激光雷达简介PPT优秀课件
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ppt-第5章激光雷达
第5章 激光雷达
➢ 5.1 激光雷达的定义 ➢ 5.2 激光雷达的组成 ➢ 5.3 激光雷达的特点 ➢ 5.4 激光雷达的原理 ➢ 5.5 激光雷达的类型 ➢ 5.6 激光雷达的技术参数 ➢ 5.7 激光雷达的标定 ➢ 5.8 激光雷达的产品及应用
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第5章 激光雷达
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第5章 激光雷达
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5.5 激光雷达的类型
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5.5 激光雷达的类型
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5.5 激光雷达的类型
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5.6 激光雷达的技术参数
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5.6 激光雷达的技术参数
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5.7 激光雷达的标定
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5.7 激光雷达的标定
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5.7 激光雷达的标定
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5.1 激光雷达的定义
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5.1 激光雷达的定义
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5.2 激光雷达的组成
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5.3 激光雷达的特点
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5.4 激光雷达的原理
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5.4 激光雷达的原理
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5.4 激光雷达的原理第 12页5.4 激光雷达的原理
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5.4 激光雷达的原理
5.7 激光雷达的标定
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5.7 激光雷达的标定
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5.8 激光雷达的产品及应用
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5.8 激光雷达的产品及应用
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5.8 激光雷达的产品及应用
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5.8 激光雷达的产品及应用
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5.8 激光雷达的产品及应用
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➢ 5.1 激光雷达的定义 ➢ 5.2 激光雷达的组成 ➢ 5.3 激光雷达的特点 ➢ 5.4 激光雷达的原理 ➢ 5.5 激光雷达的类型 ➢ 5.6 激光雷达的技术参数 ➢ 5.7 激光雷达的标定 ➢ 5.8 激光雷达的产品及应用
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第5章 激光雷达
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第5章 激光雷达
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5.5 激光雷达的类型
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5.5 激光雷达的类型
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5.5 激光雷达的类型
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5.6 激光雷达的技术参数
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5.6 激光雷达的技术参数
