汽车生产线AGV无线通讯解决方案
案例名称:汽车生产线AGV无线通讯解决方案
行业分类：FA
地点: 苏州
项目背景:
在现代化的大型制造车间中，为了节省人力，提高车间工作
效率，大量企业都为车间安装AGV系统。
所谓的AGV：Automated Guided Vehicle，即自动导引运输车，
不需要驾驶员，能够自动沿规定的导引路径行驶，具有安全
保护以及各种移载功能，在生产物流系统中常常用于搬运，
移载车间辅料。
AGV系统的引用，契合了智能化车间制造的需求。
但是，如何
对大量车间的AGV小车进行监控，以及如何确保监控手段高
效、准确，是目前AGV车辆监控系统必须要解决的问题。
⏹系统需求
物流管理一直以来是制造企业提高生产效率、节约成本的一个重要环节，特别是对于汽车制造业而言，其重要意义更是毋庸置疑。
因此如何利用无线设备保证AGV车辆监控系统安全、稳定、高效运行，提高汽车生产线的效率显得尤为重要。
通常情况下，汽车产线现场车间面积巨大，大量AGV小车在总面积约10000平方米的区域内自动行走，监控中心需要读取AGV小车的运行状态，以及及时读取到小车的故障和报警，并针对不同的状况控制AGV小车的具体动作。
系统必须要实时性和准确性，鉴于AGV小车的工作模式，小车与监控中心的通讯决定采用无线通讯的方式，以下为具体的通讯方案：
AGV车辆监控系统主要由组态控制软件、无线通讯系统及车载PLC三部分组成，其中，通讯系统由无线AP、无线串口服务器产品构成，无线AP安装于车间的不同区域，无线串口服务器安装在AGV小车车体内部，建立起无线连接。
系统具备快速漫游功能，可使无线串口服务器快速地连接信号强度最佳的无线AP，确保监控中心与现场运动中AGV车辆的可靠通讯。
⏹系统描述
AGV车辆通讯系统由无线AP、串口服务器、组态软件三部分组成。
通讯网络采用无线通信，通过无线AP与车辆的终端进行连接，确保通讯即稳定又便捷。
研华的EKI-6311GN是一款高性能的带有控制器无线AP，支持IEE802.11n协议，其传输速率为传统802.11g产品的3倍以上。
EKI-6311GN还支持STP和IGMP Snooping等协议，能够非常有效的改善无线网络连接的质量，在网络安全方面，EKI-6311GN提供目前已经发布的所有加密方式，如64/128/512位WEP加密以及WPA2/WPA/802.1x等加密方式，为网络传输提供有利的安全保证。
另外6311GN还支持
PoE的电源供电方式，极大方便现场电源的连接。
无线串口服务器将串口数据透明传输至无线以太网络，一端串口连接的是AGV车载PLC，另外一端采用WiFi进行通讯。
研华的EKI-1351是一款支持802.11b/g协议的无线串口服务器，可以通过WiFi 高效的连接到主机，将基于RS-232/422/485的串口数据传输到上位机程序进行监控。
工业组态软件在自动数据采集和控制系统中都有广泛的应用。
从控制特定硬件接口的设备驱动程序到数据读取都担当着重要的角色。
研华WebAccess组态软件一种是基于浏览器B/S架构的优秀工控组态软件，允许用户方便的通过浏览器软件进行远程甚至是跨越互联网的远程控制和配置。
WebAccess 采用中央数据库和分布式系统架构设计理念，它是一款功能强大，集成采集自动化工具、人机界面/监控应用于一体的完整监控组态软件。
⏹项目实施
产品说明
EKI-6311GN 具备WDS无线桥接功能，可轻松布置大面积区域无线信号覆盖；
支持802.11b/g/n，确保通讯带宽；
传输功率高达600mW，可有效保证长距离数据通讯；
IP55防护等级，适用于各类工业场合；
支持WPA、WPA2等加密安全标准
EKI-1351 可将PLC串口数据透明传输至以太网络，方便组态监控；
具备快速漫游功能，可自动切换至信号最强的无线AP，保证无线信号质量；
支持WEP、WPA、WPA2加密安全标准
WebAccess组态软件可多人协同开发项目及直接调用配置画面，缩短项目开发周期，提高开发效率。
开放性强，兼容性强，易限扩展及二次开发，降低改造成本方便扩展应用。
⏹系统架构图
总结
在本项目的应用中，研华灵活高效的WebAccess组态软件、高效率、高功率抗干扰能力强的工业无线AP产品EKI-6311GN、以及实现无缝串行协议与网络协议转换的无线串口服务器产品EKI-1351，为AGV车辆监控系统安全、稳定、高效运行提供了坚实的保障。
