人类操作员或其他相关系统做出相应的决策。
六、机器人的自主学习与优化机器人的自主任务规划还可以通过机器学习的方法来不断优化和改进。
机器学习可以使机器人从历史经验中获取知识，并应用于新的场景中。
通过不断迭代和优化，机器人可以提高自主任务规划的效果和性能。
机器人任务规划概要
机器人任务规划概要
随着机器人技术的引入，人们正日益期待这种技术能够带来新的解决
方案，以满足各种要求。
机器人任务规划是机器人技术领域的一个重要组
成部分，它是一个复杂的过程，其中包括了许多复杂的步骤。
本文旨在提
供一个系统性概要，以供未来的调研者了解机器人任务的研究领域。
机器人任务规划包括三种最核心的组件:任务描述、任务规划和任务
执行。
在任务描述步骤中，需要明确机器人的任务目的，具体包括任务的
开始和结束、允许使用的机器人资源、描述机器人将要完成的执行方式和
运行环境等。
经过精心设计、优化和实现，任务规划步骤是提供机器人任
务可行解的过程。
常见的任务规划方法包括递归穷举算法、模糊逻辑控制法、模拟退火算法及随机算法等。
已经规划好的任务最后会通过任务执行
步骤实现，该步骤中，机器人将要执行的具体步骤进行编程，它的行为可
以模拟人类行为。
任务规划的结果可以作为机器人自主行为的基础，也可以为人机交互
提供便利。
机器人任务规划可以通过虚拟环境、实际环境和无人驾驶车辆
的实际应用展示出来。
在任务规划的过程中，起着重要作用的是规划决策、状态估计、任务表示、移动规划和路径。
AI机器人的任务规划与执行
AI机器人的任务规划与执行随着人工智能技术的快速发展，AI机器人在日常生活和工作中的应用越来越广泛。
作为智能系统的重要组成部分，AI机器人需要具备任务规划与执行的能力，以完成各种任务并与人类进行有效的交互。
本文将重点探讨AI机器人的任务规划与执行的关键技术和挑战。
一、任务规划1. 环境建模在开始任务规划之前，AI机器人需要对周围环境进行建模。
通过传感器和摄像头获取的信息，机器人可以了解物体的位置、形状、颜色等属性，为后续任务规划提供基础数据。
2. 目标设定在任务规划过程中，机器人需要根据用户需求或任务要求设定明确的目标。
目标可以是简单的动作执行，也可以是复杂的多步操作，例如为用户取咖啡或打扫房间。
3. 路径规划一旦目标设定完成，机器人需要选择最优路径来实现目标。
路径规划算法可以考虑机器人的运动速度、环境中的障碍物以及机器人与目标之间的相对位置等因素，以确保机器人能够高效地到达目的地。
4. 动作规划动作规划是指机器人通过一系列动作实现目标的过程。
根据环境建模和路径规划的结果，机器人需要选择合适的动作序列来完成任务。
通过预先编程或学习算法，机器人可以学习并执行各种复杂的动作，例如抓取、搬运、装配等。
二、任务执行1. 传感器数据处理在任务执行过程中，机器人需要通过传感器获取环境的实时数据，并进行相应的处理。
例如，机器人可以通过激光雷达传感器检测到周围物体的距离和位置，并根据这些信息进行精确的定位和导航。
2. 动作控制一旦机器人获得了任务执行所需的数据，它会根据事先设计好的算法或学习到的策略来控制自己的动作。
动作控制涉及到机器人的动作规划、力量控制和稳定性维持等方面，以确保机器人能够准确地执行各种动作。
3. 实时决策在执行任务的过程中，机器人可能会遇到各种未知的情况和难题。
通过实时决策的能力，机器人可以根据当前环境和任务要求做出适当的反应和调整。
这种能力通常基于强化学习或深度学习等算法，机器人可以通过不断地与环境进行交互和学习来提高自己的决策能力。
机器人视觉感知与任务规划
机器人视觉感知与任务规划机器人技术已经成为当今世界的一项重要技术，机器人的视觉感知和任务规划也是机器人技术中非常重要的一部分，在实现自主导航和智能控制方面有着重要的作用。
机器人视觉感知是指机器人通过摄像头，传感器等装置获取环境信息的过程，这些信息可以是图像、声音、压力等等。
而任务规划则是指机器人根据视觉感知所得的信息，找到一条最优路径来完成某一项任务，这其中需要机器人具备路径规划、决策制定、遵循指令等能力。
目前的机器人视觉感知和任务规划的应用十分广泛，通常在制造业、医疗等领域得到较多的运用。
在制造业中，机器人可以通过视觉感知来检测产品的缺陷，进行自动化加工等工作。
