绝对值编码器更换校正方法
如何调整绝对值编码器？
如何调整绝对值编码器？
带绝对值编码器的电机断电后重新上电后位置会被记住，不必每次重新回参考点，给我们操作带来了极大的方便。
但是机床在维保后可能会出现如下一些情况：
1、电机编码器损坏后，更换了新编码器后位置就不一样了，并伴有回零标志丢失，如下图所示。
2、机械故障，电机拆卸重装后位置也变化了。
这些问题怎么解决呢？这就要对绝对值编码器进行校正，通俗的讲就是要“重新对表”。
1、检查下列参数：
MD30240 ENC_TYPE：4
MD34200 ENC_REFP_MODE：0
MD34210 ENC_REFP_STATE：0
MD34210 在换完编码器后自动变成 0 了，所以回零标准没有了。
2、在“JOG” 模式下移动轴到一个已知位置，通常找机床厂设定的机械原点。
3、将已知位置值写入到
MD34100 REFP_SET_POS 中。
4、激活绝对值编码器的调整功能，MD34210 ENC_REFP_STATE：1
5、按机床控制面板上的复位键激活机床参数。
6、切换到返回参考点模式
7、按照返回参考点方向按方向键，无坐标轴移动，系统自动设定下列参数。
MD34090 REFP_MOVE_DIST_CORR
自动计算的参考点偏移量。
MD34210 ENC_REFP_STATE：2
屏幕上显示为 MD34100 设定的位置，参考点校正结束。
附：下图是调整绝对值编码器涉及的相关参数：。
永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法
永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。
在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U 相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。
当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：图3对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a 相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。
也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC 控制下q轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U 轴）或α轴与d轴间的对齐关系。
编码器的零位校正
绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相 位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平
的 0 和 1 的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：
1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个 平衡位置；
这类绝对式编码器目前已经被采用 EnDAT，BiSS，Hyperface 等串行协议，以及日系专用串行协议 的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所 变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的 EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的
图5
上述两种转子定向方法在 dq 转子坐标系和 abc（UVW）或 αβ 定子坐标系中的矢量关系如图 6 所示：
图中棕色线所示的 d 轴与 a 轴（U 轴）或 α 轴对齐，即对齐到电角度 0 点。对齐方法是对电机绕组 施加电角度相位固定为 90 度的电流矢量，空载下电机转子的 d 轴会移向 FOC 控制下电角度相位为 90 度 的电流矢量 q 轴分量所处的位置，即图中与 a 轴或 α 轴重合的位置，并最终定向于该位置，即电角度 0 度。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点即与电机 UV 线反电势的相位零点对齐， 由于电机的 U 相反电势，与 UV 线反电势之间相差 30 度，因而这样对齐后，增量式编码器的 U 相信号的 相位零点与电机 U 相反电势的-30 度相位点对齐，而电机电角度相位与 U 相反电势波形的相位一致，所以
永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法
绝对值编码器调试说明书