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5.7 激光雷达的标定
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5.7 激光雷达的标定
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5.7 激光雷达的标定
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5.1 激光雷达的定义
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5.1 激光雷达的定义
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5.2 激光雷达的组成
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5.3 激光雷达的特点
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5.4 激光雷达的原理
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5.4 激光雷达的原理
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5.4 激光雷达的原理第 12页5.4 激光雷达的原理
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5.4 激光雷达的原理
5.7 激光雷达的标定
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5.7 激光雷达的标定
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5.8 激光雷达的产品及应用
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5.8 激光雷达的产品及应用
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5.8 激光雷达的产品及应用
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5.8 激光雷达的产品及应用
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5.8 激光雷达的产品及应用
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《激光雷达简介》课件
激光雷达的测量范围通常在 几十米到几百米之间
测量范围越大，激光雷达的 探测距离就越远
测量范围越小，激光雷达的 探测精度就越高
激光雷达的分辨率是指其能够分辨的最小距离或角度 分辨率越高，激光雷达的精度和探测距离就越高 分辨率受激光雷达的硬件和软件设计影响 分辨率是衡量激光雷达性能的重要指标之一
扫描速率是指激光雷达在一定时间内能够扫描的频率 扫描速率越高，激光雷达的探测范围越广 扫描速率与激光雷达的硬件性能和算法有关 扫描速率是衡量激光雷达性能的重要指标之一
发射激光：激光雷 达发射激光束，形 成光束
接收反射：激光遇 到物体后反射，被 激光雷达接收
计算距离：通过计 算发射和接收的时 间差，计算出物体 与激光雷达的距离
生成图像：通过多次 发射和接收，激光雷 达可以生成三维图像 ，用于定位和导航
自动驾驶汽车：用于感知周围环境，实现自动驾驶 智能机器人：用于导航和避障，提高机器人自主性 测绘和地理信息：用于地形测绘、城市规划等 工业自动化：用于生产线上的物体检测和定位 安防监控：用于监控区域，实现智能安防 航空航天：用于卫星导航、空间探测等
激光雷达性能指标
测量距离：激光雷达可以精确测量物体的距离，误差范围在厘米级 测量角度：激光雷达可以精确测量物体的角度，误差范围在度级 测量速度：激光雷达可以精确测量物体的速度，误差范围在米/秒级 测量分辨率：激光雷达可以精确测量物体的分辨率，误差范围在毫米级
测量范围受到激光雷达的功率、 波长、接收器灵敏度等因素的 影响
工业监控：用 于监测生产设 备、环境、人
员等
环境监控来发展 前景
自动驾驶：激光雷达是自动驾驶汽车的关键传感器，可以提供精确的3D环境信息， 提高自动驾驶的安全性和可靠性。
测量范围越大，激光雷达的 探测距离就越远
测量范围越小，激光雷达的 探测精度就越高
激光雷达的分辨率是指其能够分辨的最小距离或角度 分辨率越高，激光雷达的精度和探测距离就越高 分辨率受激光雷达的硬件和软件设计影响 分辨率是衡量激光雷达性能的重要指标之一
扫描速率是指激光雷达在一定时间内能够扫描的频率 扫描速率越高，激光雷达的探测范围越广 扫描速率与激光雷达的硬件性能和算法有关 扫描速率是衡量激光雷达性能的重要指标之一
发射激光：激光雷 达发射激光束，形 成光束
接收反射：激光遇 到物体后反射，被 激光雷达接收
计算距离：通过计 算发射和接收的时 间差，计算出物体 与激光雷达的距离
生成图像：通过多次 发射和接收，激光雷 达可以生成三维图像 ，用于定位和导航
自动驾驶汽车：用于感知周围环境，实现自动驾驶 智能机器人：用于导航和避障，提高机器人自主性 测绘和地理信息：用于地形测绘、城市规划等 工业自动化：用于生产线上的物体检测和定位 安防监控：用于监控区域，实现智能安防 航空航天：用于卫星导航、空间探测等
激光雷达性能指标
