无人车与激光雷达
激光雷达在无人汽车领域的应用
激光雷达在无人汽车领域的应用激光雷达（LIDAR）是一种通过发射激光脉冲并接收反射脉冲来测量距离和创建高分辨率的三维地图的传感器技术。
在无人汽车领域，激光雷达是一个至关重要的设备，它可以提供实时的环境感知和地图构建功能。
以下是激光雷达在无人汽车领域的应用：1. 障碍物检测和避障：激光雷达能够快速高效地探测到周围环境中的障碍物，包括其他车辆、行人、建筑物等。
通过激光雷达的数据，无人汽车可以根据障碍物的位置和距离进行路径规划，避免碰撞和发生事故。
2. 地图构建和定位：激光雷达可以生成高精度的地图，记录车辆周围环境的细节。
无人汽车可以利用激光雷达的数据来定位自己在地图中的位置，并根据地图进行导航。
这对于无人汽车在复杂的城市环境中准确定位和规划路径非常重要。
3. 资料收集和监测：激光雷达可以用来收集大量的环境数据，如道路条件、交通状况、建筑物高度等。
这些数据对于交通规划、城市管理以及道路维护等方面都有重要的应用价值。
激光雷达还可以用于监测交通违法行为，如超速、不礼让等，为交警执法提供依据。
4. 高级驾驶辅助系统（ADAS）：激光雷达可以用于开发高级驾驶辅助系统，如自动泊车、自适应巡航控制等。
通过激光雷达的实时感知和测距功能，无人汽车可以实现精确的对象检测和跟踪，从而实现自动驾驶的功能。
5. 环境感知和情景认知：激光雷达可以帮助无人汽车实现对环境的感知和理解，包括识别道路标志、交通信号灯、行人、其他车辆等。
这些信息对无人汽车进行决策和行为规划非常重要，可以增强无人汽车的安全性和可靠性。
尽管激光雷达在无人汽车领域的应用非常广泛，但也存在一些挑战和限制。
激光雷达设备成本较高，这限制了无人汽车的普及和推广。
激光雷达在复杂天气条件下的性能可能会受到影响，如雨雪天气会降低激光雷达的探测能力。
激光雷达的分辨率和测量范围也受到限制，对于一些特殊场景和边缘情况可能不够精确。
激光雷达在无人汽车领域的应用前景非常广阔，它可以为无人汽车提供高精度的环境感知和地图构建功能，帮助无人汽车实现自动驾驶和高级驾驶辅助功能。
无人驾驶汽车的传感器技术解析
无人驾驶汽车的传感器技术解析无人驾驶汽车是当今科技领域的一项重要成就，它具备了自主感知和决策的能力，并能够在没有人类司机的情况下安全地行驶。
其中，传感器技术是无人驾驶汽车实现自主感知的关键。
本文将对无人驾驶汽车所使用的传感器技术进行解析。
1. 激光雷达传感器激光雷达传感器是无人驾驶汽车中最常见的传感器之一。
它通过发射激光束，并测量激光束与物体之间的反射时间来获取物体的距离和形状信息。
激光雷达传感器能够快速而准确地探测周围环境，并生成高分辨率的地图。
该传感器可感知远距离的障碍物，为无人驾驶汽车提供重要的避障能力。
2. 摄像头传感器摄像头传感器在无人驾驶汽车中起着至关重要的作用。
它能够捕捉周围环境的图像，并将图像转化为计算机可识别的数据。
无人驾驶汽车通常搭载多个摄像头传感器，以全方位获取视觉信息。
这些摄像头传感器能够识别道路标志、交通信号灯、行人和其他车辆，为车辆的感知和决策提供重要依据。
3. 雷达传感器雷达传感器是无人驾驶汽车中常用的传感器之一。
它通过发射无线电波，并测量波与物体之间的反射时间和频率变化来检测物体的位置和速度。
雷达传感器凭借其高精度和远距离感知的能力，为无人驾驶汽车提供重要的环境感知信息，尤其在恶劣天气条件下，如雨雪等，雷达传感器能够更好地工作。
4. 超声波传感器超声波传感器是无人驾驶汽车中常见的接近传感器。
它利用超声波的传播速度和反射强度来检测物体与车辆的距离。