绝对值编码器调试说明书编辑人：章晶一．绝对值编码器调试安全注意事项1. 电池装上后不能拔下或松掉，特别是绝对值原点设定后，否则会造成绝对值编码器的读数乱掉，造成撞机等事故。
2. 绝对值原点设置前，必须松开联轴器进行定位和重复定位测试，观察电池记忆绝对值坐标的稳定性。
3. 绝对值编码器装机后，必须测试电机运转的正反向及编码器的读数方向，防止撞机事件。
4. 设置完绝对值原点后，由于绝对值方案没有硬限位，必须先设定好各轴软限位保护，防止工作台飞出，造成人员伤亡。
二．绝对值编码器调试步骤1. 开启绝对值编码器模式先设置X轴系统参数->DspB0->DspB0-50->将261参数设置为0，如图1所示。
图1再设置Y轴系统参数->DspB0->DspB0-51->将381参数设置为0，如图2所示。
图2最后设置Z轴系统参数->DspB0->DspB0-52->将501参数设置为0，如图3示。
图32. 绝对值编码器的初始化1）. 先在伺服驱动器端编码器位置装上电池，然后松开X、Y、Z轴联轴器。
2）. 第一次设定绝对值编码器出现A.810报警，连接SigmaWin软件，选择安装->绝对值编码器设定->绝对值编码器复位->然后一直按确定，直到完成，如图4所示。
依此初始化X、Y、Z轴，然后断电重启伺服驱动器，此时报警清除。
图43. 绝对值编码器机床坐标值的定位测试与重复定位测试1）. 系统与伺服都上电，记录此时的机床坐标，然后将伺服断电，等候5~10分钟，再上电，记录此时的机床坐标，对比上次的机床坐标看有无变化。
如此重复3~5次。
2）. 伺服断电，将X、Y、Z轴手动正向转动，伺服上电，记录此时的机床坐标是否往正方向运动了。
然后伺服断电，等候5~10分钟，再上电，记录此时的机床坐标，对比上次的机床坐标看有无变化。
再伺服断电，将X、Y、Z轴手动正向转动，伺服上电，记录此时的机床坐标是否往正方向运动了，如此重复3~5次。
各种编码器校正方式
各种编码器校正方式：增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A 和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
编码器修正说明书(第5-4-3)
5.4.3编码器复位因某种故障导致编码器数据成为异常值或更换马达时，需要使机器人返回原位置（修正编码器）。
在这种情况下，需要首先重新进行编码器复位，请按下列步骤执行编码器复位操作。
如果进行编码器复位，则编码器数据将被初始化，使机器人无法正常动作。
在复位后，必须使用零点栓进行编码器修正。
如果未正确进行编码器的修正，则在再生作业程序时，会因机器人误动作使作业人员被机器人夹伤，而导致人员死亡或受重伤。
连接马达后，因编码器内部超级电容器放电，可能出现下列错误。
（例:连接了超级电容器与未充电的新马达时）E 0050……编码器计数器溢流/下溢。
E 0052……编码器电池异常。
编码器数据也可能出现异常。
此时，请在接通控制装置电源10分钟后再进行编码器复位。
然后，先使控制装置电源OFF后，再次使电源O N ，则设备会恢复正常状态。
必需的工器具编码器复位无需使用特别的工器具。
编码器复位步骤＊＊＊＊－＊＊处显示的是机器人型号。
＊＊＊＊－＊＊处显示的是机器人型号。
将光标对准对象轴（执行编码器复位的轴），同时按下[功能转换]键键。
≫ 在勾选框内选择对象轴。
补充＊＊＊＊－＊＊处显示的是机器人型号。
至此已经完成编码器复位。
接下来，请参照下一节执行编码器修正。
5.4.4编码器修正 实施编码器复位操作后，再实施编码器修正作业。
这是使机器人（修正的对象轴）对齐规定的位置（称为基准位置，即插入零点栓的位置），在该位置登录“编码器修正值”，使编码器数据显示规定值的操作。
各轴的基准位置（插入零点栓的位置）和当时的编码器数据如下图所示。
此编码器数据是在确认正确实施了修正时需要用到的非常重要的数字。
[ST133F-01][ST166F-01][ST210F-01]图5.4.4-1 地面安装型 J1,J2,J3轴的基准位置（零点栓插入部位）基准位置处的 编码器数据 Ｊ１轴 80,000[Hex] Ｊ２轴 80,000[Hex] Ｊ３轴 80,000[Hex]图5.4.4-2 棚架安装型J1,J2,J3轴的基准位置（零点栓插入部位） [ST133F-01][ST166F-01][ST133TF-01][ST166TF-01]图5.4.4-3 手腕轴的基准位置（零点栓插入部位）[ST210F-01][ST210TF-01]图5.4.4-4 手腕轴的基准位置（零点栓插入部位）在机器人动作过程中发生马达损坏等情况时，有时须在不能插入零点栓的位置上更换马达及执行编码器复位。
绝对值编码器校准方法
绝对值编码器的校准方法主要包括以下步骤：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流