测量距离：激光雷达可以精确测量物体的距离，误差范围在厘米级 测量角度：激光雷达可以精确测量物体的角度，误差范围在度级 测量速度：激光雷达可以精确测量物体的速度，误差范围在米/秒级 测量分辨率：激光雷达可以精确测量物体的分辨率，误差范围在毫米级
测量范围受到激光雷达的功率、 波长、接收器灵敏度等因素的 影响
工业监控：用 于监测生产设 备、环境、人
员等
环境监控来发展 前景
自动驾驶：激光雷达是自动驾驶汽车的关键传感器，可以提供精确的3D环境信息， 提高自动驾驶的安全性和可靠性。
激光雷达作业课件
安全措施
确保作业现场的安全 ，如设置警戒线、警 告标志等，避免无关 人员进入作业区域。
作业中的操作
对中校准
在作业开始前，需要进行 对中校准，以确保激光雷 达设备的精度和稳定性。
数据采集
按照预定的路线和范围， 操纵激光雷达设备进行数 据采集，并实时监控数据 质量。
数据存储
将采集到的数据进行存储 ，以备后续处理和分析。
03 滤波器
去除背景噪声和其他干扰信号，提高信号质量。
数据处理系统
信号处理器
对接收到的信号进行 预处理，如滤波、放
大等。
数据转换器
将接收到的模拟信号 转换为数字信号，以 便进行后续处理和分
析。
数据输出模块
将处理后的数据进行 格式转换和输出，以 便进行可视化、识别
等应用。
控制单元
控制整个系统的操作 和数据处理流程，通 常采用微处理器或 FPGA等硬件实现。
工作原理
激光雷达通过控制发射系统和接收系统的精确同步，实现对目标 的高精度测量。它利用激光器发射的激光束，经过光学系统后照 射到目标上，然后通过接收系统接收反射回来的光束，并进行分 析和处理，得到目标的距离、角度、高度等信息。
应用场景
激光雷达在很多领域都有广泛的应用，如航空航天、无人驾驶、机器人、地形测量、气象监测等。它能够提供高精度的三维坐 标信息，对于需要进行高精度测量和定位的领域具有重要的作用。
人工智能与机器学习
人工智能和机器学习技术在激光雷达数据处理中的应用， 可以实现更高效、准确的目标识别和跟踪，提升激光雷达 的性能。
多模态传感器融合
将激光雷达与其他传感器（如摄像头、毫米波雷达等）进 行融合，可以发挥各自的优势，提高感知系统的性能和鲁 棒性。
激光雷达与应用.PPT课件
手术操作名称未统一 主要手术漏填、不准确 其他手术或操作漏填、不准确
出院状态不正确
不能正确理解离院方式（医嘱离院、转院、非 医嘱离院、其他、死亡）
有手术操作、手术费用为0 分项费用加起来不等于总费用 入院时间大于出院时间
编码选择错误 编码库未统一
首页信息主要涉及部门：临床科室 病案科 财务科 信息科
例1 -主要诊断：心肌梗塞 -DRG F 60B 价格 2900欧元 例2 -主要诊断：心肌梗塞 -其他诊断：肺炎、心衰 -DRG F 60A 价格 4400欧元 例3 -主要诊断：心肌梗塞 -其他诊断：肺炎、心衰、败血症 -操作PCI术 心脏导管 - DRG F 24A 价格 7800欧元 -机械通气10天 价格 18300欧元
激光雷达的应用---农林业
激光雷达
激 光 雷 达 探 测 农 耕 地 形
激光雷达的应用—电网
激光雷达
❖在电力、通信网络建设与维护中，利用 激光雷达的数据，可以了解整个线路设 计区域的地形与地面上物的情况，以资 评估建设方案的可行性与建设成本；在 线路发生灾难时，可以及时发现倒塌的 部位，便于抢修和维护。
实
首颗激光测高试验卫星ICESat于2003年1月13日在美国
例
地球观测 GLAS系统
Vandenberg空军基地成功发射。ICESat轨道高度约600 km。周期约183天，可覆盖地表86°N～86°S即两极的大 部分区域。GLAS是第一个用于连续全球观测的星载激光测
高系统。其主要任务是监测南极洲和格陵兰冰盖的高程变
首页多项内容无明确定义，无统一标准 诊断、手术操作名称未规范统一 缺手术分级目录
无全国统一的首页质控标准和评价标准
基本信息漏项、填写不准确 主要诊断的准确选择 其他诊断漏填 手术及操作项目漏填、漏项 诊断及手术操作的正确编码 医师签名、其他管理项目漏填、不准确等
机载激光雷达测量系统解析ppt课件
LIDAR:AeroScan
INSAR:Star-3i
主要技术 参数
飞行高度:8000英尺； 频率：1500HZ； 带宽：1.8km； 4m点间距；
飞行高度：20000英尺； 频率：15000HZ； 带宽：8km； 5m间距；
主要 优点
垂直方向精度±15cm； 小区域及走廊区域最为理想；
非常适合植被覆盖和裸露区的真 实DEM提取； 扫描角内提供大范围扫描；
高精度高空间分辨率的森林或山区真实数字地面 模型 ③ 基本不需要地面控制点，地形数据采集速度快 ④ 作业安全 ⑤ 作业周期快，易于更新 ⑥ 时效性强 ⑦ 将信息获取、信息处理及应用技术纳入同一系统 中，有利于提高自动化高速化程度
4 机载激光雷达与机载InSAR的比较
4 机载激光雷达与机载InSAR的比较
6 工作流程及内业数据处理
飞行计划
GPS数据质量检查
系统参数测定和检校
航迹计算 激光脚点位置计算
外业数据采集
激光点云生成 分割
野外初步质量分析和控制
否 是
数据内业后处理
自动分类 内部QA/QC
手工分类 最后QA/QC
小结
1. 机载激光雷达测量的系统组成、激光扫描测距的 原理、动态GNSS定位、INS姿态测量系统、 GPS确定姿态的基本原理和方法
机载激光雷达测量系统的组成单元
测距单元
控制、监测、记 录单元
差分GPS 惯性测量单元
扫描仪
激光脚点 扫描方向
扫描带宽
激光雷达测距系统
•定义
包括：激光脉冲测距系统、光电扫描仪 及控制处理系统 原YA理G 激：光脉器冲是测以钇时铝测石距榴和石晶激体光为相基位质差的一测种距固
体 激光器 。钇铝石榴石的化学式是Y3 Al5 O15 ,简
激光雷达LIDARPPT课件
Lidar)
.
