CANopen旋转编码器使用说明书----上海德晶
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ＣＡＮｏｐｅｎ旋转编码器使用说明书－－－－上海德晶
内容提要
1.注意事项
2.标识
3.安装
4.电气连接
5.CANopen 接口
6.参数设置
7.附件
1 注意事项
电气安装时应注意以下几个方面：
-编码器尽可能地靠近控制单元安装。 -尽可能的使用有屏蔽的双绞线。
-避免信号线靠近高压电缆（例如驱动电缆等）。 -如果需要可以对编码器电源安装EMC 滤波器。
-避免编码器安装在容性性噪声源或开关电源附近。 连接请参考第4 章： "电气连接"。
2 标识
设备信息可以通过产品标签上的型号，产品序列号获知。
3 安装
。
4 电气连接
4.1 CANopen 接线定义
连。
4.2 总线终端
当编码器为CAN 网络上的最后一个设备时，需要将终端电阻Rt 拨码开关 拨到“ON ”状态。
或感安装时请确保编码器的防护等级符合要求。避免敲打、撞击、腐蚀编码器
4.3 波特率设置：DIP A
波特率既可以通过硬件模式设置，也可以通过软件模式设置。
如果DIP A 第4位=OFF 则比特率由对象字典的3000h 来定义，可以通过SDO 报 文进行修改。如果DIP A 第4 位=ON ，则比特率可由拨码开关 DIP A 进行设置。
由拨码开关设置波特率时，请先关闭掉设备。波特率可由拨码开关的二进 制状态进行表示（ON 代表1，OFF 代表0）。
拨码开关与波特率对照表
例如:
设置波特率为250 Kbit/s ，查表可知拨码开关的编码为100，第4位设为ON 。
设置波特率为500 Kbit/s ，查表可知拨码开关的编码为101，第4位设为ON 。
位
20
21
22
ON/OFF
１
２
３４
位
１
２
３
４
20
1
2
ON FF
2
2/O FF O ON
ON
１
２
３
４
位
20
1
2
2 2ON
FF
O ON
ON
FF O
4.4 节点号设置拨码开关：DIP B
编码器的节点号，既可以通过硬件模式设置，也可以由软件模式进行设置，范围 1 至127 之间节点号由数据01h 文进行修改。如果DIP B 则节点号由DIP B 来定义。
由拨码开关设置节点号时，请先关闭掉设备。节点号可由拨码开关的二进制
状态进行表示（ON 代表1，OFF 代表0）。 例如:
设置节点号为25，25可由二进制表示为（ 001 1001）,拨码开关DIP B 为：
设置节点号为55，可由二进制表示为（ 011 0111）,拨码开关DIP B 应设置为：
55在
１
２
３
４
位
20
1
2
2
2ON FF O ON ON ５
６
７
８
3
4
5
6
2
2
2
2
FF O FF O FF O FF
O
１
２
３
４
位
20
1
2
2 2ON ON ON
５
６
７
８
3
4
5
6
2
2
2
2
FF O FF O FF
O ON
ON
应设置１
２
３
４
位
20
1
2
2
2５
６
７
８
3
4
5
6
2
2
2
2
未用
如果第位=OFF 则对象字典的30来定义，可以通过SDO 报
８。第位=ON DIP B ８，，
5 CANopen 接口
本类编码器遵循“编码器设备行规，Class2,一般都用作从设备。对于本手册未涉及的内容，请参考文档“CiA 标301”和“CiA 标准规范406”（这
两个规范可以从网站 得到）
的相关部分。
5.1 EDS 文件
E 文件与CANopen 编码器一起提供给客户，在使用CANopen 编码器前请在 CANopen 主控制器上安装EDS 文件。
5.2 状态机
该CANopen 设备可以处于不同的工作状态，通过向它发送特定的NMT 报文，可以在不同的工作状态之间切换。状态图如下所示:
S D
准规范初始化
启动信息
预运行
运行
停止
）
（１）
（２） （３）
（３４）
（４）
（５） （５）
（６） （６）
（６）
（”