超声波传感器在近距离的障碍物检测中效果较好，通常被用于低速行驶和停车辅助。
5. GPS导航技术GPS导航技术在无人驾驶汽车中扮演着重要的角色。
通过全球定位系统，车辆可以获取准确的地理位置信息，并结合地图数据进行路径规划和导航。
GPS导航技术能够将无人驾驶汽车定位到全球范围内的具体位置，提供导航引导，确保车辆在目的地的安全到达。
综上所述，无人驾驶汽车的传感器技术是其实现自主感知和决策的基础。
激光雷达、摄像头、雷达、超声波和GPS导航等传感器技术的应用，使得无人驾驶汽车能够准确地感知周围环境，并做出相应的行驶决策。
激光雷达在无人汽车领域的应用
激光雷达在无人汽车领域的应用激光雷达（Lidar）是一种利用激光束进行探测和测量的技术工具，它广泛应用于无人汽车领域。
激光雷达通过发射激光束，并通过检测返回光线来测量物体的距离和形状。
以下将详细介绍激光雷达在无人汽车领域的应用。
激光雷达在无人汽车中被广泛用于环境感知。
通过安装多个激光雷达传感器，无人汽车可以实时获取车辆周围的环境信息。
激光雷达可以测量并绘制出周围物体的三维空间位置和形状，从而帮助无人汽车识别和跟踪行人、车辆、障碍物等物体。
通过集成激光雷达传感器的数据，无人汽车可以构建精确的环境模型，以便规划最佳的行驶路径和避障策略。
激光雷达在无人汽车中还用于实时定位和建图。
通过激光雷达传感器，无人汽车可以获取周围地形的精确高度信息，并结合其他传感器如GPS等定位技术，实时建立车辆周围的地图。
这样，无人汽车就能够准确计算自身的位置并更新地图数据，从而实现高精度的自主导航和路径规划。
激光雷达还可以提供高精度的障碍物检测和跟踪功能。
通过激光雷达传感器，无人汽车可以实时检测和跟踪周围物体的运动状态。
无人汽车可以根据激光雷达提供的数据，预测物体的运动轨迹，并采取相应的行动，从而保证行驶的安全性和稳定性。
激光雷达在无人汽车中还可以用于智能停车和自动泊车。
激光雷达传感器可以测量和识别停车场内的空余车位，并通过无人汽车的导航系统实现自动停车。
激光雷达可以帮助无人汽车准确控制车辆的姿态和位置，从而实现精确的泊车操作。
激光雷达在无人汽车领域具有重要的应用价值。
它可以提供高精度的环境感知、定位建图、障碍物检测和智能停车等功能，为无人汽车的自主导航和智能驾驶提供强大的技术支持。
相信在未来，随着激光雷达技术的不断发展和创新，无人汽车领域也将迎来更加广阔的发展空间。
激光雷达SLAM技术及其在无人车中的应用研究进展
引言
随着科技的快速发展，无人驾驶汽车已成为人们的热点话题。环境感知作为 无人驾驶汽车的关键技术之一，能够实时获取周围道路和障碍物的信息，为车辆 的自主决策和安全驾驶提供重要支持。三维激光雷达作为一种先进的环境感知技 术，具有广阔的应用前景。本次演示将探讨三维激光雷达在无人车环境感知中的 应用。
研究现状
激光雷达SLAM技术的未来发展
随着技术的不断进步，激光雷达SLAM技术将会有更多的应用场景和研究方向。 例如，随着5G、云计算等技术的发展，可以实现更高精度的地图构建和实时感知； 利用人工智能和深度学习等方法，可以进一步提高激光雷达SLAM技术的感知能力 和稳定性；同时，随着无人驾驶技术的普及，激光雷达SLAM技术在无人公交、无 人货车等领域的应用也将得到进一步拓展。
3、复杂环境和恶劣天气：在复杂环境和恶劣天气条件下，如隧道、桥梁、 雨雪等，三维激光雷达具有较好的抗干扰能力和高精度测量能力，能够有效地提 高车辆的环境感知能力。
参考内容二
引言
