柔性生产线的流程图
柔性自动化生产线_图文
一专周背景柔性制造系统(FlexibleManufacturingSystem简称FMS,采用FMS的主要技术经济效果是:能按装配作业配套需要,及时安排所需零件的加工,实现及时生产,从而减少毛坯和在制造的库存量,及相应的流动资金占有量,缩短生产周期;提高设备的利用率,减少设备数量和厂房面积;减少直接劳动力,在少人看管条件下可实现昼夜24小时的连续“无人化生产”;提高产品质量的一致性。
整个系统由MES生产制造管理系统计算机、组态王监控计算机、主控PLC和下位PLC 通过网络通信技术构成一个完整的多级计算机控制系统。
现场总线技术的定义:是用于现场仪表与控制室之间的一种”全数字化、双向、多变量、多点多站的通信系统”,其本质含义表现在以下几个方面:现场通信网络、现场设备互连、互操作性、分散功能模块和开放式互联网络。
柔性制造系统的ROFIBUS-DP数据通信网络组成。
二.专周目的1.熟悉STBP7MICROWIN软件的主要操作功能。
2.初步掌握STBP7WICROWIN软件对PLC的编程和监控。
3.学会编织一个简单的程序并能正确的运行。
三.专周内容A.机械手左右运输1.题目要求机械手的动作过程如图所示。
1.从原点开始,按下启动开关,下降电磁阀通电,机械手下降,下降到位后,碰到下限位开关,下降电磁阀断电,停止下降。
2同时接通夹紧电磁阀,机械手夹紧。
3夹紧后,上升电磁阀通电,机械手上升。
上升到位时,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,停止上升。
4同时接通右移电磁阀,机械手右移。
右移到位时,碰到右限位开关,右移电磁阀断电,停止右移。
5若此时右工作台上无工件,则光电开关接通,下降电磁阀通电,机械手下降。
下降到位后,碰到下限位开关,下降电磁阀断电,停止下降。
6同时夹紧电磁阀断电,机械手放松。
7放松后,上升电磁阀通电,机械手上升。
上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,停止上升。
8同时接通左移电磁阀,机械手左移。
左移到位后,碰到左限位开关,左移电磁阀断电,停止左移。
柔性装配生产线系统技术方案说明
柔性装配生产线系统技术方案目录1项目概述 (3)1.1概述 (3)1.2实现目标 (3)1.2.1装配生产柔性化 (3)1.2.2提升生产效率 (3)1.2.3实现自动化生产管理，提高管理水平 (3)1.3系统安全性 (4)2系统方案 (4)2.1设计原则 (4)2.2产品装配工艺流程 (5)2.3工件输送工艺流程 (10)2.3.1入库流程简介 (10)2.3.2出库及装配流程简介 (12)2.3.3各区域、空托盘、空包装箱等物流流程 (13)2.3.4研制阶段零部件物流流程 (13)2.4总体方案 (13)2.4.1系统构成 (13)2.4.2系统概论 (14)2.5装配工装设计 (15)2.5.1功能 (15)2.5.2使用方法 (16)2.5.3主要结构 (16)2.5.4互换性与增产办法 (17)2.6物流方案 (17)2.6.1零部件预处理区设计 (17)2.6.2装配区设计 (22)2.6.3检测区设计 (23)2.6.4输送线设计 (23)2.6.5助力机械臂 (24)2.7柔性装配生产线管理信息系统 (25)2.7.1系统架构 (25)2.7.2物理部署 (27)2.7.3网络构成 (28)2.7.4软件实现 (29)1.方案特点说明 (47)2.附图说明 (49)1项目概述1.1概述通过总装生产线的柔性化设计，实现在一条生产线上同时生产多品种型号产品，企业可根据需求调整生产的型号和产量，提高企业应变能力，实现可持续发展和灵活变化。
