【CN109746943A】3D结构光扫描装置及智能制造机器人【专利】
一种结构光三维扫描方法[发明专利]
![一种结构光三维扫描方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/a16c500281c758f5f71f67a4.png)
专利名称：一种结构光三维扫描方法专利类型：发明专利
发明人：马黎磊
申请号：CN201910725131.9
申请日：20190807
公开号：CN112344852A
公开日：
20210209
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种结构光三维扫描方法，步骤包括：S1对摄像装置进行标定，建立图像像素坐标与世界坐标系之间的对应关系；S2基于格雷码结合线移编码的结构光标定系统，生成致密的点云数据；S3将步骤S2的点云数据输入滤波器，获取降噪后的第一点云数据；S4将步骤S3的第一点云数据进行粗对齐后，再进行精对齐，以获取第二点云数据；S5第二点云数据经表面光滑处理后，进行平面重构，籍此本发明的该结构光三维扫描方法，具有编解码简便、抗干扰能力强、分辨率高的优点，适用于静态目标的三维扫描。
申请人：苏州原点智能科技有限公司
地址：215332 江苏省苏州市昆山市花桥镇中科创新广场1号楼B座6楼601室
国籍：CN
代理机构：北京中济纬天专利代理有限公司
代理人：季永康
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【CN110057312A】一种基于结构光的单目视觉三维扫描测量装置及测量方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910187605.9(22)申请日 2019.03.13(71)申请人 重庆邮电大学地址 400065 重庆市南岸区崇文路2号(72)发明人 杨继平 孟佳佳 冯松 赵立明 (74)专利代理机构 重庆萃智邦成专利代理事务所(普通合伙) 50231代理人 黎志红(51)Int.Cl.G01B 11/24(2006.01)(54)发明名称一种基于结构光的单目视觉三维扫描测量装置及测量方法(57)摘要本发明请求保护一种基于结构光的单目视觉三维扫描测量装置与方法，装置包括激光发射器、面阵相机、CCD激光三维扫描控制装置和成像支架、测量目标及计算机，方法包括步骤：激光发射器以平行于测量目标轴线方向投射激光；面阵相机采集测量目标上变形的激光条纹图像，提取测量目标表面激光线形调制信息，并发送至计算机；计算机将变形的激光条纹图像通过傅立叶变换法先求解相位值；计算机根据激光发射器、面阵相机和测量目标间的几何关系求出测量目标的高度；计算机将测量目标的参数转换为三维模型。
本发明能够扫描测量目标，且兼有模型复原的功能，可实现精确的三维重建，实现快速的产品质量检测，具有高精度、高效率、易实施等优点。
权利要求书4页 说明书6页 附图1页CN 110057312 A 2019.07.26C N 110057312A1.一种基于结构光的单目视觉三维扫描测量装置，其特征在于，包括：激光发射器(1)，所述激光发射器(1)通过在吊机悬臂上安装三角支架将其安装在CCD 激光三维扫描控制装置和成像支架(3)上，激光发射器(1)以平行于测量目标(4)轴线方向投射一束激光，所述激光发射器(1)的出光方向固定；面阵相机(2)，所述面阵相机(2)用于采集测量目标(4)上呈现的激光条纹图像，提取测量目标(4)表面激光线形调制信息，并发送至计算机(5)；CCD激光三维扫描控制装置和成像支架(3)，所述CCD激光三维扫描控制装置和成像支架(3)通过在吊机悬臂上安装三角支架安装激光发射器(1)和面阵相机(2)；测量目标(4)，所述测量目标(4)接收激光发射器的投射光并进行漫反射；计算机(5)，所述计算机(5)用于获取测量目标(4)的形态结构和外部尺寸，通过傅立叶变换求解相位值，根据系统结构的几何关系求出测量目标的高度，最终获得测量目标的形貌，并生成三维模型。
一种结构光三维扫描测量装置[实用新型专利]
![一种结构光三维扫描测量装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/5a3bb0c3bd64783e08122b86.png)
专利名称：一种结构光三维扫描测量装置
专利类型：实用新型专利
发明人：欧建良,王兵海,邓庆华,徐玉华,刘海军,孙焱,潘胜强,曾琳琳
申请号：CN201520355400.4
申请日：20150528
公开号：CN204730809U
公开日：
20151028
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种结构光三维扫描测量装置，包括光学投射器，光学投射器设置于下述投射框架上，光学投射器可输出投射光，光学投射器的出光方向正对下述反射镜的反射面，光学投射器的出光方向固定；反射镜，反射镜设置于下述投射框架上，反射镜包括一反射面，光学投射器的投射光斜交于反射镜的反射面，反射镜的反射面将光学投射器的投射光反射到测量目标的表面；投射框架，投射框架设置于测量目标远处，投射框架上固定连接光学投射器与反射镜，投射框架到测量目标的距离已知；测量目标，测量目标接收反射镜反射的投射光并进行漫反射。