随着科技的不断发展，无人驾驶汽车已成为人们的焦点。无人驾驶汽车的导 航与定位技术是实现其自主行驶的关键。为了提高导航与定位的精度和稳定性， 研究者们不断探索新的技术手段。其中，基于GPSINS激光雷达的无人车组合导航 成为了一种具有重要意义的研究方向。
特点与优势
基于GPSINS激光雷达的无人车组合导航具有以下特点与优势：
1、高精度：由于采用了GPS和INS的高精度数据，再加上激光雷达对周围环 境的精确感知，该技术可以提供高精度的导航和定位信息。
2、适应性强的：GPSINS激光雷达不受天气和光照条件的影响，可以在各种 环境下实现准确的导航和定位。
3、实时性：由于GPSINS激光雷达可以实时获取车辆的位置和姿态信息，因 此可以实现车辆的实时导航和监控。
无人驾驶汽车ADAS系统激光雷达介绍与应用
无人驾驶汽车ADAS系统激光雷达介绍与应用
ADAS（Advanced Driver Assistance Systems）系统是指用于协助驾驶员在驾驶汽车时做出更好决策的先进系统。
激光雷达（Light Detection and Ranging）是一种传感器技术，可以为ADAS系统提供重要的信息，下面是激光雷达在ADAS系统中的介绍和应用。
激光雷达是一种传感器技术，它使用激光束来测量物体的距离和位置。
激光雷达的优点是可以提供非常精确的测量结果，并且可以在各种环境下工作，包括低光、恶劣天气和夜间。
应用：
1.避撞系统：激光雷达可以为避撞系统提供关键的信息。
例如，它可以测量前方障碍物的距离和速度，并向车辆的自动制动系统发送警报，以防止碰撞。
2.自动泊车系统：激光雷达可以帮助车辆进行自动泊车。
它可以测量车辆周围的空间，并帮助车辆找到合适的停车位。
3.自动驾驶系统：激光雷达是自动驾驶系统的重要组成部分之一。
它可以提供车辆周围环境的三维图像，并帮助车辆进行精确的定位和导航。
4.盲点检测：激光雷达可以检测车辆盲区中的物体。
例
如，在道路两侧的车辆和行人。
总之，激光雷达是ADAS系统的重要组成部分之一。
它可以为避撞系统、自动泊车系统、自动驾驶系统和盲点检测系统等提供关键的信息，提高汽车的安全性和驾驶舒适度。
激光雷达在无人汽车领域的应用
激光雷达在无人汽车领域的应用1. 引言1.1 激光雷达在无人汽车领域的应用激光雷达是一种高精度传感器，被广泛应用于无人汽车领域。
随着无人汽车技术的快速发展，激光雷达在无人汽车中的应用越来越重要。
激光雷达可以通过发射激光束并测量其反射时间来获取周围环境的高精度三维信息，从而实现无人汽车的定位、感知、障碍物检测、避障、路径规划、自动驾驶等功能。
在无人汽车的发展过程中，激光雷达在环境建模和SLAM技术中也发挥着重要作用。
激光雷达的高安全性和可靠性也使其成为无人汽车中不可或缺的传感器之一。
激光雷达在无人汽车领域的应用前景广阔，其技术对无人汽车行业的发展具有重要影响，为无人汽车的智能化和自动化驾驶提供了重要支持和保障。
2. 正文2.1 激光雷达在无人汽车中的定位与感知激光雷达在无人汽车中的定位与感知起着至关重要的作用。
通过激光雷达技术，无人汽车可以实时获取周围环境的高精度三维信息，从而实现精准的定位和感知。
激光雷达可以通过发射激光束并测量激光束到达目标物体的时间来计算目标物体的距离和位置，进而构建周围环境的地图。
这些地图数据可以帮助无人汽车准确识别道路、车辆、行人等各种障碍物，从而更好地规划行驶路径。
在无人汽车的自动驾驶过程中，激光雷达还可以帮助车辆实时监测周围环境的变化，比如检测车辆与障碍物之间的距离、识别交通标识和信号灯等。
通过不断更新和优化地图数据，无人汽车可以更加准确地定位自身位置，提高驾驶的安全性和稳定性。