通过装配线管理信息系统的实施，对企业生产制造过程实行全面监控、加强生产过程控制，提高产品质量。
同时，企业可根据生产的需求调配资源，实现资源的优化配置。
进而实现控制决策与过程改进，最终实现制造过程的可视化，提高生产管理水平，提高整体竞争力和可持续发展能力。
1.2实现目标1.2.1装配生产柔性化满足5种不同型号共100套产品的现场同时库存周转、装配生产和调度需求。
柔性生产线的流程
柔性生产线的流程1. 引言柔性生产线是一种高度自动化、高灵活性的生产线，能够快速适应产品变化和市场需求的变化。
柔性生产线具有多种设备、工作站和机器人之间的联动能力，能够实现按需生产和个性化定制。
本文将介绍柔性生产线的流程，包括柔性生产线的设计、设备选择、生产计划制定、生产执行以及质量控制等方面。
2. 柔性生产线的设计柔性生产线的设计是实现高效、灵活生产的关键。
在设计柔性生产线时，需要考虑以下几个因素：•产品特性：了解产品的特性和生产要求，确定生产线所需的工作站和设备。
•生产能力：确定生产线的产能和生产效率，考虑生产线的扩展空间，以及生产线上设备和工作站的布局。
•自动化程度：考虑使用机器人和自动化设备的程度，以提高生产效率和质量。
•数据采集和分析：考虑如何采集生产线的数据，并对数据进行分析以优化生产效率和质量。
3. 设备选择在柔性生产线的设计中，设备选择非常重要。
需要选择适合生产需求的设备，以实现高效生产。
设备选择的关键因素包括：•设备性能：需要选择具有高性能和稳定性的设备，以确保生产线的运行效率。
•设备适配性：考虑设备的适配性，以适应不同产品的生产需求。
•可靠性和维护性：选择可靠性高、维护成本低的设备，以降低生产线的停机时间。
•自动化程度：考虑设备的自动化程度，以提高生产效率和生产线的灵活性。
4. 生产计划制定生产计划制定是柔性生产线的核心环节。
通过合理的生产计划制定，可以有效提高生产效率和质量。
在制定生产计划时，需要考虑以下几个因素：•订单需求：根据订单需求制定生产计划，确保按时交付客户订单。
•生产能力：考虑生产线的产能和生产效率，合理安排生产计划，以充分利用生产资源。
•变动需求：考虑市场需求的变化，及时调整生产计划以适应变动需求。
•设备闲置时间：合理安排设备的使用时间，避免设备闲置造成资源浪费。
5. 生产执行生产执行是柔性生产线的运行阶段，通过执行生产计划和控制生产过程，实现高效生产。
在生产执行过程中，需要注意以下几个方面：•生产调度：按照生产计划进行生产调度，合理安排工人和设备的工作时间。
柔性生产线智能控制系统设计
柔性生产线智能控制系统设计李有兵;林勇【摘要】柔性生产线采用模块化设计,具有构造简单、组装灵活、安全稳定的特性,能根据实际需求增减设备,广泛应用于生产的各个领域,能有效提升企业的成产力和竞争力.以一条由供料单元、加工单元、分拣单元、输送单元和分类仓储单元组成的柔性生产线,阐述柔性生产线智能控制系统设计的整个过程.该柔性生产线组装简单,系统布置合理,运行安全稳定,且可根据实际需要增减设备,具有很好的应用价值.【期刊名称】《机电工程技术》【年(卷),期】2018(047)012【总页数】5页(P102-105,208)【关键词】柔性生产线;模块化设计;智能控制系统;系统布置【作者】李有兵;林勇【作者单位】广州城建职业学院,广东广州 510925;广州城建职业学院,广东广州510925【正文语种】中文【中图分类】TP2780 引言随着《中国制造2025》国策的提出，装备制造业产业转型升级步伐的加快，人力资源成本的增加，劳动集约型的生产方式逐步被淘汰[1]。