一种AGV调度用组合式无线通信模块的设计
一种AGV调度用组合式无线通信模块的设计徐亮;陆锦军;焦振宇【摘要】针对目前AGV调度缺乏专用通信解决方案的情况,设计了一种"核心板+底板"的组合式无线通信模块,并制定了相应的通信协议.核心板以STM32F030C8作为控制器,通过ESP8266以串口无线透传方式与调度计算机通信;底板分为串口通信底板与开关量输入底板两种,主要用于将模块分别连接到AGV控制器与设备控制器.经实践证实,该模块掉线率基本在0.5%以内,通信稳定,同时具备安装方便、二次开发简单等优点,能适用于大部分基于WIFI通信的AGV应用项目.%Aimed at the situation that there isn't proprietary communication solution for AGV dispatching,a combined wireless communication module of "coreboard+bottom board" is designed,and the corresponding communication protocol is issued. STM32F030C8 is used as the controller of the core board,and it communicates with dispatch computer by ESP8266 in the way of pass-through between serial port and WIFI.There are two kinds of bottom boards, which contain serial port communication bottom boards and ON-OFF value input bottom boards,and the bottom board is used to connect the module to the AGV controller or the equipment controller mainly. Facts prove that the module communicates stably and the dropped-call rate is under 0.5% basically,and the module also has the advantages of convenient installation,easy secondary development,etc. The module can be applied to most AGV applications based on WIFI communication.【期刊名称】《电子器件》【年(卷),期】2018(041)002【总页数】5页(P474-478)【关键词】无线通信;AGV调度;模块设计;组合式;STM32F030C8;ESP8266【作者】徐亮;陆锦军;焦振宇【作者单位】江苏信息职业技术学院机电工程学院,江苏无锡214153;江苏信息职业技术学院机电工程学院,江苏无锡214153;江苏信息职业技术学院机电工程学院,江苏无锡214153【正文语种】中文【中图分类】TN923;TP21自动引导车AGV(Automated Guided Vehicle)是一种能通过一种或多种传感器检测[1-2],按照设定路线自动巡航的载重小车,目前在物流、仓储、生产等领域扮演着越来越重要的角色[1]。
AVL解决方案
AVL解决方案一、概述AVL解决方案是一种用于车辆定位和追踪的先进技术，通过使用全球定位系统（GPS）和无线通信技术，能够实时监控和管理车辆的位置、行驶状况和各种传感器数据。
本文将详细介绍AVL解决方案的工作原理、应用场景、技术优势和实施步骤。
二、工作原理1. GPS定位：AVL解决方案使用GPS技术获取车辆的经纬度坐标，并结合地图数据，实现车辆的准确定位。
2. 无线通信：通过无线通信技术（如GPRS、3G、4G等），将车辆的位置和其他传感器数据传输到监控中心。
