顺控指令教学
第六 步进顺控指令及其应用PPT课件
题目说明:
东西向：绿GL1、黄YL1、红RL1 绿色5s，黄色2s
南北向：绿GL2、黄YL2、红RL2
1.功能分析:
按照红绿灯变化的情况,将控制分析成四种依设定时间而顺序执行的状态。
状态S0： GL1、 RL2亮；
状态S20： YL1、 RL2亮；
状态S21： GL2、 RL1亮；
动画演示
机械手的工作流程
1.工件的补充使用人工控制，亦即可直接将工件放在D点（LS0动作）。 2.只要D点一有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将之抓取（C缸动
作）后上升（B 缸复位），再将它搬运（A缸动作）到E点上方，机械 手臂再次下降（B缸动作）后放开（C 缸复位）工件，机械手臂上升 （B 缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。 3.A、B、C缸均为单作用气缸，使用电磁控制的方式。 4.C缸在抓取或放开工件后，都须有1秒的间隔，机械手臂才能动作。 5.当E点有工件且B缸已上升到LS4时，输送带马达驱动以运走工件，经2 秒后输送带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应 等待输送带马达停止后才能将工件下移。
(9) SFC图中不要用MC／MCR指令。 (10) MPS指令不要紧跟在STL触点后使用。
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练习：设计控制程序
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1.电动机循环正反转的PLC控制 (P161) 2.交通信号灯的PLC控制（P212）
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电 动 机 循 环 正 反 转 控 制 的 状 态 转 移 图
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举例:将下面并行性SFC程序转换成步进梯形图和指令语句表
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顺控指令的使用方法和注意事项
顺控指令的使用方法和注意事项一、顺控指令的基本概念顺控指令是一种用于控制和管理计算机程序执行顺序的指令。
顺控指令通常用于控制程序的流程和执行顺序，可以帮助程序员实现条件分支、循环、跳转等操作。
不同的编程语言可能会有不同的顺控指令，如if、else、while、for等。
这些顺控指令可以帮助程序员控制程序的执行流程，使程序具有更高的灵活性和可控制性。
二、顺控指令的使用方法1. 条件判断条件判断是顺控指令的一种常见用法。
程序员可以使用条件判断指令来根据条件的真假执行不同的程序分支。
在大多数编程语言中，条件判断通常使用if、else等关键字来实现。
例如，在C语言中，可以使用以下语法实现条件判断：```if (条件) {// 程序代码} else {// 程序代码}```这样就可以根据条件的真假执行不同的程序分支。
2. 循环控制循环控制是顺控指令的另一种常见用法。
程序员可以使用循环控制指令来重复执行相同的程序代码，直到满足退出条件为止。
在大多数编程语言中，循环控制通常使用for、while 等关键字来实现。
例如，在C语言中，可以使用以下语法实现循环控制：```for (初始化; 条件; 迭代) {// 程序代码}```另外，还可以使用while语句来实现循环控制：```while (条件) {// 程序代码}```这样就可以重复执行相同的程序代码，直到满足退出条件为止。
3. 跳转操作跳转操作是顺控指令的另一种常见用法。
程序员可以使用跳转指令来改变程序执行的顺序，从而实现程序的跳转和分支。
在大多数编程语言中，跳转操作通常使用goto、break、continue等关键字来实现。
例如，在C语言中，可以使用以下语法实现跳转操作：```if (条件) {// 程序代码continue;}```这样就可以根据条件跳转到指定的位置执行程序代码。
三、顺控指令的注意事项1. 控制流程清晰使用顺控指令时，需要确保程序的执行流程清晰明了。
S7-200PLC的顺序控制指令及其应用PPT课件
2. 单支流程功能图的编程方法
只能从一种状态转移到下一种状态的顺序控制。
【例】 运料小车停在原位，压合后限位 SQ1，小车 底门关闭。当按下起动按钮时，小车前进（向右）， 当压合前限位 SQ2时，停止前进，并打开料仓翻板门 ，向小车卸料，卸料 10秒后，关闭翻板门。小车开 始后退，退回原位时，压合后限位 SQ1，小车停并打 开底门，将小车中的料卸入地垄中，卸料 8秒后关闭 小车底门，开始下一个循环。当按下停止按钮时，小 车完成一个循环后，停在原位，按下急停按钮时，所 有机械停止运行。
3. 顺序功能图的画法
【例6-1】 冲压机床的工作过程如图：
初始状态，冲头抬起，压合上限位开关SQ2;按下启 动按钮，冲头向下冲压工件，到达下限位开关SQ1处， 冲头抬起，回到高位，SQ2压合，停止运行。画出冲 床工作的顺序功能图。
画功能图的步骤
A. 将一个工作周期划分 为三个顺序相连的状 态：