目前，柔性生产线已经广泛应用于生产的各个领域，能有效提高工厂的生产效率及产品的质量、改善工作环境、降低能源的损耗、节约材料，降低企业生产成本，提高了企业的竞争力[2]。
1 柔性生产线总体结构设计柔性生产线控制系统采用模块组合式结构，主要包括供料单元、加工单元、分拣单元、仓储单元、输送单元5个单元，每个单元都可自成一个独立的控制系统，总体结构如图1所示。
该系统具备模块化和开放式的特性，可以根据实际需要添加其他应用模块，主要应用于机械制造、加工装配等方面。
2 柔性生产线工作流程设计图1 柔性生产线总体结构设计该柔性生产线将供料单元中的工件进行加工，经分拣后，工业机器人将工件自动分类存储的全自动化智能控制柔性生产线。
其工作过程为：供料单元的工件垂直叠放在料仓中，工件分为白芯金属工件、白芯塑料工件、黑色工件。
顶料气缸动作顶住工件后，推料气缸动作把工件从料仓底部推到出料台，出料台传感器检测到工件后，推料气缸动作缩回，供料仓中的工件在重力的作用下，整体下移一位，为下一次供料做好准备，同时输送单元的伺服电机经驱动器将抓取机械手装置精确定位出料台，抓取工件，精准定位送到加工单元，加工单元对待加工工件进行冲压加工，加工完毕，抓取机械手装置将工件放置分拣单元材料入口，经传感器确认工件到达后，变频器控制三相异步电动机带动传送带，通过传感器的检测将传送带上的工件按类进行分拣，分拣料槽传感器检测到工件后，工业机器人按类将工件进行仓储。
基于RobotStudio的工业机器人柔性制造生产线的仿真设计
基于RobotStudio的工业机器人柔性制造生产线的仿真设计毛暖思【摘要】随着我国科学技术的飞速发展,工业制造行业也得到了飞速地发展,在技术革新的过程中,多机器人的柔性制造生产线作为一种新兴的技术越来越应用到生产实践中,并获得了很好的效果.本文也将从这个课题出发,以多机器人柔性制造生产线作为此次的研究对象,重点阐述和研究了RobotStudio对于多机器人自动线建模以及虚拟生产的相关内容.从这个角度出发,结合当前的技术特点,构建出了符合实际的生产线布局,并且设计出了上下料机器人的专用夹具,按照真实的生产线来进行模拟,创建了仿真运行的组件.最终的实践结果表明,基于RobotStudio的机器人柔性制造生产线的仿真设计有着非常良好的效果,此次的仿真设计对于多机器人自动化生产线在整个工业系统中的应用和实践有着非常重要的推动作用,也为当前的实践提供了较为扎实的理论基础,推动了我国制造行业的前进与发展.【期刊名称】《电子测试》【年(卷),期】2019(000)002【总页数】4页(P5-8)【关键词】RobotStudio;多机器人;柔性制造生产线;仿真设计【作者】毛暖思【作者单位】广东省海洋工程职业技术学校,广东广州,510320【正文语种】中文0 引言随着我国科学技术的发展，工业机器人在我国制造行业中的应用面越来越广泛，越来越多的研究者将目光投入到工业机器人的研究之中。
但是从目前我国研究的整体水平来看，我国整体上对于世界范围内的机器人生产线设计、改造、检修、监控以及产品的制造控制等方面的技术还存在着较为迟钝的反映，严重地阻碍了我国工业机器人技术的前进与发展。
从技术特点上来看，机器人柔性制造生产线的虚拟仿真技术主要是借助于当前虚拟现实技术、机器人技术以及计算机技术等，并将这些技术紧密地结合在一起，在虚拟的计算机环境下对于工业生产线中的各个元素以及生产过程中的细节部分进行较高程度的模拟，采用了一种更为经济、更加有效的方式对于柔性制造生产线进行仿真的模拟训练，而且实现对生产线做到合理化的配置，这种技术的应用和存在使得设备的投资风险得到了很大程度地降低，可以说，工业机器人已经成为了未来工业发展中的重中之重。
电子产品柔性制造
