微机调速器1
微机调速器
硬件
控制策略
开发环境
应用领域
单板机
面向任务的基于 单板单板机 图形组态的开发 工业控制机(IPC) 平台; 可编程控器(PLC) (PPC) 当前，我国的微机调速器领域正向更先进、更可靠、性能/价格比更优 越的方向发展。
对常规PID控制 规律作了改进， 提出和应用了 一些新的控制 策略。
机器码、汇编语 言、高级语言
Kd [e（n −1 − e（n − 2 ] ） ） T
Dy n −1 = Kpe（n −1 + KiT ∑e（j） （ ） ） +
∆Dy n） Dy n） Dy n −1 （ = （ − （ ）
= K p [e（n） e(n −1)] + KI e（n） KD[e(n) − 2e(n −1) + e(n − 2)] − +
de(t) dt
Dy n） K pe（n） KiT ∑e（j） （ = + +
0 n
因为调节器输出的是对象调节机构 的位置值， 的位置值，当计算机发生电源消失故障 将会产生不必要的错误动作， 时，将会产生不必要的错误动作，导致 调节系统严重事故，为此， 调节系统严重事故，为此，必须考虑电 源消失保护措施。 源消失保护措施。
d d
dt
d
dt
微分环节的差分方程：
Dyd n） （ =
Td T Kd T Dyd n −1 + （ ） [e（ ） n −1 ] n − （ ） 1 + Td T 1 + Td T
Td T K T K T Dyd n − 2 + d （ ） e（ −1 − d n ） e（ − 2 n ） 1+Td T 1+Td T 1+Td T
微机调速器介绍范文
微机调速器介绍范文一、微机调速器的基本原理二、微机调速器的工作原理信号输入：用户可以通过面板键盘或上位机，输入电机的运行参数，如转速设定值、转矩设定值等。
调速：控制器根据用户输入的设定值，生成相应的控制信号，通过变频器将电压的频率和幅值进行调节，从而控制电机的转速和转矩。
反馈控制：控制器会不断接收电机的运行状态信号，并反馈给变频器进行调整，以保持电机的稳定运行。
这样就实现了对电机转速和转矩的精确控制。
三、微机调速器的特点及优势1.精确控制：微机调速器可以根据用户的要求，精确调节电机的转速和转矩，满足不同工况下的需求。
2.节能降耗：微机调速器能够根据负荷变化自动调节电机的转速，避免过高或过低的负载运行，从而降低能耗，提高效率。
3.减少机械损坏：微机调速器可以通过软启动和平稳减速来减小电机启停时的冲击，保护电机和传动装置。
4.提高生产效率：微机调速器能够实现快速启停、精确控制和精细调节，从而提高生产效率和产品质量。
5.多功能性：微机调速器具有多种控制模式和输入输出接口，可以适应不同的应用需求，并可以与其他自动化设备进行联动。
四、微机调速器的应用领域1.机械设备：微机调速器广泛应用于各种机械设备中，如风机、水泵、输送带等，可以根据工况变化调整转速和转矩。
2.电动机驱动系统：微机调速器可以用于各种电动机驱动系统，如电动汽车、电梯、轨道交通等，实现对电机的精确控制。
3.变频空调：微机调速器可以实现空调压缩机的无级调速，根据室内外温度的变化自动调节转速，达到节能效果。
4.油田和石化行业：微机调速器常用于油田液压设备、石油钻井和起重设备等，能够减少能耗，提高工作效率。
5.电力系统：微机调速器可以用于电力系统的电机调速和负荷调整，提高系统的稳定性和可靠性。
五、微机调速器的发展趋势1.高性能：微机调速器的性能将不断提高，包括更高的转速范围、更低的噪音和振动、更高的精度等。
2.节能环保：微机调速器将更加注重节能和环保，推广使用高效节能的电机和驱动系统。
微机调速器
模式时实现无扰动切换
适用：开度调节模式是机组并入大电网运行时采用
的一种调节模式。主要用于机组带基荷的运行工况
调节模式--功率调节模式
微机调速器调节过程框图（功率调节）
调节模式--功率调节模式
人工频率死区e0，人工开度死区e1和人工功率死区
模式不变；若事先设定为功率调节模式，则转为功
率调节模式；若事先设定为开度调节模式，则转为 开度调节模式。
调节模式--相互转换
当调速器在功率调节模式下工作时，若检测出机组
功率反馈故障，或有人工切换命令时，则调速器自 动切换至“开度调节”模式工作。
调速器工作于“功率调节”或“开度调节”模式时
，若电网频率偏离额定值过大（超过人工频率死区
系数的大小，实现电网的一次调频和并列运行机组 间的有功功率分配。对于双调，浆叶处于协联工况。
工作状态--调相状态
发电机出口断路器合上，导叶关至0，发电机
变为电动机运行。在调相状态下，调速器处于开环 控制，开度限制为0，调速器导叶控制输出为0，功
率给定cP=0，开度给定cy=0。对于双调，浆叶处于
最小角度。
e2等环节均投入运行； 采用PI控制规律，即微分环节切除； 调差反馈信号取自机组功率P，并构成调速器的静 特性；