总的来说，激光雷达在无人汽车中的定位与感知是无人汽车技术中至关重要的一环，它为无人汽车提供了准确、实时的环境信息，为实现真正的自动驾驶奠定了坚实的基础。
随着激光雷达技术的不断进步和完善，相信无人汽车的定位与感知能力将会得到更大的提升，为未来无人汽车的发展带来更多的可能性和机遇。
2.2 激光雷达在无人汽车中的障碍物检测与避障激光雷达在无人汽车中的障碍物检测与避障是该技术在自动驾驶领域中的重要应用之一。
激光雷达在无人汽车领域的应用
激光雷达在无人汽车领域的应用激光雷达是无人汽车的核心感知技术之一，在无人汽车领域应用广泛。
它利用激光束来扫描周围环境，探测物体，生成点云，并根据这些点云生成车辆定位、路线规划以及避障等详细信息。
下面我们来具体了解激光雷达在无人汽车领域的应用。
一、车辆定位激光雷达可以在车辆周围建立三维点云模型，为车辆精确定位提供基础数据。
它可以通过测量每个点与车辆之间的距离和方向信息，计算出车辆的位置。
同时，它还可以实时更新车辆的位置和姿态信息，根据这些信息改变车辆的驾驶状态，确保车辆行驶的安全性和稳定性。
二、路线规划激光雷达可以实时地扫描道路上的物体，并将物体的位置和大小等信息生成三维点云图。
通过点云图，无人汽车可以计算出道路的宽度、高度和曲率等信息，为车辆优化行驶路线提供基础数据。
在路线规划过程中，激光雷达可以准确检测道路上的标志物和交通灯等道路设施，根据这些信息生成优化路线，确保车辆行驶的稳定性，也可以在检测到可行驶路径时，提前通知车辆进行转向操作。
三、避障系统激光雷达可以探测车辆周围的物体，包括静止物体和动态物体。
通过这些信息，无人汽车可以实现自主避障。
激光雷达可以在车辆行驶过程中检测到前方障碍物，并将信息传输到车辆的控制系统。
控制系统根据激光雷达传输的信息，进行车辆方向调整，确保车辆行驶安全，避免与障碍物发生碰撞。
四、交通监管激光雷达还可以被用于交通监管，对道路上的车辆、行人、自行车等进行实时监测。
通过激光雷达技术，可以实时检测车辆和行人的速度、方向等信息，进而实现车流管理、交通流量统计、监测交通违法行为等。
无人汽车技术的快速发展，促进了激光雷达在无人汽车领域的广泛应用。
将来，随着激光雷达技术的不断创新与优化，无人汽车领域也将迎来更快的发展。
无人驾驶汽车的技术原理和应用
无人驾驶汽车的技术原理和应用近年来，随着科技的不断发展，人们对于无人驾驶汽车的兴趣也越来越浓厚。
实现无人驾驶汽车不仅仅是一项新技术，更是人类追求便利、舒适、安全生活的持续推进。
本文将探讨无人驾驶汽车的技术原理和应用。
一、激光雷达技术激光雷达是无人驾驶汽车最核心的技术之一。
它主要通过激光束定位探测周围的环境，包括障碍物、行人、路标等信息。
这些数据可以被传感器读取并转化成数字信号后，通过处理器分析实现汽车的定位、感知及路径规划。
激光雷达技术的优势主要是高精度、高分辨率和高频率等，能够在不同天气、光线条件下都能获得准确的数据，实现车辆行驶的自主控制。
例如，在自动驾驶汽车测试中，该技术可以精准地检测车辆周围500米范围内的障碍物，建立车辆模型，可靠地规划行车路线和避障路径。
二、视觉识别技术视觉技术是无人驾驶汽车的第二大核心技术。
它主要依据车内的视频传感器捕捉周围的场景以及人工智能（AI）处理器，实现辨识周围环境、行人、交通标志和信号等，并做出正确的决策。
视觉技术优势在于对于环境和场景的理解更为全面。
在自动驾驶汽车的应用场景中，它可以通过识别交通信号和标志，道路中的车辆和行人，以及路况情况等重要信息来规划车辆的路径和行车速度。