3. 数据处理：监控中心接收到车辆传输的数据后，进行数据处理和分析，生成相应的报告和警报。
4. 实时监控：监控中心可以实时查看车辆的位置、行驶轨迹和各种传感器数据，并及时采取相应的措施。
三、应用场景1. 物流行业：AVL解决方案可以实时跟踪货物的运输过程，提高物流运营效率，减少运输成本。
2. 公共交通：通过AVL解决方案，公交车的位置和到站时间可以实时显示在电子屏幕上，方便乘客等候和乘坐。
3. 出租车行业：使用AVL解决方案，可以实时监控出租车的位置和空车率，提高服务质量和运营效益。
4. 特种车辆：如警车、救护车等特种车辆，通过AVL解决方案可以实现快速响应和调度，提高应急处置能力。
5. 车队管理：AVL解决方案可以实时监控车队的位置、行驶状况和油耗情况，提高车队管理效率。
四、技术优势1. 实时监控：AVL解决方案可以实时获取车辆的位置和各种传感器数据，匡助企业及时掌握车辆的运行情况。
2. 精准定位：采用GPS技术，AVL解决方案可以实现对车辆位置的精确定位，误差范围在几米以内。
3. 数据分析：监控中心可以对车辆传输的数据进行分析和挖掘，匡助企业发现问题、改进运营策略。
4. 报告和警报：AVL解决方案可以生成各种报告和警报，如行驶报告、油耗报告、超速警报等，匡助企业进行决策和管理。
五、实施步骤1. 系统设计：根据企业需求和实际情况，进行AVL解决方案的系统设计，包括硬件设备选择和网络架构设计。
COMMSEN(科讯)AGV小车无线通讯系统方案
COMMSEN(科讯)AVG小车无线通讯方案AGV叉车无需配备驾驶员成本和作业效率大大提高，而且避免了很多人工作业的危险性，在智能化自动化高速发展的大背景下，人工搬运向自动化搬运是大势所趋,越来越多的企业选择AGV叉车机器人来替代传统叉车，通过中控调度系统，AGV车也可以快速的完成内部物流自动化作业与现场的WMS、ERP等系统对接。
对于AGV车来说一套安全稳定的通信控制系统尤为重要,COMMSEN(科讯)无线通信产品解决方案具有抗干扰能力强、传输距离远、漫游切换速度快、系统安全可靠、高负载和多通道通信能力等特点。
我们提供针对客户行业特点的定制化产品和技术方案，可提供AGV小车用WIFI模块、车载无线终端、无线基站设备以及控制系统。
一、项目需求某工厂生产线新建立一套生产系统，采用AGV小车、叉车来代替传统工人作业，需要配套的控制系统全面升级，实现智能化，自动化，系统二、要求1、AGV小车和堆垛机工作过程中，信号无中断，行进路线做到无盲区无线覆盖2、车载设备小巧灵活，安装方便3、AGV小车在移动过程中能够快速切换，无缝漫游三、方案设计根据现场作业区的规划和移动车载的行进区域,我们计划采用4套COMMSEN(科讯)无线基站设备完成工作区的覆盖，每台AGV小车集成1台COMMSEN(科讯)无线车载设备，完成在多个AP之前的快速漫游切换。
设备安装调试完毕后，经过实际运行，完全满足业主的要求，受到业主的好评。
四、选型产品802.11ac/gn双频千兆机载移动通信无线终端KX8211-S600IR是一款符合802.11ac并兼容IEEE802.11ac/gn标准的无线网络设备,同时支持5.8GHz和2.4GHz频段，采用802.11n MIMO 双极化技术，提供1170Mbps的数据传输速率。
设备采用全铝机身、外观设计紧凑小巧且具有很好的散热、抗电磁干扰及防尘性能。
设备性能优异，为移动车载、机器人应用提供了高带宽、高性价比的解决方案。
基于无线通讯的agv设计与实现
2020年4期设计创新科技创新与应用Technology Innovation and Application基于无线通讯的AGV 设计与实现王国梁1，薛晓茹1，孙佳丽1，宫政2（1.国网安徽省电力有限公司信息通信分公司，安徽合肥230061；2.国网安徽省电力有限公司安庆供电公司，安徽安庆246000）1概述自动导引车种类繁多，是工业移动机器人的典型代表，因其操作灵活、工作效率高、容易升级等优点，在现代工业自动化系统中得到了广泛的应用和推广[1-2]。
但是由于AGV 是移动的，往往不能和其它设备组网，无法实时控制，因此本文利用国内信捷公司推出的WBOX 网络模块，设计一款无线通讯的AGV ，可以进行组网建设，从而使AGV 更智能化。