在医疗方面，机器人可以通过视觉感知来帮助医生进行手术等操作，提高手术的准确性和安全性。
机器人视觉感知和任务规划技术的核心在于让机器人可以快速获取周围环境信息，进而可以根据环境信息进行决策，实现自主导航和智能控制。
当前智能机器人发展的主要方向是如何提升机器人感知能力、规划能力和执行能力的一体化程度，并实现高效的协作与应用。
为了提升机器人视觉感知和任务规划的能力，需要在硬件和软件方面都进行多方面的改进研发。
在硬件方面，需要提升机器人传感器的灵敏度和精度，以及对光线、颜色、声音等信息的感知能力。
同时，还需要对机器人的电池、电机、硬件驱动进行优化升级，以满足机器人行动的需要。
在软件方面，需要研究各种算法和数据结构来协同完成机器人视觉感知和路径规划。
目前主要采用的技术有机器学习、计算机视觉、深度学习、强化学习等。
机器学习可以为机器人提供训练数据，让机器人能够通过学习感知环境信息来实现智能控制。
在计算机视觉方面，可以通过模拟人眼的感知机制来提高机器人在感知方面的效果。
而通过深度学习可以帮助机器人自我学习，进一步提高视觉感知的准确性和速度。
而强化学习则可以为机器人提供更加高效的任务规划和决策能力，从而使机器人在执行任务时更为自主和高效。
总的来说，机器人视觉感知和任务规划是机器人技术中非常重要的一部分，在实现机器人的智能化、自主化方面起着至关重要的作用。
机器人作业任务规划和调度策略研究
机器人作业任务规划和调度策略研究一、引言随着工业化进程的加速，机器人逐渐被广泛运用于各行各业。
而机器人的使用不仅仅可以提高工作效率，还可以达到更高的生产质量和成果，节省人力物力耗费。
然而，随着机器人的增多和应用的广泛，机器人作业任务规划和调度策略的研究变得越来越重要。
二、机器人作业任务规划研究机器人作业任务规划指的是根据生产线的需要、生产任务的数量以及机器人的属性，制定机器人在生产任务中的分工。
这个过程需要解决的问题包括：任务分配、调度、路径规划以及成本控制。
1. 任务分配任务分配是机器人作业任务规划中的基础部分。
在分配任务时，需要考虑到生产线的复杂度、机器人的性能、任务的时限和其他因素。
较为常见的任务分配算法有遗传算法、模拟退火算法以及蚁群算法等。
这些算法可以有效提高任务分配的精度和效率。
2. 调度调度是指在确定了机器人的分工之后，如何将生产任务高效地合理地分配给机器人。
任务调度的算法较为广泛，如最短作业优先调度、循环调度和最佳调度等。
3. 路径规划机器人处理生产任务时需要走过复杂的生产线路程，因此路径规划是机器人作业任务规划的关键部分。
路径规划算法主要包括A* 算法、Dijkstra 算法和遗传算法等。
这些算法可以帮助机器人在最短时间内完成生产任务，提高生产效率。
4. 成本控制在机器人作业任务规划和调度策略中，成本控制是至关重要的一部分。
机器人的生产、运营和维护成本较高，优化任务分配和调度可以在大幅提高机器人使用效率的同时，节省成本。
成本控制的实现需要依据不同企业生产线的具体情况进行调整。
三、机器人作业任务调度策略研究机器人作业任务调度策略指的是确定机器人完成任务的时间，以及如何避免机器人之间的冲突，保证生产效率的最大化。
调度策略的研究在现代工业管理中显得尤为重要。
目前，较为常见的调度策略包括最短工期、优先级调度、DCDA调度等。
1. 最短工期调度最短工期调度策略主要是借助建模工具通过数学计算实现任务时间最小化。
机器人工程职业规划书范文（通用7篇）
机器人工程职业规划书机器人工程职业规划书范文（通用7篇）光阴如水，忙碌而又充实的工作又将告一段落了，你有为自己做过职业规划吗？先来制定一份职业规划吧。
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机器人工程职业规划书1俗话说得好，天生我材必有用，每个人都有攀登上成功顶峰的可能，胜利永远只向强者招手!成功的路上布满荆棘和坎坷，跌倒在所难免，受伤毋庸置疑。
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自己的缺点：1.口才欠佳，交际面小。
2.信赖随和，计划性弱。
3.做事方式欠灵活。