申请人：长沙维纳斯克信息技术有限公司
地址：410000 湖南省长沙市岳麓区橘子洲街道杜家塘15号国际艺术区3-1栋一楼
国籍：CN
代理机构：北京风雅颂专利代理有限公司
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一种3D结构光立体产品取像装置[实用新型专利]
![一种3D结构光立体产品取像装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/09595b817e21af45b207a80d.png)
专利名称：一种3D结构光立体产品取像装置专利类型：实用新型专利
发明人：黄正波,翟启潮
申请号：CN201922437379.3
申请日：20191230
公开号：CN211427006U
公开日：
20200904
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种3D结构光立体产品取像装置，包括扫描板与操作杆，所述扫描板与所述操作杆之间设置有连接套管，所述操作杆外壁设置有操作按钮，所述操作杆远离所述扫描板的一端设置有连接螺纹杆，所述扫描板的顶部设置有采像辅助板；操作的过程中利用扫描板进行扫描，且操作杆进行操作控制，便于进行采集，在使用的时候可以利用采像辅助板进行辅助采集，在采集的时候可以有效的挡光，同时可以进行拆卸也可以进行安装，可以根据实际的情况进行安装与拆卸，提高了采集的清晰度。
本实用新型可以根据实际的情况进行安装与拆卸，提高了采集的清晰度。
申请人：常州诺诚自动化科技有限公司
地址：213000 江苏省常州市西太湖科技产业园兰香路8号10号厂房
国籍：CN
代理机构：北京华际知识产权代理有限公司
代理人：叶玉凤
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一种基于结构光3D传感器的机器人定位系统和方法[发明专利]
![一种基于结构光3D传感器的机器人定位系统和方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/c0489d4e26284b73f242336c1eb91a37f11132c4.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910080753.0(22)申请日 2019.01.28(71)申请人 河北省科学院应用数学研究所地址 050000 河北省石家庄市桥西区友谊南大街46号河北省科学院1号611(72)发明人 任亚恒 高晓芝 郝存明 姚利彬 (74)专利代理机构 石家庄开言知识产权代理事务所(普通合伙) 13127代理人 赵俊娇(51)Int.Cl.G01S 17/48(2006.01)G01S 17/02(2006.01)G01B 11/00(2006.01)G01B 11/24(2006.01)G01M 1/12(2006.01)(54)发明名称一种基于结构光3D传感器的机器人定位系统和方法(57)摘要本发明涉及一种基于结构光3D传感器的机器人定位系统，系统由成像模块、光学模块、激光器、ARM模块、FPGA模块和通信模块组成。
定位方法步骤为：⑴激光器在工件上扫描，通过成像模块和光学模块采集工件光条数据；⑵计算光条中心建立点云数据；⑶ARM模块根据点云数据重建工件的三维轮廓数据；⑷提取相关信息；⑸根据工艺内容，对提取的相关三维数据进行相应分析；⑹根据分析结果通知机器人执行相应的操作，控制机器人执行操作。
本发明由机器人与3D传感器构成的结构光定位系统，有效提高了机器人的灵活性、自适应性和智能化水平，将机器人由单纯的执行机构升级为智能化的生产工具。
权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 109814124 A 2019.05.28C N 109814124A1.一种基于结构光3D传感器的机器人定位系统，其特征是：所述系统由成像模块、光学模块、激光器、ARM模块、FPGA模块和通信模块组成；所述成像模块为设备的关键部件，负责扫描区域内的图像采集，所述光学模块为相应的光学透镜、滤光片和偏振片，通过光学透镜改变激光器和成像模块的角度；所述激光器为主动光源模块，所述ARM模块为数据处理器，对采集的光条信息数据进行处理，构建工件的轮廓信息；所述FPGA模块负责各个模块之间的任务调节和资源调度，所述通信模块为程序处理模块和外部执行器件的处理单元，包含各种常见主流通讯协仪；所述成像模块、光学模块、激光器、ARM模块、FPGA模块和通信模块通信连通。
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910219498.3
(22)申请日 2019.03.21
(71)申请人 重庆东渝中能实业有限公司
地址 400000 重庆市江北区港城东环路5号
7幢2-1、3-1
(72)发明人 梁惺 徐小涵
(74)专利代理机构 北京超凡志成知识产权代理
事务所(普通合伙) 11371
代理人 赵薇
(51)Int.Cl.