当频率差的幅值小于等到于e0时，不参与系统的一
次调频；当频率差的幅值大于e0时，参与系统的频
率调节。
调节模式--功率调节模式
微机调节器通过功率给定cP变更机组负荷，故特别
适合水电站实施AGC功能。而开度给定不参与闭环 负荷调节，开度给定cy实时跟踪导叶开度值，以保
BW(S)T系列微机调速器说明书(定稿版)
BW(S)T系列步进式可编程微机调速器说明书武汉聚能电气有限公司2004年6月目录第一章综合概述.................................................... - 1 -1水轮机调速器简介............................................... - 1 -2微机调速器的发展............................................... - 1 -3调速器分类..................................................... - 1 -4BW（S）T系列步进式微机调速器型号定义.......................... - 1 -5BW（S）T系列步进式微机调速器供货范围.......................... - 1 -第二章BW（S）T系列步进式微机调速器系统构成....................... - 3 -1微机调节器..................................................... - 4 -1.1调节器系统组成及工作原理............................... - 4 -1.2调节器主要功能模块..................................... - 4 -2机械液压系统................................................... - 7 -2.1概述................................................... - 8 -2.1工作原理............................................... - 8 -2.2机械液压系统的主要特点................................. - 8 -2.3主要零部件............................................. - 8 -2.4机械基本参数........................................... - 10 -第三章控制说明.................................................... - 10 -1工况说明...................................................... - 10 -2可编程PLC程序................................................ - 12 -3调速器协联.................................................... - 14 -3.1双调节水轮机的协联概述................................. - 16 -3.2双调节水轮机的协联分类及构成........................... - 16 -3.3数字协联控制........................................... - 16 -4调节控制简介.................................................. - 14 -4.1PID控制................................................. - 14 -第四章主要技术参数及功能特点...................................... - 16 -1主要技术参数.................................................. - 16 -1.1动、静态特性........................................... - 16 -1.2可靠性................................................. - 16 -1.3调节性能及相关性能保证................................. - 16 -1.4主要技术数据........................................... - 16 -2功能特点...................................................... - 16 -2.1综合特点............................................... - 16 -2.2机械特点............................................... - 16 -2.3电气特点............................................... - 16 -第五章步进式微机调速器操作运行................................ - 16 -1机械手动...................................................... - 16 -2电手动运行.................................................... - 16 -3自动运行...................................................... - 16 -第六章安装、调试及维护............................................ - 20 -1调速器的安装.................................................. - 20 -2 调速器的拆装和清洗............................................ - 20 -3 调速器的调试.................................................. - 20 -3.1电-位移转换器反馈的零位调整............................ - 20 -3.2导叶反馈的零位和满度调整............................... - 20 -3.3开、关机时间调整....................................... - 20 -3.4调速器出厂试验：详见出厂试验报告。
微机调速器介绍
三、主要特点（二）
9、PCC的大内存，为智能型调速器提供了资源保证，PCC 的为常规PLC内存的一百余倍。 10、采用数字阀做为电液转换元件。 11、可以适应电站的各种特殊运行方式 13、无杠杆结构。该系列调速器采用了数字阀液压随动 系统，手动无需反馈，因此取消了杠杆，消除了因为 杠杆造成的死区，提高了调速系统的精度，而且无管 路，结构简单，美观。 14、友好的人机界面。采用触摸屏做为人机界面，画面 美观逼真，全中文显示，操作方便，可以同时显示很 多信息。 15、维护简单调试方便。由于PCC的调度集成化和高可靠 性，对于运行维护人员没有太高的特殊要求，调试只 需设定有关数字，没有太多的电位器等可调元件。
微机调速器介绍
YZFT—300/600/1000数字阀 数字阀PCC可 数字阀 可 编程智能调速器
使用地点： 使用地点：福集水电站
一、概述
YZFT—300/600/1000数字阀PCC可编程 智能调速器是将诸多功能集成于可编程 计算机控制器（PCC）内，配以数字阀 随动系统构成的高可靠性的中小型水轮 机调速器。 该调速系统的先导电磁阀具有手动阀及 事故阀的功能，减化了调速器内部结构， 因此该型调速器实现了真正意义上的无 杠杆，无管路，可靠性极高，性能优良， 是水电站提高自动化程度的最理想产品。
电气控制装置图
调 速 器 的 外 形 图
五、结束语
微机调速器是水电站发展应用的方 向，它的最大特点是：运行维护简单、 可靠，特别能保证水电站甩负荷后机组 能稳定到空载，为水电站的安全提供了 可保证。
复习思考题
1、微机速器的结构特点 2、运行特点 3、主要功能
四、调速器的主要功能 （一）
1、通过远方或现场控制，能使水轮发电机组自动运行于： 起动，停机，空载，带负荷等工况，并具有紧急停机 功能。 2、具有手动运行功能，并可实现手动与自动运行的相互 无扰动切换。 3 3、空载运行时，能自动跟踪系统频率，实现快速并网。 4、功率调节模式下，可接受上位机控制指令，实现发电 自动控制功能分 2、机械部分
可编程微机调速器 说明书