电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置。
2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号。
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置。
4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿
准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系。
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位
置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。
请注意，上述步骤为绝对值编码器校准的基本步骤，实际操作中可能需要根据编码器的类型、规格和精度要求进行适当的调整。
建议在专业人员的指导下进行绝对值编码器的校准工作。
丹纳赫绝对值编码器调零
丹纳赫绝对值编码器调零1.引言1.1 概述丹纳赫绝对值编码器是一种广泛应用于工业自动化系统中的高精度测量设备。
它采用了先进的编码技术，能够准确测量旋转或线性运动的位置和方向，具有精度高、抗干扰能力强等优势。
在实际应用中，由于各种环境因素的存在，绝对值编码器的测量结果可能会受到一定的误差影响。
其中，零点偏移是引起测量误差的主要原因之一。
为了提高测量精度，调零操作成为了不可或缺的一步。
调零操作是将绝对值编码器的当前位置与真实的零点位置进行校准，确保测量结果与实际位置之间的准确对应关系。
通过调零操作，可以有效消除由于零点偏移引起的测量误差，提高测量的可靠性和准确性。
调零方法有多种，根据具体的绝对值编码器型号和应用场景的不同，选择适合的调零方法可以达到更好的效果。
常见的调零方法包括机械调零、电子调零和软件调零等。
机械调零是通过机械调整绝对值编码器的机械结构使其回到零点位置。
这需要操作人员具备一定的机械调整技巧和经验，同时也需要一定的时间和耐心。
电子调零是通过电子信号进行调零操作。
一般来说，绝对值编码器会提供电子调零接口，用户可以通过输入特定的电子信号来执行调零操作。
这种方法通常比机械调零更加简便和快捷。
软件调零是在绝对值编码器的控制软件中进行调零操作。
用户可以通过对软件进行设置和调节来实现调零功能。
这种方法灵活性较高，可以根据具体需求进行调整，但需要对软件进行一定的了解和掌握。
综上所述，调零操作对于丹纳赫绝对值编码器的应用至关重要。
通过选择适当的调零方法，并结合实际应用需求进行操作，可以使绝对值编码器的测量结果更加准确可靠，为工业自动化系统提供有力的支持和保障。
1.2文章结构1.2 文章结构本文将按照以下结构展开对丹纳赫绝对值编码器调零的介绍和分析：1. 引言1.1 概述1.2 文章结构1.3 目的2. 正文2.1 原理解释2.2 调零方法3. 结论3.1 总结3.2 应用前景首先，在引言部分，我们将对丹纳赫绝对值编码器调零这个主题进行概述，提供背景信息和相关概念的解释。
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绝对值编码器更换校正方法
绝对值编码器是一种常用于测量旋转角度或线性位置的装置。
然而，由于长时
间使用或其他原因，绝对值编码器可能会出现失准的情况，导致测量结果不准确。
为了解决这个问题，绝对值编码器更换校正方法被提出。
在绝对值编码器更换校正方法中，首先需要将原有的失准的编码器进行更换。
更换后的编码器应当和原来的编码器具有相同的参数和特性。
同时，需要注意确保新的编码器和旋转或线性机构之间的连接精度，以确保测量的可靠性。
完成更换后，校正过程应该进行。
校正过程通常包括以下几个步骤：首先，设
置一个已知的参考点，然后利用一个已知的角度或位置值将新编码器与参考点对齐。
这个已知的角度或位置值可以来自其他已经校准的装置或者是设定的设备标准。
根据此标准，对新编码器进行调整，使其与参考点对齐。
为了确保校正的准确性，通常需要多次测量和调整。
可以使用示波器等测量设
备对不同位置或角度下的测量值进行监测，以确定是否需要调整和更正。
调整新编码器的方法可以是机械调整，如微调螺钉或调整螺母，也可以是电子调整，如更改电子信号的增益或偏移量。
绝对值编码器更换校正方法的关键在于准确性和稳定性。
通过合理的更换和校
正过程，可以确保新编码器的测量结果与实际角度或位置值高度一致。
这对于需要准确测量角度或位置的应用非常重要，如机械工业、医疗设备等领域。
总之，绝对值编码器更换校正方法是一种解决失准问题的有效途径。
通过合理
的更换和校正过程，可以确保新编码器的准确性和稳定性，从而提高测量结果的可靠性。
在实际应用中，我们应该根据具体情况选择适当的校正方法，并严格按照流程进行操作，以确保最佳的测量效果。