三、智能控制技术无人驾驶汽车的智能控制技术包括车辆动态控制系统、车辆电子控制系统、通信控制系统等。
这些系统依据车辆动态物理学和机器学习算法，实现对车辆行驶的控制、方向盘和刹车的调整，以及通过与其他车辆、交通信号灯和智能交通系统的通信，来完善车辆的自适应和自主性。
在日常生活中，该技术可以为驾乘人员提供可靠、平稳的驾驶体验。
在紧急情况下，智能控制技术也可以及时地做出反应，保持车辆安全。
四、无人驾驶汽车的应用无人驾驶汽车在保障交通安全、解决普通人的出行需求方面具有广阔的应用前景。
它可以减轻交通拥堵，降低交通事故的发生，提高运输效率。
目前，无人驾驶汽车的使用情况已经涉及各种场景，如出租车、景点旅游小火车、工厂物流运输、城市公交车，以及捐赠给残疾人等。
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图3.1谷歌无人车实物图
(1)谷歌无人车
车顶上的扫描器发射64束激光射线，然后激光碰到车辆 周围的物体，又反射回来，这样就计算出了物体的 距离。另一套在底部的系统测量出车辆在三个方向 上的加速度、角速度等数据，然后再结合GPS数据 计算出车辆的位置，所有这些数据与车载摄像机捕 获的图像一起输入计算机，软件以极高的速度处理 这些数据。这样，系统就可以非常迅速的作出判断 。
工作频率由无线电频段改变成了光频段，雷达具体结构 、目标和背景特性上发生了变化。
微波天线由光学望远镜代替；接收通道中微波雷达可以 直接用射频器件对接收信号进行放大、混频和检波等 处理，激光雷达则必须用光电探测器将光频信号转换 成电信号后进行处理。
信号处理，激光雷达基本上沿用了微波雷达中的成熟技 术。
图3.2 谷歌无人车工作原驾驶车国内 首次实现城市、度大厦附近出发，驶入 G7京新高速公路，经五环路，抵 达现 了多次跟车减速、变道、超车、 上下匝道、调头等复杂驾驶动作 ，完成了进入高速（汇入车流） 到驶出高速（离开车流）的不同 道路场景的切换。测试时最高速 度达到100公里/小时。
图2.2脉冲式激光雷达测距原理
(2)测距原理
根据获得tr的方法不同，可分为模拟测距和数字测距。
第一
第二
第三
跟踪精度 高，且精 度与跟踪 距离无关;
响应速度 快，适合 于跟踪快 速目标;
工作可靠 和系统便 于集成化;
第四
输出数据 为二进制 码，可以 方便地和 数据处理 系统接口
(2)测距原理
数字式测距只要记录回波脉冲到达时的计数脉冲的数目 n ，根据计数脉冲的重复周期 T，就可以计算出回波 脉冲相对于发射脉冲的延迟时间
3、无人车介绍
(1)谷歌无人车
2014年5月28日谷歌发布了一款自 己设计的无人驾驶汽车。它能载 人到处跑，还没个方向盘。这就 是谷歌联合创始人谢尔盖·布林领 导的创新小组Google X的最新 项目。
谷歌采用了Velodyne公司的车顶激 光测距系统，这一系统使用64个 激光，以每分钟900次的速度发 出光束，产生的点云可以提供给 汽车360度的视角。
无人车与激光雷达
专业：光学工程 姓名：
1
激光雷达简介
2
激光雷达原理
3
无人车介绍
4
结束语
1、激光雷达简介
(1)起源与发展
“雷达”(RADAR-Radio Detection And Ranging)。传统的雷达是以微波和毫米波作为 载波的雷达，大约出现1935年左右。
最早公开报道提出激光雷达的概念是: 1967年美国 国际电话和电报公司提出的，主要用于航天飞行 器交会对接，并研制出原理样机;1978年美国国 家航天局马歇尔航天中心研制成CO2相干激光雷 达.