可编程微机调速器说明书可编程微机调速器说明书目第一章 总体概论录一、 概述…………………………………………………………………3 二、 型号说明……………………………………………………………3 三、 主要功能 四、 主要参数和技术性能………………………………………………6 五、 主要特点……………………………………………………………7第二章“四无”型可编程微机调速器的系统结构和工作原理 四无”一、 系统结构框图………………………………………………………8 二、 系统工作原理………………………………………………………8第三章“四无”型可编程微机调速器系统配置 四无”一、 电气系统配置………………………………………………………15 二、 机械系统配置………………………………………………………16第四章“四无”型可编程微机调速器电气系统 四无”一、 概述…………………………………………………………………17 二、 电气部分主要系统配置简单介绍…………………………………19 三、 人机界面（智能显示单元）………………………………………21 四、 运行操作……………………………………………………………26 五、 电气部分维护及故障处理…………………………………………29第五章“四无”型可编程微机调速器机械液压系统 四无”一、 概述…………………………………………………………………32 二、 主要部件介绍………………………………………………………34 三、 装配和调整…………………………………………………………38-1-可编程微机调速器说明书第一章 总体概论一、概述水轮机微机调速器是在二十世纪七十年代电液调速器的基础上发民起来的 新型水轮机调速器。
随着计算机技术和控制理论的发展，水轮机调速器技术也不 断的发展和提高，可靠性和调节品质已完全能够满足电厂无人值班、少人职守的 要求。
WW(S)T 系列“四无”型可编程微机调速器是本公司的最新产品，它是在本 公司生产的 KZW(S)T 系列块式直连型微机调速器的基础上，应用了本公司发明 的最新国家重点专利技术——无油 “电液转换器” 改进而成。
CJWT-1调速器维护手册
CJWT-1微机调速器维护手册重庆水轮机厂水电控制设备分公司2010.9概述本手册所涉及的CJWT-1调速器常规维护与故障诊断.以及采取解决方案，对机组的运行和降低运行成本都是极为重要的。
电气故障通常由电气部件损坏引起。
为了降低对系统造成的损害，保证机组长期安全稳定运行，有缺陷的部件应予以更换。
1.故障诊断故障诊断可通过以下方式进行：➢故障指示（报警信号、人机界面上故障清单）。
➢保护动作（事故停机）➢调速器不能处于平衡状态（如喷针摆动）。
➢测量值不正确。
➢不能手动操作。
2.故障诊断与故障排除本手册详细介绍了调速器可能出现的故障及故障原因，方便用户快速排除故障。
3.1.调速器常见故障及处理3.1.1.电源故障处理方法：☞检查是否有短路情形☞检查电源进线☞检查开关电源是否损坏☞检查空气开关是否合上注：假如短路出现在开关电源的输出端，相应输出端的熔断器将熔断，排除短路故障后，应重新更换保险管。
3.1.2.调速器故障☞测频故障（机频，网频）处理办法：1：检查发电机机端电压互感器高压一次保险和二次低压保险。
2：检查供电给测频电板的开关电源。
3：PLC主机是否报故障。
4：更换测频率板。
☞反馈故障和开度不线性变化（传感器）。
处理办法：A：检查供电给位移传感器的开关直流电源是否损坏。
B：检查传感器是否有问题（更换传感器）C：A/D模块是否有故障（更换A/D）☞按增加和减少按钮，开度和功率不变化。
处理办法：按增加和减少的时候，看PLC上方对应的开关量输入口X灯是否亮，如果不亮，那问题可能就是按钮坏了。
如果X亮，在观察对应的Y口是否亮，如果Y口也亮，那么就是电磁阀线圈坏了，或者是给电磁阀供电的开关电源坏了。
（更换电磁阀线圈，更换开关电源）3.1.3.喷针反馈信号故障喷针反馈信号故障判断依据：一般通过越界检测和断线检测可以判定传感器故障。
喷针位移传感器反馈信号一般为4~20mA，送至控制器模拟量输入模块。
当控制器检测到数字量信号小于设定数字量时，就可判定喷针反馈信号故障。
微机调速器技术说明书
SDT200水轮机微机调速器说明书编写：李书明陈军审核：史恒批准：郭效军国电南京自动化股份有限公司一九九九年二月目录1 概述 (1)2 硬件配置 (3)3软件结构 (3)4操作说明 (4)5 机械结构形式 (7)6 电柜原理图和端子布置图 (7)一．概述SDT200水轮机调速器是以可编程控制器(PLC)为调节控制核心的新型水轮机微机调速装置,配以现代控制理论为核心的软件,与水轮机的电液执行机构组成水轮机调速系统。
该种型号的调速器适用于各种不同容量的混流式水轮发电机组和轴流转桨式水轮发电机组的调节控制。
与其它类型调速器相比，具有可靠性高，可维护性好，性能价格比高的优点。
1．规格和主要技术指标型号：SDT200系统结构：微机调节+电液随动系统调节规律：变结构、变参数并联PID控制微机型式：PLC（PLC形式可选GE系列、MODICON系列、三菱系列）测频方式：数字测频，2-100 Hz测频分辨率：0.00125 Hz/1LSB比例增益：Kp= 0-10积分增益：Ki= 0-5微分增益：Kd= 0-10永态转差系数：bp=0-10%人工转速死区：0-10%模数与数模转换分辨率：12 位电柜输出：电压±10 V，电流±0.2 A供电电源：交流 220 V 和直流 220 V 并联供电电液转换器：环喷式、双锥式或其他型式电液伺服阀主接力器反馈：线位移传感器电气反馈转速死区：〈=0.03%接力器不动时间: <=0.2 s2．主要功能2．1 自动调节和控制功能1．以最佳过程起动水轮发电机组，启动过程可使机组频率跟踪电网频率；也可以按给定频率启动。