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为此，从我的个人鉴定中可看出，通过对自身的“职业定位，个人风格特点”有了全面的认识，才能在未来的学习工作中获得最大的成就感。
二、在校期间规划如下(20xx年—)现已是大二时期，很快就面临就业了，从今以后要利用好大学的学习时间，树立个人的职业目标，以勤奋的态度完成学业，争取通过pro-e和CAD高级资格考证，英语能力继续加强，以自身所具备的优势，扎实的专业基础在本地公司谋职做一名专业的技术人员。
机器人任务规划与路径规划算法研究
机器人任务规划与路径规划算法研究机器人技术正逐渐应用于工业生产、军事领域以及日常生活中，其智能化程度的提升离不开任务规划和路径规划算法的支持。
机器人任务规划是指依据任务需求和约束条件，制定机器人执行任务的策略和操作流程。
而路径规划则是指在给定环境中寻找机器人移动和导航的最优路径。
在机器人任务规划中，首先需要明确任务的目标和约束条件。
例如，对于一个流水线上的机器人，任务目标可能是将物体从A点运送到B 点，同时有避开障碍物、确保物体安全等约束条件。
任务规划的目标是根据任务需求，制定机器人的动作序列，使其能够顺利完成任务。
在任务规划中，常用的算法包括深度优先搜索、广度优先搜索、启发式搜索等。
深度优先搜索算法是一种常用的任务规划算法。
它从起点开始，沿着某一个子路径一直搜索到无法继续，然后返回上一个节点，再搜索其他的子路径。
通过不断的深入搜索，直到找到符合要求的目标位置。
广度优先搜索算法则是从起点开始，先搜索离起点最近的节点，然后依次搜索相邻节点，直到找到符合要求的目标位置。
广度优先搜索算法通常适用于简单的环境，但在复杂环境中，由于搜索的节点数量庞大，计算时间会变得非常长。
启发式搜索算法则是一种结合了任务目标信息的搜索算法。
它通过估计当前位置到目标位置的距离，并使用这个估计值来指导搜索方向。
常用的启发式搜索算法有A*算法和Dijkstra算法。
在路径规划方面，常用的算法包括最短路径算法和规划栅格算法。
最短路径算法是指在给定的图中寻找两个节点之间的最短路径。
其中，Dijkstra算法是一种常用的最短路径算法，它通过动态规划的方式逐步计算节点之间的最短距离。
规划栅格算法则是一种在离散环境中，根据地图信息进行路径规划的方法。
该算法将环境分割成一个个栅格，并将栅格之间的关系表示为图。
通过搜索图中的路径，可以找到给定起点和终点之间的最优路径。
规划栅格算法常用于机器人导航和自动驾驶等领域。
近年来，机器学习算法在机器人任务规划和路径规划中得到了广泛应用。
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三 运动规划
• 3.1 运动规划概念
运动规划就是对一系列动作所做的规划，它是综合机器人的动作序
列，即在某个给定初始情况下，经过某个动作序列而达到指定的目标。 动作序列的规划是一种智能行为，如果是简单的动作，我们可以采 用单关节动作规划，然后将单个关节动作规划得到的数据分别存储，用于 组成后续过程中的复杂动作。
2.时间模型一定要设计的简洁，能简单的反应事实，以便动作执行。 3.特殊的时间设计是不必要的，但简洁的时间序列也要保证正确的
• 2.2 时间（Time）
动作序列。 4.一个简洁的时间设计的例子是Piano Mover’s Problem：解决方 案是移动钢琴使其到另一个模拟状态，但是特殊的速度在方案中不被专属 对待。 机器人演奏
机器人制造公司WowWee公司在CES大展上推出了可编程玩具机器人MiP
一 机器人规划综述
• 1.6 在规划系统中，必须执行下列各项任务： • 根据最有效的启发信息，选择应用于下一步的最好规则。 • 应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状态。 • 对所求得的解答进行检验。
• 检验空端，以便舍弃它们，使系统的求解工作向着更有效的方向进行。
机器人任务规划
主要内容
•一 •二 •三 •四 •五 机器人的任务规划 任务规划的基本要素 运动规划 轨迹规划 几种机器人规划的方法
一 机器人的任务规划