电子产品柔性制造摘要：进入21世纪后，电子产品制造作业日益精密化、智能化和尖端化。
当代电子产品制造企业引进了各种先进的技术，经营规模在不断扩大，电子制品种类更为丰富，订单数量繁多，优化电子产品柔性制造方案，做好精密产品制造工作，必须紧密结合市场需求，做好SMT车间调度作业，优化电子产品柔性生产线调度模式，做好动态调度作业。
本文将以某企业为例，简单分析电子产品柔性制造方案，希望能电子产品制造工作提供借鉴。
关键词：电子产品；柔性制造方案；SMT车间某企业针对电子产品制造工作规划了良好的SMT车间，旨在改善柔性制造场景，满足市场对电子产品的需求，不断提高电子产品经营生产效率。
本文将简单介绍电子产品SMT车间调度方案，系统论述电子产品全自动柔性生产线，并综合探讨如何做好动态调度作业。
一、电子产品SMT车间调度方案新型电子产品由精密零件组合而成，结构复杂而完整，生产流程复杂，产品种类多，需求量很大。
做好电子产品柔性制造工作，首先要重视优化电子产品SMT车间调度方案，这样方能提高生产效率，在最短时间内完成订单量。
某企业SMT车间同步采用了自动化设备与人工加工生产模式，在具体操作中，人工工序在一定范围内存在波动。
同一工件，很有可能在工序内采用的工具加工能力各异，不同加工设备的成本消耗、工时消耗与切换时间不尽相同，车间内所加工的电子产品和零件种类繁多，设备切换非常繁多。
因为电子零部件非常精密，所以需要人工模式实施上件与摆件作业，所以会耗用较长的切换时间，支付人工成本也比较高。
这样也会导致电子产品柔性制造车间人工工时缺乏稳定性，存在巨大的调度搜寻空间。
因为调度产品在不断增多，所以也会影响调度效率。
为了克服这些困难，该企业构建了混合柔性作业车间调度模型，SMT车间内有m台设备，需要生产工件数量为n个，在每个工件加工中，均需要完成一步或者两步及以上的工序，在拟定调度方案之前，不可任意改变工序。
每一步工序均需要用多种设备来完成，所用性能参数与消耗参数不同。
叶片加工柔性生产线工艺流程
叶片加工柔性生产线工艺流程
一、原材料进料
1. 检查原材料规格是否符合要求。
原材料为铝合金箔材,厚度为0.2,宽度为200。
2. 原材料卷取下料,利用转盘进行边缘修整,去除锯齿等外延不良部位。
二、叶片成型
1. 原材料通过成型机进行冲压成型,形成需要的叶片形状。
2. 成型后进行自动检测,发现不良品通过光电传感器进行分选。
三、表面处理
1. 采用涂镀设备对叶片进行表面处理,去除微粒及表面杂质。
2. 使用电镀液或热轧质量进行镀铬或其它处理,增加表面硬度和防锈性能。
四、精加工
1. 利用数控工具机对叶片表面残余材料进行裁切和清理。
2. 检测表面质量,发现不合格样本返回加工再做处理。
五、包装与出库
1. 合格的叶片装入防尘袋中进行包装。
2. 装箱后进行检测与出库,整个生产流程结束。
柔性生产方式ppt课件
3. 狭窄深长的设备
4.减少无附加价值的走动
要减少空手走动的动作 ppt精选版
21
对设备的要求
动作理想的设备
从现有的机器动作的品质来改善提升，不但花费的投资 少，同时又能很快地满足市场需求的快速成长。
1.有高效动作的设备
设备应能产生有附加价值的加工动作，无效的动
作都应去掉。
2.有“连结”功能的设备动作
管理基础
“柔性生产方式”
ppt精选版
1
概述
以前
生产能力低
客户要求低
需求品种少、量大
批量的生产模式
追求高效率的设备、分工明确
现在
生产能力提升
供大于求
客户要求提升
需求品种多、量小、更新快
即时化的生产模式
追求反应快、周期短
一个流生产方式与精益生产模式
ppt精选版
2
介绍
主题:以客户为中心的作业方式的实务操
按期交货要满足客户的需求,,不能
因天灾人祸而延ppt精期选版.