2．保证水轮发电机组稳定运行于下列工况:单机空载运行；与大电网或地区电网并列运行；调相运行；手动运行；3．最佳过程使机组停机，根据需要可实现分段关闭过程。
4．能够根据机组运行工况、水头、导叶开度等因素实现变结构、变参数适应式PID自动调节。
5．可以在线修改调节参数，不会引起机组负荷冲击。
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美国GE（原WOODWARD），采用三机表决，其余为单机 除ALSTOM，HYDRO VEVEY 公司，采用串联PID，其余采用并联 PID，参数给定三种工况（空载、孤网、大网） 具有较强的诊断、容错、和抗干扰能力 除vevey采用机械液压随动，其他为电液随动系统 为改善静、动特性，大多数国外产品，在电液随动系统中加入PI、 PD或PID调节 三峡工程中，GE提出双比例阀液压冗余方案，而ALSTOM以双电液 转换器方案中标。
微机型电气液压调速器方块图
位移传感器 微分(D) 机组 转速 测速 单元 _ _ _ 综合 放大 电液转 换单元
比例(P)
辅助 接力器
主配 压阀
主接 Y 力器
积分(I) 转速给定
位移传感器 功给
硬反馈 调差单元
微机部分
微机型电气液压调速器方块图
国外微机电调的特点
微机型调速器
控制理论的应用 a.变参数PID－－分区，不同工况采用不同的PID参数 b.状态反馈控制－－测量状态变量（a\h\n），计算并返回 最佳状态反馈增益，调整状态变量的变化 c.最优PID控制－－随工况点改变PID参数 d.自适应控制－－自动测量动态特性，与期望模型比较， 使原系统趋向期望或最佳性能的决策 e.预测控制－－建立预测模型，形成优化控制
目前我国调速器主要生产厂
南瑞电控（SAFR2000）
双微机自动切换 软件配置：
实事变参数，改进PID及开停 机、发电控制程序 实时离线及在线维护诊断 Windows-NT界面下的调试 Windows-NT界面下的程序运 行（显示、设置）
目前我国调速器主要生产厂
S AF R -2 0 00
应用
关键
STD总线结构
现场总线：工业数据总线
SAFR2000系统结构图 （PLC）
水头水压 模拟量输出 工况命令 报警及状态 水头水压 模拟量输出 工况命令 报警及状态 A/D D/A D/I D/O A/D D/A D/I D/O
CANBUS 或 PROFIBUS
M C U
目前我国调速器的大致分类
供油方式：
通流式 压力油罐式
调节机构数目： 元器件：
单调 双调 机调
电调
微机调
调速器概述
特点
调速器发展 机调
飞摆 纯机械 30、40年代
变化
仿美、苏产品 测频方式 增加电液转换 电路板配置运算 70年代末 微处理器 控制规律优化 80年代出现
电调
我国调速器的技术更新情况
1999年
1999年
全国第一台全数字式4喷4折冲击式专用微机调速器在贵州白 水河电站投运
全国第一台交流伺服可编程调速器在湖南欧阳海电站投运
2001年
2002年 2005年
全国第一台单簧自复中无油电机式调速器在广东南水电厂投 运
全国第一台比例数字冗余微机调速器在湖南东江电站投运 全国第一台双比例数字冗余微机调速器在四川新政电站投运
我国调速的技术更新情况
1984年
1987年 1989年 1992年 1996年 1996年 1997年 1998年
全国第一台微机调速器在湖南欧阳海电站投运
全国第一台双微机双调速器在广东枫树坝电站投运 全国第一台双微机双重调节调速器在湖北富水电站投运 全国第一台可编程微机调速器在东北辽宁桓仁电站投运 全国第一台双可编程微机调速器在黑龙江莲花电站投运 全国第一台数字阀式微机调速器在重庆万州双河电站投运 全国第一台4喷嘴冲击式专用微机调速器在云南户宋河电站 投运 全国第一台电自动-电手动独立微机调速器在湖北高坝洲电 站投运
微机调速器
－－－概述及发展现状
调速器的整体构成
形式 电柜 机柜
模块 测频 电液转换 液压执行
目前我国调速器的大致分类
按机组工作容量：
大型机组调速器 中型机组调速器 小型机组调速器
按机组类型分类：
贯流式机组专用调速器 冲击式机组专用调速器
抽水蓄能机组专用调速器
常用机组（混流式）调速器
调速器技术进展的要点：
测频方式
残压测频 齿盘测速 环喷式 双锥式 步进电机式 比例伺服阀式 自动复中式无油 比例伺服阀＋数字阀
电液转换器的改进
目前我国调速器主要生产厂
南瑞电控 武汉三联水电控制设备有限公司 中国水利水电科学研究院(水电分所） 武汉长江控制设备研究所 武汉事达电气股份有限公司 武汉事达电气股份有限公司 天津电气传动设计研究所