2硬件设计AGV 小车一般应用于工业现场，所以选用抗干扰的PLC 作为控制器，小车主要功能就是检测外界信号，判断行走路线并走到指定区域，所以由导航装置、驱动模块、无线通讯和人机界面几部分组成，具体框图如图1。
图1系统框架图2.1导航模块AGV 小车常用的导引方式有电磁感应、激光、磁带感应、陀螺仪等几种主流的导引方式[3]，而磁带导引方式铺设成本低，相较于其他方式便于实施，不容易受外界环境的变化所影响，如光线的变化或者路面的污损，且它的成本低廉使用寿命长可靠性高。
本设计采用的是磁带导引方式，它主要是在地上铺设磁条，然后通过磁导引传感器来检测当前位置，进行数据处理，从而达到导向的功能。
磁带导引传感器能够检测微弱的磁场强度，这种传感器通常情况下分为很多点数，其中不同的点数也决定了他的精度不一样，与此同时其点数的间隔以及响应时间等都会对其有所影响，我们采用的WRG-016型的磁带传感器，它可以检测磁场的S 极，具有16路开关信号，引脚定义如表1。
AGV 属于移动装置，直流电源供电，因此选用直流无刷电机。
我们选用尤奈特电机BM 1418ZXF 型直流电机，它的额定功率为350W ，额定转速为2800rpm ，减速比为1：6，额定电压36V ，直流电机与车轮利用链连接，达到传动的目的。
AGV系统方案
AGVAGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
更直接点：AGV就是无人驾驶（Driverless）的运输车。
1、总体方案1.1 A GV输送系统构成AGV输送系统由AGV单车、AGV调度监控系统和其他辅助器材组成。
其中AGV调度监控系统主要由AGV管理监控计算机、AGV调度监控软件以及无线AP、综合布线等组成。
AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。
AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。
系统结构示意如下图所示：AGV输送系统结构示意图1.2AGV系统输送方案运输过程示意图1.AGV在空闲区等待召唤；2.成品区需要发动机缸体时, 操作人员在呼叫终端呼叫AGV；3.AGV收到呼叫信号后，AGV自动前往半成品（发动机缸体装载区）；4.到达半成品区后，AGV自动装载或者由操作人员人工装载发动机缸体，装载完成后操作人员点击AGV界面上的目的地“成品区”按钮，AGV自动前往成品区；5.AGV到达成品区后，AGV自动卸载或者由操作人员人工卸载发动机缸体，卸载完成后操作人员点击AGV界面上的“空闲区”按钮，AGV前往空闲等待区。
2、方案描述2.1AGV单车2.1.1AGV导引方式本AGV采用基于视觉引导方式，其基本工作原理为：在AGV的行驶路径上粘贴色带作为引导条，在关键节点粘贴二维码作为绝对位置标识，AGV在行驶过程中通过视觉传感器采集图像信息，并通过对图像信息的处理来识别AGV的当前位置，并对下一步的行驶做出规划。
视觉导引AGV相比电磁或光学等非接触自动导引方式，具有很高的识别精度，且路径设置简单、便于维护与改线、不受电磁场干扰、可以方便地识别多工位和路径分支、环境适应性更佳等诸多优点，特别适合于物流自动化和即时柔性生产组织管理。
AGV网络系统方案简介
调度管理系统接到任务对车进行调度，如运行路线与交 通管理
每辆AGV执行调度任务，并实时反馈车辆信息
• AGVS系统方案简介
3、AGVS实施问题与对策:
• 1. 2. 3. 4. 5. • 1. 2. 3. 4. 5. AGV项目实施常见问题 如何确保现场工作环境的无线信号稳定？ 如何确保AGV上的无线信号与无线AP的时刻连接？ 如何设定产品的有关参数？ 如何最终确认整体架构？ 如何确定AGV当前位置，怎么显示AGV的当前位置？ AGV项目实施应对手段 为了得到最佳的无线信号方案，必须实施现场测试与勘查 为了保证无线信号的可靠上传，车载无线发射器的天线位置必须安装在相对开放的 空间 无线发射器与AP均启用无线漫游功能（Wireless Roaming Enable），漫游的参数设 置，必须依据现场测试结果来设定 根据现场面积大小，划分区域通讯，各区域设定不同的信道避免干扰，监控主机与 无线网络的连接可考虑采用有线连接的方式已达到最佳通讯质量 采用超高频RFID站点系统，在地面上每隔一段贴一个RFID识别卡，AGV读取卡的信息 就能把自身位置反馈给服务器，在AGV人机界面、 AGV网络控制主机、服务器主机建 立路线图，则可直观的看到AGV的所在位置与运量信息