B25J 19/02(2006.01)
B25J 11/00(2006.01)
(54)发明名称3D结构光扫描装置及智能制造机器人(57)摘要本发明涉及智能制造技术领域，尤其是涉及一种3D结构光扫描装置及智能制造机器人。
本发明提供一种3D结构光扫描装置，包括：扫描组件和支座组件；支座组件与智能制造机器人连接；扫描组件包括摄像机和至少一个发射座，一个发射座上设有一个发射头，摄像机和发射座并列设置在支座组件上，发射座与支座组件活动连接，以调节发射头发射轴线与摄像机摄像轴线之间的夹角。
本发明提供的3D结构光扫描装置缓解了相关技术中3D扫描常造成的扫描数据模糊的问题，以及在智能制造机器人上集成3D结构光扫描装置，使3D结构光扫描装置与3D打印等功能结合，
更加智能方便。
权利要求书1页 说明书6页 附图2页CN 109746943 A 2019.05.14
C N 109746943
A
权 利 要 求 书1/1页CN 109746943 A
1.一种3D结构光扫描装置，其特征在于，包括：扫描组件和支座组件；所述支座组件与智能制造机器人连接；
所述扫描组件包括摄像机和至少一个发射座，一个所述发射座上设有一个发射头，所述摄像机和所述发射座并列设置在所述支座组件上，所述发射座与所述支座组件活动连接，以调节所述发射头发射轴线与所述摄像机摄像轴线之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的3D结构光扫描装置，其特征在于，所述支座组件设有连接组件；
所述连接组件包括第一螺钉，所述第一螺钉连接所述发射座与所述支座组件。
3.根据权利要求2所述的3D结构光扫描装置，其特征在于，所述连接组件包括两个所述第一螺钉；
两个所述第一螺钉沿所述发射头轴线方向排布。
4.根据权利要求3所述的3D结构光扫描装置，其特征在于，所述连接组件包括导向槽，所述导向槽沿所述发射头轴线方向延伸；
两个所述第一螺钉均设于所述导向槽中，所述发射头能够沿着导向槽延伸方向移动。
5.根据权利要求1所述的3D结构光扫描装置，其特征在于，所述发射座与所述摄像机接触处为向靠近所述摄像机方向凸起的圆弧结构。
6.根据权利要求1所述的3D结构光扫描装置，其特征在于，所述发射座为两个，两个所述发射座设置在所述摄像机轴线两侧，两个所述发射座上均设有所述发射头。
7.根据权利要求1所述的3D结构光扫描装置，其特征在于，所述支座组件为直角结构。
8.根据权利要求1所述的3D结构光扫描装置，其特征在于，所述摄像机为COMS摄像机模组。
9.一种智能制造机器人，其特征在于，包括智能机器人主轴和权利要求1－8任一项所述的3D结构光扫描装置；
所述3D结构光扫描装置设于所述智能机器人主轴上。
10.根据权利要求9所述的智能制造机器人，其特征在于，所述智能制造机器人包括控制系统，所述控制系统与所述3D结构光扫描装置的摄像机和发射头电连接。
2。