电站调速器厂家
天荒坪 －－挪威克瓦纳 三峡电站－－ALSTOM 陈村电站－－ PCC自行开发 响洪甸抽蓄－－东方电机 四川青峰岭－－南自 广西福禄河－－西安理工大电气控制研究所 二滩－－武汉事达 柘林－－武汉事达
微机调速器基础（硬件）
调速器引入PLC的原因及技术关键
目前我国调速器主要生产厂
南瑞电控（SWT/D 或SWT/S）
SJ700型（两套互相独立、互为 备用） ● 系统电源部分 ● CPU部分（美国原装进口 板） ● I/O输入输出部分 ● 高精度采样的A/D转换器部 分 ● 行程电气反馈（采用数字 式传感器）部分 ● 通讯部分 SAFR2000型
微机调
机械液压调速器
利世纪30年代， 相当完善 作用原理： 转速变化－离心摆测量－液压放大－主配压阀－ 推动接力器
机械液压型调速器方块图
杠杆
来自 永磁机离心摆
引导阀
辅助接力器
主配压阀
主接力器
控制 导水叶
缓冲器
转速调整
目前我国调速器主要生产厂
长控所
大型常规机组控制器 主要配置：
电气柜：采用PLC/PCC/IPC 做为控制器，彩色触摸屏， 数字反馈 机械柜：电液比例伺服阀/交 流伺服电机，高可靠主配压 阀，
目前我国调速器主要生产厂
长控所调节器特点： 在线试验功能，适时显示试验参数和图形。 具有控制结构自适应和参数自适应的调节功能，配备在线专家系统。 具有频率调节模式，功率调节模式及开度调节模式，并依据不同工况自动选用。 具有根据电网频率变化速度调整导叶开度大小的功能。 液晶触摸屏采用WINDOWS界面，实现故障录波及试验功能。 保证水轮发电机组迅速开机、停机、并网及增减负荷。 保证水轮发电机组稳定运行于空载、发电、调相、停机和手动等工况。 保证无冲击地进行手动/自动的相互切换。 保证在空载运行时使机组频率按预先设定的频差自动跟踪系统频率。 能够实时按水头修正启动开度、空载开度、不良工况限制区。能够自动按工况修正调 速系统的动态灵敏度，适应各种工况对灵敏度的不同要求。 保证实时自动补偿机械零点漂移并给出指示。 具备电气开度限制并可由运行人员实时调整。 具备人工失灵区(ε)和调差系数(bp)的在线实时修正功能，并保证负荷无扰动。 具备现地控制和上位机控制双重功能，并保证控制切换负荷无扰动。
调差机构
机械液压型调速器方块图
电气液压型调速器
初期，以电气环节代替一些机械环节，重点是测速，用模拟电路来完成测频 发展阶段：电子管、晶体管、集成电路 技术扩展 1.调节规律：PI调节 － PID调节 2.增加点：电液转换器（一个线圈安置在永久磁钢中，线圈与滑套或挡板弹 簧相连，滑套（挡板）控制一个较大的活塞－－即电液转换器的输出）。 以及后来的环喷式、步进电机电液伺服阀、双锥式、数字阀和插装阀并联 作用原理：电气信号变化－线圈电流变化－电磁力变化－滑套移动－两腔液 压变化－配压阀变化 电液随动部分的发展，工作油压升高，性能提高（死区减少） 问题：抗油污能力差，半导体器件质量差
QSPI MC68332 TPU 切换信息 切换信息
QSPI MC68332 TPU M C U
CANBUS 或 PROFIBUS
信号调理
信号调理
信号调理
信号调理
信号调理
信号调理
行程测量
频率测量
控制输出
切换逻辑
控制输出
频率测量
行程测量
最终输出
PCC单总线结构
可编程控制PCC的单总线结构框图
天荒平电站数字控制器原理框图
8ZJ
9ZJ
10ZJ 11ZJ
12ZJ 13ZJ
14ZJ 15ZJ
16ZJ
SAFR-2000
调速器电气调节
目前我国调速器主要生产厂
武汉事达
先进的结构形式：可编程控制器为控 制核心 ，标准器件 可靠的测速方式：残压、齿盘互为备 用 测频范围：0.50～99.99Hz；非线性 度<0.01% 工作电源：交、直流电源互为热备用 完善的通讯功能 高抗电磁干扰能力 友好的人机界面 完善合理的控制方式 ：适应式变结 构变参数并联PID控制 具有转速调节、功率调节和开度调节 三种调节方式 完善的控制和保护功能，包括转速、 功率、水位、波浪控制
水轮机调速器
南瑞电控（SAFR2000）
硬件板片：
平板机
CPU主机（Motorola微控制 器） 电源模块（交/直流供电） 采样模块（频率/开度采集） 控制模块（电液转换器） 数字模块（开关量输入/出） 模拟模块（模拟量输入/出） 双机切换模块
双 重 供 电
组 合 电 源
PLC本身的特点：
可靠性高，平均无故障时间达3～5万小时 输入输出功能强，接口丰富多样 通俗化的编程语言 产品系列化、模块化，适应性强 网络化，易于与计算机和其他可编程控制器通讯 克服普通微机的干扰能力弱，系统复杂，硬软件工作量大的缺点 其较强的借口功能利于配置新型液压随动系统 易于实现生产的批量化 解决频率的测量问题（计数模块或者外部计数器电路） 输入和输出控制的实时性问题