22
LiDAR的在我国的发展现状和发展趋势：
激光技术从它的问世到现在，虽然时间不长,但是由于它有: 高亮度性、 高方向性、高单色性和高相干性等几个极有价值的特点，因而在国防军事、 工农业生产、医学卫生和科学研究等方面都有广泛的应用。
军事方面的应用：目前，在水雷探测激光雷达、化学试剂探 测激光雷达、大气监测激光雷达、生化陆战激光雷达[1]等方面 已经有了很大的成就。 气象方面的应用：我国已经建立12 个沙尘暴长期观测站，首 次形成全国性的沙尘暴监测网络。 测风方面的应用：多普勒测风激光雷达具有高分辨率、高精 度、大探测范围、能提供晴空条件下三维风场信息的能力。 水土保持监测中的应用：目前，全国由于建设开发的影响， 给水土流失治理带来很大的难度，据调查，全国每年由于开发 建设使水土流失面积达到1.00×104km2由以上。
直升机障碍回避激光成像雷达：用于探测电话线、动力线之类
的障碍，该系统安装在UH-1H直升机上。
.
17
直升机障碍回避激光成像雷达
.
18
2003年6月Jigsaw系统装在UH-1 直升机上进行了飞行实验
飞行实验中获取的坦克目标的伪彩色3D 激光雷达图像处理过程显示
.
19
坦克目标的 伪彩色3D 激光雷达图 像
DGPS：机载LiDAR采用动态载波相位差分GPS系统。
✓ 手段：利用安装了电机上与LiDAR相连接的和设在一个或 多个基准站的至少两台GPS信号接收机同步而连续地观测 GPS卫星信号、同时记录瞬间激光和数码相机开启脉冲的 时间标记，再进行载波相位测量差分定位技术的离线数据 后处理。
✓ 目的：获取LiDAR的三维坐标。
.
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结论：
.
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LiDAR的在我国的发展现状和发展趋势：
激光技术从它的问世到现在，虽然时间不长,但是由于它有: 高亮度性、 高方向性、高单色性和高相干性等几个极有价值的特点，因而在国防军事、 工农业生产、医学卫生和科学研究等方面都有广泛的应用。
军事方面的应用：目前，在水雷探测激光雷达、化学试剂探 测激光雷达、大气监测激光雷达、生化陆战激光雷达[1]等方面 已经有了很大的成就。 气象方面的应用：我国已经建立12 个沙尘暴长期观测站，首 次形成全国性的沙尘暴监测网络。 测风方面的应用：多普勒测风激光雷达具有高分辨率、高精 度、大探测范围、能提供晴空条件下三维风场信息的能力。 水土保持监测中的应用：目前，全国由于建设开发的影响， 给水土流失治理带来很大的难度，据调查，全国每年由于开发 建设使水土流失面积达到1.00×104km2由以上。
直升机障碍回避激光成像雷达：用于探测电话线、动力线之类
的障碍，该系统安装在UH-1H直升机上。
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直升机障碍回避激光成像雷达
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2003年6月Jigsaw系统装在UH-1 直升机上进行了飞行实验
飞行实验中获取的坦克目标的伪彩色3D 激光雷达图像处理过程显示
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19
坦克目标的 伪彩色3D 激光雷达图 像
DGPS：机载LiDAR采用动态载波相位差分GPS系统。
✓ 手段：利用安装了电机上与LiDAR相连接的和设在一个或 多个基准站的至少两台GPS信号接收机同步而连续地观测 GPS卫星信号、同时记录瞬间激光和数码相机开启脉冲的 时间标记，再进行载波相位测量差分定位技术的离线数据 后处理。
✓ 目的：获取LiDAR的三维坐标。
.