• 1.1 • 1.2 • 1.3 • 1.4 • 1.5 • 1.6 规划的概念 规划的作用 规划问题分解途径 规划域的预测 规划的修正 规划系统所要执行的任务
美女机器人“HRP-4C”(中) 在数位产品博览会上唱歌跳 舞。这个机器人身高1.58米， 重43公斤，能说话，会做出 多种表情。
三 运动规划
• 3.2 运动规划分类及常用算法： 按照环境建模方式和搜索策略的异同，可将规划方法大致上分成三类， 分别是基于自由空间几何构造的规划，前向图搜索算法和基于随机采样的运动 规划。 1.基于自由空间几何构造的规划方法有可视图、切线图、Voronoi图以及
三 运动规划
• 3.2 运动规划分类及常用算法： • 1.基于自由空间几何构造的规划方法 其基本思想就是构造某种图来描述环境的自由空间，从图上找到满 足某种准则的最优路径。此法一般包括两个阶段：第一阶段构造一个描述 自由空间关系图，第二阶段按照一定的准则则(最短距离、最少时间等)寻 找一条最优路径。 可视图法：在空间中，以多边形障碍物模型为基础, 任意形状障碍 物用近似多边形代替, 用直线将机器人运动的起始点和所有空间障碍物的 顶点以及目标点连接, 并保证这些直线段不与空间障碍物相交, 形成了一 张图, 称为可视图。
子规划的分层结构例子
一 机器人规划综述
• 1.1 规划的概念：
Problem-solving technique
belong to
Automatic planning
typical example
Robot planning
research area of
Robotics
一 机器人规划综述
「双足(轮)自走机器人」零号机登场 我会和人类一样跑步啦！
俄机器人宇航员SAR化的以及哪些是不变的问题（框架问题）就变得越来越重要。 401。据英国《每日邮 报》11月27日报道，俄 罗斯最早将于2014年派 遣“机器人宇航员”前 往国际空间站工作。
一 机器人规划综述
• 1.3 规划问题分解途径：
第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易
机的位置和速度等。
2.离散的和连续的状态空间都是允许的；应该可以被简洁的用一个计划算法 描述。在大多数应用里，状态空间的大小（数目和复杂度）应该尽可能的被简洁
描述。
3.状态空间是设计问题中最基本的也是最重要的，应该仔细设计及分析。
“猎豹”机器人
二
任务规划的基本要素
1.所有的设计问题都包括在时间范围内的一系列决策。
• 1.3 规划问题分解途径：
把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题，有两条能够实
现这种分解的重要途径。 第一条重要途径是，当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需
计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。例如，
一个机器人从一个房间走动到另外一个房间，这并不改变两个房间内门 窗的位置。当问题状态的复杂程度提高时，研究如何决定哪些事物是变
慢慢把水壶倾斜
把水壶竖直
一 机器人规划综述
任务规划
总体任务
子任务
运动规划
动作顺序
轨迹规划
关节运动 规律
一 机器人规划综述
人 要求的 机 任务 接 口 规 划
期望的 运动和 力
控
机 器 控制作用 人 制 本 体
实际的 运动和 力
一 机器人规划综述
• 1.4 规划域的预测 对真实世界的任何方面进行完全预测几乎是做不到的。因此，必须 随时准备面对规划的失败。但是，如果在进行规划时把问题分解为尽可能 多的独立的（或近乎独立的）子问题，那么某一规划步骤的失败对规划的 影响是十分局部的。
任务规划的基本要素
状态空间（State） 时间（Time） 操作状态的动作序列（Actions） 初始和目标状态（Initial and goal states) 标准（A criterion） 运动计划（A plan）
二
• 2.1
任务规划的基本要素
状态空间（State） 1.设计问题包括所有可能发生的状态空间。比如机器人的位置和方向、直升
一 机器人规划综述
一个服务机器人在接受主人 “给我倒一杯开水”的命令之
后,机器人如何完成这一任务?