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一次扫描可以采集n个激光反射信息( 距离、角度和强度信息)。
再通过距离和角度，即可定位每个激 光反射点的位置。
图2.3 俯视扫描示意图
(4)测速原理
汽车激光雷达防撞系统要探测的目标是地面上运动着的 车辆及物体，不但需要测量出目标的距离，而且需测 量出目标与自车的相对速度(即径向相对速度)，从而 探测出目标的实际速度。下列是依据多普勒频移原理 测距。
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③光学天线 透射式望远镜；反射式望远镜；收发合置光学天线；收
发分置光学天线；自由空间光路；全光纤光路；波片 （四分之一、二分之一）；分束镜、合束镜、布鲁斯 特窗片
(1)激光雷达基本结构
④光学扫描器 多面体扫描器，利用多面体（6-12面）的转动来扫描，
优点是扫描线性好、精度高，缺点是体积大、价格 高； 检流计式振镜扫描器，扫描角≤15°； 声子偏转器，利用声光效应使入射光线产生偏转而实现 光扫描，声光偏转器的扫描角不大，一般在±3°左右 压电扫描器，利用逆压电效应产生摆动的新型扫描器；
(2)测距原理
汽车激光雷达防撞系统特点： 发射机发射的是一串重复周期一定的激光窄脉冲， 是典
型的非相干测距雷达； 对它的要求是测距精度高，测距精度与测程的远近无关
； 系统体积小、重量轻，测量迅速，可以数字显示； 操作简单，培训容易，有通讯接口，可以连成测量网络
，或与其他设备连机进行数字信息处理和传输。图3.3 无人车实物图Thank You
(3)激光雷达特点
①分辨率高 角分辨率不低于0.1mard;距离分辨率可达0.lm;速度分 辨率能达到10m/s以内. ②隐蔽性好、抗有源干扰能力强 激光直线传播、方向性好、光束非常窄. ③低空探测性能好 只有被照射的目标才会产生反射,完全不存在地物回波的 影响. ④体积小、质量轻 发射望远镜的口径一般只有厘米级,整套系统质量最小的 只有几十公斤
以后世界上陆续提出并实现：激光多普勒雷达、激 光测风雷达、激光成像雷达、激光差分吸收雷达 、拉曼散射激光雷达、微脉冲激光雷达、激光合 成孔径雷达、激光相控阵雷达等。
图1.3 单线激光雷达
图1.4 多线激光雷达
(2)激光雷达与微波雷达的异同点
激光雷达是以激光器为辐射源的雷达，它是在微波雷达 技术基础上发展起来的，两者在工作原理和结构上有 许多相似之处
(1)激光雷达基本结构
②接收器：适合于激光雷达用的光电探测器主要有PIN 光电二极管、硅雪崩二极管(SiAPD)、光电导型碲镉 汞(HgCdTe)探测器和光伏型碲镉汞探测器从目前实 际应用来看，Nd:YAG固体激光器、CO2气体激光器 和GaAlAs半导体二极管激光器、光纤激光器等最具 有代表性。
(2)测距原理
激光雷达工作时，发射机向空间发射一串重复周期一定 的高频窄脉冲。如果在电磁波传播的途径上有目标 存在，那么激光雷达就可以接收到由目标反射回来 的回波。由于回波信号往返于雷达与目标之间，它 将滞后于发射脉冲一个时间，如图所示。
能测量目标距离是激光雷达的一个突出优点，测量的精 度和分辨率与发射信号带宽(或处理后的脉冲宽度)有 关。脉冲越窄，性能越好。
多普勒频移
（vr为雷达与目标的径向相对速度）
当目标向着激光雷达运动时vr>0,回波载频提高也就是自 车与前车或障碍物间的距离在减小;
反之 vr<0,回波载波降低,自车与前车或障碍物间的距离 图在2.4增多大普勒。激确定目标与雷 达站之间的相对速度,也就是自车与前车或障碍物的 相对速度，从而根据自车的速度计算出前车的速度。
(4)三种综合性能雷达对比
2、激光雷达原理
(1)激光雷达基本结构
①激光器：激光雷达的核心器件。激光器种类很多，性 能各异，究竟选择哪种激光器作为雷达辐射源，往往要 对各种因素加以综合考虑，其中包括：波长、大气传输 特性、功率、信号形式、功率要求、平台限制（体积、 重量和功耗）、对人眼安全程度、可靠性、成本和技术 成熟程度等。 从目前实际应用来看，Nd:YAG固体激光器、CO2气体 激光器和GaAlAs半导体二极管激光器、光纤激光器等最 具有代表性。 图2.1 简易激光雷达组成
图1.1 雷达
图1.2 雷达显示屏幕
(1)起源与发展
激光雷达(LADAR-Laser Detection And Ranging)是以激光作为载波的雷达，以光电探 测器为接收器件，以光学望远镜为天线的雷达。 早期，人们还叫过光雷达(LIDAR-Light Detection And Ranging)，这里所谓的光实际 上是指激光。
T 为已知值。为了减少误差，通常计数脉冲产生器和雷 达定时器触发脉冲在时间上是同步的。目标距离 R 与计数脉冲数 h之间的关系为：
式中，f为计数脉冲重复频率。
(3)位置确定
右图是激光雷达工作时的俯视扫描面 示意图，其中激光雷达为逆时针扫 描。以激光发射器为原点建立坐标 系，X 轴定义为水平向右，Y 轴定 义为水平向前，Z 轴是按照右手原 则确定。