5
顾客导向的工作内容
品质
服务
顾客
成本
交期
ppt精选版
所有的工作内容都是 为了满足客户的需求
6
批量生产方式与一个流生产方式
滚压线 冲压线
点焊线
批量的生产方式
16T冲床 栈板 35T冲床
割皮台
装CLIP台
烘箱
周转台 注塑机
修边桌
材料放置架
作介绍
内容: 1.一个流生产方式 附加:结合实例演练
ppt精选版
3
例一.以顾客为导向的效率
提高产量的做法:
400pcs/4人·8hr改善 人·8hr
600pcs/5
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一、实训目的和要求1.对整个柔性生产系统的了解和简单操作。
2. 软件梯形程序图的编写。
3掌握S7-300PLC的PROFIBUS通讯方法。
二、实训仪器与设备1.柔性生产线2.软件STEP73. STEP 7—Micro/WIN 32编程软件三、实训过程柔性生产线的流程由各种不同机械结构组成的传输机构作为加工件的运输平台,在整个生产线上不同位置安装有五个不同功能的加工站,利用各种控制技术及机械加工技术,可完成多种高精度、高效率的加工过程。
系统集可编程控制器技术、传感器技术、气动技术、工业机械加工及传动技术、工业总线技术为一体，学生可在该系统进行编程、接线、调试等多项实操过程。
整个系统由五个子单元和一个环形流水皮带线单元组成，分别为：供料工作单元、冲压加工单元、直线坐标机器人组装单元、码垛机器人单元、仓库存储单元。
一、气动回路部分气动传动是以压缩空气为工作介质进行能量传递的一种传动形式。
气动传动系统由以下四部分组成：1 动力元件它将原动机供给的能量转变位气体的压力能，为各类气动设备提供动力。
2 执行元件如气缸和气动马达。
它能将气体的压力能转换为机械能，输出力和速度，以驱动工作部件。
3 控制元件用以控制压缩空气的压力、流量和流动方向，以保证执行元件具有一定的输出力和速度。
这类元件包括压力阀、方向阀、流量阀和逻辑元件等。
4 辅助元件除以上三类元件以外，其余元件称为辅助元件。
如过滤器、干燥器、消音器、油雾器和管件等。
它们对保证系统可靠、稳定地工作起着重要的作用。
在本系统中气缸与电磁阀是SMC 的产品，气缸有标准气缸、双杆气缸、微型气缸、薄型气缸、气动手指等。
二、电容、光电、磁性、机械传感器原理与接线1光电传感器（光电开关）对射型光电传感器接线图对射型光电传感器是在探测物体挡在发射器与接收器之间使接收器不能接收到足够的光线时输出信号。
漫反射型光电传感器接线图漫反射型光电传感器是在探测物体挡在传感器正面使传感器接收到足够的光线时输出信号。
可以通过调节灵敏度调节VR调节检测的距离。
其对不同颜色的检测距离不相同，反射性能越好检测距离越远。
光电传感器又分为NPN集电极开路输出和PNP集电极开路输出两种类型。
NPN集电极开路输出型在没有检测到物体时输出为低电平状态，检测到物体时输出为悬空状态。
PNP集电极开路输出型在没有检测到物体时输出为低电平状态，检测到物体时输出为高电平状态。
2．电容传感器电容传感器基本原理图及接线图电容传感器也分为NPN和PNP两种类型。
在本系统中只使用了PNP型。
当被测物接近传感器时输出信号，PNP型在没有检测到物体时输出为低电平状态，检测到物体时输出为高电平状态。
3．磁性传感器又名磁性开关。
是在接触到有一定磁性的物质后而导通的传感器。
在本系统中用来检测气缸的位置。