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结论：
《机载激光雷达》课件
发展趋势
随着技术的不断进步和应用需求的不断增加，机载激光雷达技术将不断向更高精 度、更高效率、更安全可靠的方向发展。
THANKS
感谢观看
《机载激光雷达》PPT课件
目 录
• 机载激光雷达简介 • 机载激光雷达技术 • 机载激光雷达应用案例 • 机载激光雷达的挑战与未来发展
01 机载激光雷达简 介
定义与特点
总结词
机载激光雷达是一种集激光测距、全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（ IMU）于一体的遥感技术。
详细描述
机载激光雷达通过向地面发送激光脉冲并接收反射回来的信号，能够获取高精 度的三维地形数据。它具有高分辨率、高精度、快速获取数据等优点，广泛应 用于地形测绘、城市规划、资源调查等领域。
地震灾害评估
利用机载激光雷达技术，评估地震灾害对建筑物 和基础设施的影响，为灾后重建提供技术支持。
考古探测
遗址区地形测绘
通过机载激光雷达技术，获取遗址区高精度、高分辨率的地形数 据，为考古研究提供基础资料。
遗址区建筑物结构分析
利用机载激光雷达数据，分析遗址区建筑物的结构特点，为文物修 复和保护提供依据。
激光发射与接收
激光发射器根据不同的应用需求 ，发射不同波长的激光束，常见 的波长有近红外、中红外和远红
外等。
接收器通常使用光电倍增管或雪 崩二极管等光电传感器，用于接 收反射回来的光束，并将其转换
为电信号。
激光雷达通过测量反射回来的光 束与发射光束的时间差，计算出
目标的距离信息。
数据处理与分析
1
遗址区植物种类鉴定
通过分析机载激光雷达数据，鉴定遗址区植物种类，为环境考古和 生态研究提供数据支持。
04 机载激光雷达的 挑战与未来发展
随着技术的不断进步和应用需求的不断增加，机载激光雷达技术将不断向更高精 度、更高效率、更安全可靠的方向发展。
THANKS
感谢观看
《机载激光雷达》PPT课件
目 录
• 机载激光雷达简介 • 机载激光雷达技术 • 机载激光雷达应用案例 • 机载激光雷达的挑战与未来发展
01 机载激光雷达简 介
定义与特点
总结词
机载激光雷达是一种集激光测距、全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（ IMU）于一体的遥感技术。
详细描述
机载激光雷达通过向地面发送激光脉冲并接收反射回来的信号，能够获取高精 度的三维地形数据。它具有高分辨率、高精度、快速获取数据等优点，广泛应 用于地形测绘、城市规划、资源调查等领域。
地震灾害评估
利用机载激光雷达技术，评估地震灾害对建筑物 和基础设施的影响，为灾后重建提供技术支持。
考古探测
遗址区地形测绘
通过机载激光雷达技术，获取遗址区高精度、高分辨率的地形数 据，为考古研究提供基础资料。
遗址区建筑物结构分析
利用机载激光雷达数据，分析遗址区建筑物的结构特点，为文物修 复和保护提供依据。
激光发射与接收
激光发射器根据不同的应用需求 ，发射不同波长的激光束，常见 的波长有近红外、中红外和远红
外等。
接收器通常使用光电倍增管或雪 崩二极管等光电传感器，用于接 收反射回来的光束，并将其转换
为电信号。
激光雷达通过测量反射回来的光 束与发射光束的时间差，计算出
目标的距离信息。
数据处理与分析
1
遗址区植物种类鉴定
通过分析机载激光雷达数据，鉴定遗址区植物种类，为环境考古和 生态研究提供数据支持。
04 机载激光雷达的 挑战与未来发展
激光雷达作业课件
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
激光雷达的应用领域
军事侦察
激光雷达可以用于获取高精度 地形数据，为军事侦察和作战
提供支持。
地形测绘
通过激光雷达测量，可以快速 获取高精度地形数据，为地图 制作和地理信息系统提供基础 数据。
无人驾驶
激光雷达是无人驾驶车辆中重 要的传感器之一，用于感知周 围环境，实现自主导航和避障 功能。
环境监测
激光雷达可以用于监测大气污 染、气象变化和森林覆盖等情 况，为环境保护和治理提供支
扫描范围
扫描系统的扫描范围决定了激光雷达 的覆盖范围和分辨率。
数据处理系统
数据处理算法
数据处理系统负责处理接收到的 电信号，通过算法将其转换为三
维坐标数据。
数据存储与传输
数据处理系统还需要负责数据的存 储和传输，以便后续分析和应用。
系统集成
数据处理系统需要与整个激光雷达 系统集成，确保数据的一致性和准 确性。
激光雷达作业课件
contents
目录
• 激光雷达概述 • 激光雷达系统组成 • 激光雷达数据处理流程 • 激光雷达数据处理软件 • 激光雷达数据处理案例
01
激光雷达概述
激光雷达的定义
激光雷达是一种集激光、全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）于一体的 主动遥感系统。
它通过向目标发射激光束，并测量反射回来的时间，计算出目标的距离和方位信息 。
软件功能
数据预处理
对导入的点云数据进行滤波、 降噪、去重等预处理操作，提 高数据质量。
数据分类
根据不同的应用场景，对点云 数据进行分类，如地面、建筑 物、树木等。
数据导入
支持多种格式的激光雷达数据 导入，包括XYZ、LAS等格式 。
激光雷达的应用领域