AGVS方案简介
中山艾帝斯自动化设备有限公司
• AGVS系统方案简介
1、系统架构图:
• AGVS系统方案简介
2、系统简介: 完整的AGV控制系统（AGVS）由生产物料采集系统、生产需求的呼叫 系统、AGV调度管理系统三个子系统组成： A、生产物料采集系统：把生产流程中的物料信息采集入数据库，分析 处理后发送到系统主机，通过系统主机与其他系统交换。 物料信息采集（如FRID读取器、条码扫描仪等）
4）、机台或流水线上需要车过来可以按呼叫器，系统接到呼叫信号会调最近可执行任务的车过来
车用无线通信技术研发推广方案(二)
车用无线通信技术研发推广方案一、实施背景随着智能化和网联化技术的发展，无线通信技术已逐渐成为车辆与外部世界通信的关键手段。
尽管当前市场上已有一些车载无线通信系统，但这些系统在稳定性、安全性和适应性等方面仍存在诸多问题，尤其在高速公路、城市道路和复杂环境下的通信性能还有待提高。
因此，我们提出以下车用无线通信技术研发推广方案。
二、工作原理本方案所提出的车用无线通信技术主要基于5G、V2X （Vehicle to Everything）等技术。
这些技术能够实现车辆与车辆、车辆与道路基础设施、车辆与云平台之间的实时信息交互，从而提升行车安全，提高交通效率。
具体来说，5G技术提供了高达10Gbps的传输速率和极低的延迟，使得车辆可以在高速行驶过程中实时传输视频、语音等大容量数据。
而V2X则允许车辆与周围环境进行信息交换，包括其他车辆、交通信号灯、路边设施等，从而提前了解道路情况，避免事故。
三、实施计划步骤1.技术研究与开发：组建专业研发团队，进行5G和V2X相关技术的深度研究。
2.硬件设计：基于5G和V2X技术，设计适用于车辆的高性能无线通信硬件，包括车载设备和路侧设备。
3.软件研发：开发适用于车辆的无线通信软件，实现车辆与车辆、车辆与基础设施之间的信息交互。
4.系统集成：将硬件和软件集成在一起，形成完整的车用无线通信系统。
5.实地测试：在多种实际场景下进行测试，包括城市道路、高速公路、复杂环境等。
6.优化改进：根据测试结果进行优化改进，提高系统的稳定性和适应性。
7.推广应用：将优化后的系统推广至汽车制造商和运营商，实现大规模应用。
四、适用范围本方案适用于所有类型的车辆，包括私家车、公交车、货车等。
通过无线通信技术，我们可以实现车辆之间的安全通信，提高交通效率，减少交通事故，从而带来更安全、更智能的出行体验。
五、创新要点1.5G与V2X的结合：利用5G的高速率和低延迟特性，结合V2X的全方位信息交互能力，实现更高效、更安全的车辆通信。
AGV无线管理系统说明
AGV无线管理系统说明1、总体说明系统的设计采用AGV定点固定路线设计，尽可能地使控制架构简单。
系统设计要求可实现AGV 的路径监控，故障统计，任务调达等主要功能；本系统由两部分组成，一是软件部分。
AGV远程调度自动控制系统，是行内功能最多，操作最方便，智能化程度最高的无线以太网自动控制系统。
它运行在专业版的WIN98、WINME、WIN 2000、WIN XP系统上，是基于WINDOWS平台图形软件。
软件采用WINDOWS的设计风格习惯，比如：菜单、按钮等，使用者可以按以往的习惯很方便、直观地通过鼠标点击操作各个功能。
采用微软的数据库记录运行和报警数据；有手动、自动、在线调度、动态图形显示、数据查询、数据导出Excel表格，数据共享，打印、密码保护等功能。
系统的另一部分是硬件部分，由工控机、主站PLC、路由器、无线子站构成。
本系统由工控机作为调度中心，通过无线路由器与无线子站进行数据交换。
AGV小车自带无线通讯子站单元，并且连接通过串口接口连接AGV小车的控制器。
主站PLC负责收集AGV小车的状态信息和运作情况，经过简单分类后上传给调度中心，同时将调度中心发布的调度信息下发至指定的无线子站，调度中心负责接收主站PLC上传的数据信息，并通过主站PLC向外发布调度信息，同时再将受收集来的各个AGV小车的状态反映在显示器上。
2、系统结构图3、系统功能通过安装在AGV上的无线子站发送和接收AGV的当前状态和调度中心的控制指令，达到监视AGV状态和管理AGV的目的。