一 机器人规划综述
给我 倒杯水
取一个杯子 找到水壶 打开壶塞 把水倒入杯中 把水送给主人 把水壶放回原处
提起水壶到杯口上方
MOVE HAND FROM A TO B JOINT POSITION A TO B
二
任务规划的基本要素
• 2.4 初始和目标状态（Initial and goal states）
1.一个计划问题通常包含初始化的状态和目标状态，过程通过一系列设计的 中间状态及动作序列组成。 2.初始状态是状态空间的一个特殊点，也是动作序列未发生时的全局状态。 3.目标状态时设计的一系列动作执行后，决策者期待经过一系列状态变化后
该机器人是由日本川田 工业株式会社生产的， 首台机器人已运至空客 PuertoReal工厂，并将 被集成在A380方向舵装 配台上。在那里，该机 器人将和普通人类员工 一起进行铆接工作。
三 运动规划
• 3.1 运动规划概念
• 机器人运动规划要完成的功能一般包括两层：
第一层即所谓的路径规划，移动机器人在具有障碍物环境中按照一 定的评价标准，寻找一条从起始状态（包括位置和姿态）到目标状态（包 括位置和姿态）的无碰路径。 第二层即跟踪控制，要求移动机器人依据路径规划得到路径解，设 计控制量序列驱动机器人安全快速地移动到目标点。 2010年10月16日，日本东京，
二
• 2.3
任务规划的基本要素
操作状态的动作序列（Actions） 1.一个计划产生一系列可以改变状态的动作。动作这个术语在这里
可以理解为人工智能中通用的operators。在控制理论和机器人理论中的 对应术语为inputs和controls。 2.在设计规范中，当动作序列执行时，状态如何改变时必须要细致 描述的。这就需要一个状态返回函数，来处理离散的时间变化或者可微分 的连续时间上的变化。 3.对应绝大多数动作设计问题，关于时间的函数设计要避免直接在 状态空间相邻位置连续变换。
解决的子问题，这种分解能够使困难问题的求解变得容易些。虽然这样做 有时是可能的，但往往是不可能的。替代的办法是，可以把许多问题看做
待可分解问题，即意味着它们可以被分割为只有少量相互作用的子问题。
“发现号”航天飞机（Discovery）的最后一项 太空任务是将首台人形机器人送入国际空间站。这 位机器宇航员被命名为“R2”，它的活动范围接 近 于人类，并可以执行那些对人类宇航员来说太过危 险的任务。美国宇航局表示，“随着我们超越低地 球轨道，这些机器人对美国宇航局的未来至关重 要。”
• 检验殆正确的解答，并应用具体的技术使之完全正确。
Bluetooth Fighting Mini Robot蓝牙战斗小型玩具机器人
一 机器人规划综述
• 智能化程度越高, 规划的层数越多,用户操作越简单。一般的工业机器人, 以轨迹规划为主,高层的规划由人工完成。关于机器人规划的几点理解： • 机器人的规划是分层次的： • 任务规划 • 动作规划 • 轨迹规划
一 机器人规划综述
• 1.1 规划的概念：
自动规划是一种重要的问题求解技术，它从某个特定的问题状态出
发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。 机器人规划（Robot planning）是机器人学的一个重要研究领域。
工作日规划
上午子规划 去上班 阅读文章 中午子规划 吃夹心面包 014全球移动互联网大会召开，在 大会现场，来自大阪大学的智能机器人研究所所长石黑浩 展示了新款智能机器人。该机器人外形机器极其逼真，能 够完成点头、眨眼等动作，并可以进行简单的交谈。
一 机器人规划综述
奥巴马与日本人踢足球
二
• 2.1 • 2.2 • 2.3 • 2.4 • 2.5 • 2.6
Nao智能机器人
二
任务规划的基本要素
1.大体来说，一个计划利用一个特殊的策略或者行为来施加于决策者。 2.计划应该使得动作序列容易被执行。然而，这使得设计更复杂。 3.预测未来的状态是困难的，因此关注被放在状态转移的实现上。
• 2.6 运动计划（A plan）
4.若不考虑未来的状态，当前的状态的最优方案是可以被设计出的，这