4．机械行程开关机械行程开关有一对常开和一对常闭触点。
在本系统中用常开触点作为位置的标志，用常闭触点作极限位开关。
三、驱动器本系统采用的是Q2HB44MC和Q2HB68MC 等角度恒力矩细分型驱动器，驱动电压DC24-80V，适配6或8出线电流在6A以下，外径57-86mm 的各种型号的二相混合式步进电机。
该产品广泛应用于雕刻机、激光打标、激光内雕机等分辨率较高的小型数控设备上。
特点：◆高性能、低价格◆采用独特的控制电路◆设有12/8档等角度恒力矩细分，最高200细分◆最高反应频率可达200Kpps◆步进脉冲停止超过100ms时，线圈电流自动减半◆双极恒流斩波方式◆光电隔离信号输入／输出◆驱动电流从0.5A／相到6A/相连续可调◆单电源输入，电压范围：DC24-80V驱动器接线示意图★注：1、千万不要将电源接反，输入电压不要超过DC80V。
2、输入控制信号电平为5V，当高于5V时需要接限流电阻。
3、此型号驱动器由于采用特殊的控制电路，故必须使用6出线或8出线电机。
4、驱动器温度超过70度时，驱动器停止工作，故障O.H指示灯亮，直到驱动器温度降到50度，驱动器自动恢复工作。
出现过热保护请加装散热器。
5、过流（负载短路）故障指示灯O.H亮，请检查电机接线及其他短路故障，排除后需要重新上电恢复。
6、欠压（电压小于DC24V），故障指示灯O.H亮。
四、机械部分1. 上料单元配置本单元有两台步进电机与步进电机驱动器、一个PLC、一个电源模块。
本单元的功能是将工件由料仓送到转盘，转盘转动一定角度后，将钢珠送至工件上，转盘再转动到机械手下方，由机械手将工件抓起运至皮带线上的小车中，进行下一工序。
具体步骤:1 复位2 转盘旋转3 转盘检测传感器检测到转盘、盘停止、转盘定位汽缸定位4 工件一上料汽缸上料5 转盘定位汽缸复位、转盘旋转6 转盘检测传感器检测到转盘、转盘停止、转盘定位汽缸定位7 上料汽缸二前后汽缸动作、件二上料8 转盘定位汽缸复位、转盘旋转9 工件检测传感器检测到工件、转盘停止、转盘定位汽缸定位10 小车检测传感器检测到小车、小车定位汽缸定位11 机械手右行至工件上方12 机械手下降、抓取工件13 机械手复位、右行至小车上方、14 机械手下降、松开抓手、将工件放到小车上15 机械手复位、转盘定位汽缸复位、小车定位汽缸复位、小车运行至下一单元2. 冲压单元配置本单元有一台步进电机与步进电机驱动器、一个PLC、一个电源模块。
本单元的功能是将工件由皮带线上的小车中抓取至工作台上，再由汽缸将工件送至冲压汽缸下，冲压工件，冲压后将工件送至机械手下方，机械手运行到工件检测传感器处进行检测，如检测到钢珠则将工件送至达皮带线上的小车中，进行下一工序。
具体步骤:1 复位2 小车检测传感器检测到小车、小车定位汽缸定位3 机械手左行至小车上方4 机械手下降、抓取工件、机械手复位机械手左行至工作台上方5 机械手下降、放下工件、机械手复位6 上料汽缸动作、将工件送至冲压汽缸下方7 工件检测一传感器检测到工件、冲压汽缸冲压8 冲压汽缸复位、上料汽缸复位9 机械手下降、抓取工件、机械手复位机械手左行至工件检测二传感器上方10 机械手下降、工件检测二传感器检测工件11 如加工不合格则报警灯报警、如加工合格报警灯不报警12 机械手复位、机械手右行至小车上方13 机械手下降、松开抓手、将工件放到小车上机械手复位、小车定位汽缸复位小车运行至下一单元3. 组装单元配置本单元有两台步进电机与步进电机驱动器、一个PLC、一个电源模块。