3.1调度中心功能系统的主要部分是调度中心，系统的主要结构在于调度中心能通过无线网络与AGV小车上的无线子站进行通讯，交换信息。
3.2软件实现的功能：3.3子站功能实时获取小车的状态信息，比如，是否在运行中中、是否在停止中、是否有故障发生等等，再将状态信息发送给中央控制器。
接收调度中心的控制指令并传递给AGV控制器，以实现AGV的自动启动、停止、速度变换等功能；4、系统配置说明4.1、工控机该系统选用工控机采用大众工控的LEO-PPC-150A。
AGV小车导航定位方式、AGV无线网络通讯、AGV调度系统
AGV小车导航定位方式、AGV无线网络通讯、AGV调度系统1. AGV导航方式：磁导航、二维码导航、磁钉+惯导导航定位、激光+磁钉导航定位、视觉导航定位。
2. 无线网络通信系统无线网络通信系统负责生产设备物料请求呼叫基站、AGV调度系统以及AGV小车之间信息交互，由无线交换机、无线AP、无线WiFi 模块构成，无线AP安装于车间的不同区域，多个AP实现工作区域的无线网络全覆盖，串口服务器安装在AGV小车车体内部及每条产线呼叫设备中，建立起无线连接。
系统具备快速漫游功能，可使无线串口服务器快速连接信号强度最佳的无线AP，确保监控中心与现场运动中的AGV车辆可靠通信。
3. AGV调度系统1、地图绘制地图可根据工厂实际环境手动绘制并显示在界面上，场地变化后可直接修改地图；设备(站点)的排布、行驶通道、充电站的位置能在地图中手动添加；地图保存后，可作为AGV实际运行的场景，调度系统对多台AGV实施任务调度。
2、数据通信建立与AGV小车、设备之间的数据通信，信号传输通过无线Wifi 实现：1）调度系统与AGV：发送任务指令给AGV，接收AGV状态反馈；2）调度系统与设备：接收设备发出的补料请求、补料完成信号等。
3、任务管理调度系统接收不同设备发出的补料请求，生成具体的送料任务，根据先后顺序组成任务列表；接收到设备发出的补料完成信号，将对应的送料任务从列表中清除。
4、车辆管理调度系统按AGV在无线局域网内的IP编号顺序组成AGV列表，AGV每间隔一段时间向调度系统发送状态、位置信息，AGV列表时刻更新每台AGV的状态及当前位置，对所有车辆进行管理。
5、车辆调度每个送料任务，调度系统根据所有AGV当前是否空闲，行驶里程长短等条件计算最优方案，合理调配多台AGV完成所有送料任务。
AGV电量不足时，待AGV为空闲状态情况下，为其选择合适的充电站自动充电。
6、路径规划调度系统应为执行送料任务的AGV规划行驶路线，中途遇到突发状况(两车相遇等情况)，可随时为AGV变换路线。
AGV小车IP设置说明
AGV小车IP设置说明
一、笔记本网卡设置
笔记本有线网卡的设置如下：
IP地址：192.168.126.2，子网掩码：255.255.255.0
二、将笔记本与AGV小车无线模块RJ45接口用超5类双绞线连接好，重新给
AGV小车上电；
用IE 浏览器打开地址http://192.168.126.254
三、打开页面后按如下图设置：
1．设置IP地址，IP configuration处选择“Staic”项，IP address处填写相应小车的IP地址，Netmask处填写相应的子网掩码。
图中IP地址和子网掩码仅为示例，请根据实际小车对应的IP地址填写。
2．设置网络名SSID，网络类型选择“Infrastructure Mode”,SSID处填写具体的网络名，一般为kcagv，不同地方可能不一样。
以实际网络名为准。
3．加密设置，选择如图所示各项内容，密码有不同的需要更改。
4．上位模式设置，Application处选择Socket，Mode选择TCP Client，Destination address处填写相应上位机的IP地址（上位计算机IP），port处填写相应端口号。
端口号有时候会自动加1，可以先设置成比实际端口号小一位，如要用5048端口，设置时写5047。
具体设置后有没有自动加1位，可以设置完成重启后，通过左侧的“senal port settings”处查看，如果里面显示是自己所需的端口号即可。
5．串口设置，串口设置完全按照图示设置即可。
设置完后重新给AGV小车上电。
检查端口号等没有问题即设置完成。