军事侦察
激光雷达可以用于获取高精度 地形数据，为军事侦察和作战
提供支持。
地形测绘
通过激光雷达测量，可以快速 获取高精度地形数据，为地图 制作和地理信息系统提供基础 数据。
无人驾驶
激光雷达是无人驾驶车辆中重 要的传感器之一，用于感知周 围环境，实现自主导航和避障 功能。
环境监测
激光雷达可以用于监测大气污 染、气象变化和森林覆盖等情 况，为环境保护和治理提供支
扫描范围
扫描系统的扫描范围决定了激光雷达 的覆盖范围和分辨率。
数据处理系统
数据处理算法
数据处理系统负责处理接收到的 电信号，通过算法将其转换为三
维坐标数据。
数据存储与传输
数据处理系统还需要负责数据的存 储和传输，以便后续分析和应用。
系统集成
数据处理系统需要与整个激光雷达 系统集成，确保数据的一致性和准 确性。
激光雷达作业课件
contents
目录
• 激光雷达概述 • 激光雷达系统组成 • 激光雷达数据处理流程 • 激光雷达数据处理软件 • 激光雷达数据处理案例
01
激光雷达概述
激光雷达的定义
激光雷达是一种集激光、全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）于一体的 主动遥感系统。
它通过向目标发射激光束，并测量反射回来的时间，计算出目标的距离和方位信息 。
软件功能
数据预处理
对导入的点云数据进行滤波、 降噪、去重等预处理操作，提 高数据质量。
数据分类
根据不同的应用场景，对点云 数据进行分类，如地面、建筑 物、树木等。
数据导入
支持多种格式的激光雷达数据 导入，包括XYZ、LAS等格式 。
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接收光 学天线
目标 物体
伺服 系统
前置放 主放 大器 大器
信号 模数 处理 转换
主处 理器
距离 速度 角度 目标图 信息 信息 信息 像信息
通信 系统
屏幕 显示
理论 发射 基础 系统
接收 系统
信息 处理
运载 体积 平台 重量
工作 模式
第 一 代
经典理 论
气体激光， 传统光学
系统
单元探测器， 脉冲体制， 直接接收
D电非P子S扫S扫发描描射，，面外阵差探接测收器，
集成模块， DSP芯片， 成像显示
车/机载， 弹/星载
功能部 件， MOEM S，小
多波长复合， 多功能模块， 智能化模块
第 四 代
光子探 测，纳 米物理
阵列发射， 微光学系
统
微光学系统， 焦平面阵列 探测器，光
纤导光
硬软件融 合，系统 级芯片， 高分辨率， 成像显示
以激光为载波，以 光电探测器为接收 器件，以光学望远 镜为天线，俗称“ 激光雷达”。
本质相同
1.工作原理：
传感器发射激光束打到目标物体上并反射回来，接收器准确地测量出 光脉冲从发射到被反射回的传播时间，光速已知，就可得到从激光雷达到目 标点的距离。
若激光束不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据， 用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。
(c)Weak feedback C≈1, vertical scale 10 mV div−1.
(d) Moderate feedback C>1, vertical scale 20 mV div−1.
Velocity：Doppler Frequency
Doppler Frequency:
F=2nvcosθ/λ
LiDAR Sensor
******* *****
**********
Radar
LiDAR
Radio Detection And Ranging（无 线电探测及测距）
Light Detection And Ranging（激 光探测及测距）
以微波和毫米波为 载波，由发射机、 天线和接收机等部 分组成。
植入生物 体
全波段复合， 系统级 光电全模复 芯片， 合，测通控 极小 一体化，多
模复合模块
分类
1
优点 2
3
应用&前景
• 侦察用成像激光雷达 • 化学/生物战剂探测激光雷达 • 障碍回避激光雷达 • 大气监测激光雷达 • 制导激光雷达 • 水下探测激光雷达 • 空间监视激光雷达 • 机器人三维视觉系统
至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定。
2.基本组成：
发射系统
目
信号处理及 控制
接收系统
标
3.作用：
能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形 状，探测、识别、分辨和跟踪目标。
典型Lidar基本框图：
激光 调制
激光 电源
激光器
探测 器
制冷
光束 控制
核心
发射光 学天线
单元电路， 模拟电路
地基为主， 车载为辅
分立元 件，大
单一波长， 单一模式
第 二 代
量子理 论
气体/固体 /半导体激 光，光机
扫描
SPI示
车/机载 为主，星 载为辅
分立元 件，单 元模块， 中等
双色、多光 谱，主被动
复合
第 三 代
光子探 测，统 计理论
P≈ P0 [1+mcos(2πΔL/λ)] m=2(r3/r2) ln(R1R2)
(a) Loudspeaker, 657 Hz, vertical scale 1.2 μm div−1, timescale 200 μs div−1.