本单元的功能是将料仓中的工件盒抓取至工作台上，然后将工件由皮带线上的小车中抓取至工件盒中，再将另一料仓中的盖子抓取至工件盒上完成组装，再将组装后的工件运至皮带线上的小车中，进行下一工序。
具体步骤：1 复位X轴复位、Y轴复位2 上料汽缸上料3 工件检测一传感器检测到工件、机械手运行至上料一平台、抓取工件盒、4 机械手上升、走到组装平台上方5 机械手下降、将工件盒放到组装台6 Y轴返回7 工件检测二传感器检测到工件、机械手运行至上料二平台、抓取盒盖8 机械手上升、走到组装平台上方9 机械手下降、将盒盖放到组装台10 X轴复位、Y轴复位11 小车检测传感器检测到小车、小车定位汽缸定位12 Y轴前行至小车上方13 机械手下降、抓取工件、机械手复位14 机械手行至工件盒上方15 机械手下降、放下工件、机械手复位16 机械手行至盒盖上方17 机械手下降、抓取盒盖、机械手复位18 机械手行至工件盒上方19 机械手下降、放下盒盖20 机械手继续下降、抓取工件盒、机械手复位21 机械手行至小车上方22 机械手下降、放下工件盒、机械手复位小车定位汽缸复位小车运行至下一单元4. 检测单元配置本单元有两台步进电机与步进电机驱动器、一台伺服电机与伺服驱动器、一个PLC、一个电源模块。
本单元的功能是抓取小车中的工件盒，移动至颜色检测传感器上方检测颜色，然后移动到材料检测传感器上方检测材料，合格工件运至皮带线上的小车中，进行下一工序，不合格工件运到平台上，同时放走小车。
具体步骤：1. 复位X轴复位、Y轴复位、转盘复位2. 小车检测传感器检测到小车、小车定位汽缸定位3. Z轴电机运行，机械手上升4. 转盘运行，机械手运行至小车上方5. Z轴电机运行，机械手下降、机械手动作抓取工件。
6. Z轴电机运行，机械手上升7. 转盘运行，机械手运行至颜色检测传感器上方8. 机械手下降、颜色传感器检测颜色、如果不合格运行12步、如果合格进行下一步9. Z轴电机运行，机械手上升10. 转盘运行，机械手运行至材料检测传感器上方11. 机械手下降、材料传感器检测颜色、如果合格运行17步、如果不合格进行下一步12. Z轴电机运行，机械手上升13. 转盘运行，机械手运行至废品台上方14. Z轴电机运行，机械手下降、机械手动作抓取工件15. Z轴电机运行，机械手上升、16. X轴复位、Y轴复位、转盘复位、小车定位汽缸复位、小车运行至下一单元17. Z轴电机运行，机械手上升18. 转盘运行，机械手运行至小车上方19. Z轴电机运行，机械手下降、机械手动作放下工件20. Z轴电机运行，机械手上升、21. X轴复位、Y轴复位、转盘复位、小车定位汽缸复位、小车运行至下一单元注：本单元临时流程（没有前三个站时）抓取平台上的盒盖放到平台另一端的工件盒上，然后将工件盒抓取到皮带线上方，等待小车到达，当小车到达时定位气缸动作，同时下降放下工件盒，然后上升复位，放走小车。
复位X轴复位、Y轴复位、转盘复位小车检测传感器检测到小车、小车定位汽缸定位按启动按钮、Z轴电机运行，机械手上升转盘运行，机械手运行至平台上的盒盖上方Z轴电机运行，机械手下降、机械手动作抓取盒盖Z轴电机运行，机械手上升转盘运行，机械手运行至工件盒上方机械手下降、放下工件盖，机械手继续下降、抓取工件盒Z轴电机运行，机械手上升转盘运行，机械手运行至流水线上方如果小车已到达、机械手下降、放下工件盒Z轴电机运行，机械手上升同时放走小车转盘运行，机械手运行至平台上的盒盖上方，循环运行。