(b) Very low feedback regime C<<1, vertical scale 2 mV div−1.
v
24.3kHz
Thank you！
个人观点供参考，欢迎讨论
典型应用：用于测绘的机载Lidar系统
工作原理： 结合Lidar测距，从GPS得到激光器的位置和从INS惯性导航仪得到的激光
发射方向，就可以准确计算出每一个地面光斑的X、Y、Z的坐标。而后通过扫描 ，可获得一定地域范围的DEM(数字高程模型)。
Displacement： Self-mixing interference
目标 物体
伺服 系统
前置放 主放 大器 大器
信号 模数 处理 转换
主处 理器
距离 速度 角度 目标图 信息 信息 信息 像信息
通信 系统
屏幕 显示
理论 发射 基础 系统
接收 系统
信息 处理
运载 体积 平台 重量
工作 模式
第 一 代
经典理 论
气体激光， 传统光学
系统
单元探测器， 脉冲体制， 直接接收
D电非P子S扫S扫发描描射，，面外阵差探接测收器，
集成模块， DSP芯片， 成像显示
车/机载， 弹/星载
功能部 件， MOEM S，小
多波长复合， 多功能模块， 智能化模块
第 四 代
光子探 测，纳 米物理
阵列发射， 微光学系
统
微光学系统， 焦平面阵列 探测器，光
纤导光
硬软件融 合，系统 级芯片， 高分辨率， 成像显示
以激光为载波，以 光电探测器为接收 器件，以光学望远 镜为天线，俗称“ 激光雷达”。
本质相同
1.工作原理：
传感器发射激光束打到目标物体上并反射回来，接收器准确地测量出 光脉冲从发射到被反射回的传播时间，光速已知，就可得到从激光雷达到目 标点的距离。
若激光束不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据， 用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。
(c)Weak feedback C≈1, vertical scale 10 mV div−1.
(d) Moderate feedback C>1, vertical scale 20 mV div−1.
Velocity：Doppler Frequency
Doppler Frequency:
F=2nvcosθ/λ
LiDAR Sensor
******* *****
**********
Radar
LiDAR
Radio Detection And Ranging（无 线电探测及测距）
Light Detection And Ranging（激 光探测及测距）
以微波和毫米波为 载波，由发射机、 天线和接收机等部 分组成。
植入生物 体
全波段复合， 系统级 光电全模复 芯片， 合，测通控 极小 一体化，多
模复合模块
分类
1
优点 2
3
应用&前景
• 侦察用成像激光雷达 • 化学/生物战剂探测激光雷达 • 障碍回避激光雷达 • 大气监测激光雷达 • 制导激光雷达 • 水下探测激光雷达 • 空间监视激光雷达 • 机器人三维视觉系统
至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定。
2.基本组成：
发射系统
目
信号处理及 控制
接收系统
标
3.作用：
能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形 状，探测、识别、分辨和跟踪目标。
典型Lidar基本框图：
激光 调制
激光 电源
激光器
探测 器
制冷
光束 控制
核心
发射光 学天线
单元电路， 模拟电路
地基为主， 车载为辅
分立元 件，大
单一波长， 单一模式
第 二 代
量子理 论
气体/固体 /半导体激 光，光机
扫描
SPI示
车/机载 为主，星 载为辅
分立元 件，单 元模块， 中等
双色、多光 谱，主被动
复合
第 三 代
光子探 测，统 计理论
P≈ P0 [1+mcos(2πΔL/λ)] m=2(r3/r2) ln(R1R2)
(a) Loudspeaker, 657 Hz, vertical scale 1.2 μm div−1, timescale 200 μs div−1.
(b) Very low feedback regime C<<1, vertical scale 2 mV div−1.
v
24.3kHz
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典型应用：用于测绘的机载Lidar系统
工作原理： 结合Lidar测距，从GPS得到激光器的位置和从INS惯性导航仪得到的激光
发射方向，就可以准确计算出每一个地面光斑的X、Y、Z的坐标。而后通过扫描 ，可获得一定地域范围的DEM(数字高程模型)。
Displacement： Self-mixing interference