动逆序停止功能图
D.据功能图编写LAD程 序
6.4 功能图应用举例
选择和循环电路举例
题目
I/O地址分配
输入点：
启动按钮SB1
I0.0
停止按钮SB2
I0.1
上限位开关LS1 I0.2
下限位开关LS2 I0.3
左限位开关LS3 I0.4
小球右限位开关LS4 I0.5
大球右限位开关LS5 I0.6
提问与解答环节
Questions And Answers
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
6-西门子S7-200系列PLC顺控继电器指令详解
电气控制与PLC
7
小车顺序控制步进梯形图
2018/10/12
操作数
CSCRE
CSCRE
CSCRE
无
SБайду номын сангаасRE
SCRE
SCRE
每个状态提供的功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如状态S1.0，驱动接通输出 Q0.0，当转移条件I0.1接通后，工作状态从S1.0转移到相继状态S1.1，状态S1.0自动复位。 状态S具有的功能： 触点功能：驱动输出线圈或相继的状态 线圈功能：在转移条件下被驱动
2018/10/12
电气控制与PLC
2
小车运动顺序控制
小车手动控制每一个运动过程都需要人为手动操作。为提高生产效率，要求在满足初 始条件时，小车能够按照工艺要求顺序地自动循环各个生产步骤。将小车的各个工作步 骤用工序表示，并依工作顺序将工序连接成顺序控制图，其特点是：
将复杂的任务或过程分解成若干个 工序。无论多复杂的顺序控制过程均 能分化成小的工序，有利于程序的结 构化设计。
PLC运行时，SM0.1脉冲信号驱动初始状态S0.0。 当启动按钮I0.0接通，小车处于后限位位臵I0.2=ON，小车 翻门关闭Q0.3=OFF，工作状态从S0.0转移到S1.0。 状态S1.0驱动后，输出Q0.0接通，小车向前运动，至前限 位I0.1=ON，工作状态从S1.0转移到S1.1。 状态S1.1驱动后，输出Q0.1接通，漏斗翻门打开，同时定 时器T37接通，7s后，定时器T37触点接通，工作状态从S1.1 转移到S1.2。 状态S1.2驱动后，输出Q0.2接通，小车向后运动，至后限 位I0.2＝ON，工作状态从S1.2转移到S1.3。 状态S1.3驱动后，输出Q0.3接通，小车翻门打开，同时定 时器T38接通，5s后，定时器T38触点接通。此时，如果小车 运行工作方式处于单循环方式（I1.1接通），工作状态从S1.3 转移到S0.0，小车回到原初始状态，等待启动按钮重新按下， 开始第二次循环；如果小车运行工作方式处于自动循环方式 （I1.0接通），工作状态从S1.3转移到S1.0，小车重复S1.0～ S1.3的工作过程。
步进顺控指令(讲义)
第3章 三菱FX 2N 系列可编程控制器的步进指令3.1 顺序控制的概念及状态转移图3.1.1 顺序控制简介机械设备的动作过程大多数是按工艺要求预先设计的逻辑顺序或时间顺序的工作过程，即在现场开关信号的作用下，启动机械设备的某个机构动作后，该机构在执行任务中发出另一现场开关信号，继而启动另一机构动作，如此按步进行下去，直至全部工艺过程结束,这种由开关元件控制的按步控制方式，称为顺序控制。
我们先看一个例子：三台电动机顺序控制系统。
要求：按下按钮SB1，电动机1启动；当电动机1启动后，按下按钮SB2，电动机2启动；当电动机2启动后，按下按钮SB3，电动机3启动；当三台电动机启动后，按下按钮SB4，电动机3停止；当电动机3停止后，按下按钮SB5，电动机2停止；当电动机2停止后，按下按钮SB6，电动机1停止。
三台电动机的启动和停止分别由接触器KM1、KM2、KM3控制。
图3-1为电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图。
PLCLN PE COM X0X1X2X3X4X5X624V+COM1COM2Y1Y0Y2Y3Y4Y5Y6Y7～220V～220VSB1KM1SB2SB3SB4SB5SB6KM2KM3a ）控制流程图b ）PLC 接线及电气控制原理图图3-1 电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图使用基本指令编制的PLC 梯形图程序如图3-2图3-2 三台电动机顺序控制梯形图从图3-3中可以看出，为了达到本次的控制要求，图中又增加了三只辅助继电器，其功能读者可自行分析。
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。
另外，如果在梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。
3.1.2 状态转移图基于经验法和基本指令编写复杂程序的缺点，人们一直寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。
PLC顺控指令SFC的编程方法
PLC顺控指令SFC的编程方法顺序功能图（Sequeential Function Chart）是一种新颖的、按照工艺流程图进行编程的图形编程语言。
这是一种IEC标准推荐的首选编程语言，近年来在PLC编程中已经得到了普及和推广，SFC编程的优点：1、在程序中可以很直观地看到设备的动作顺序。
比较容易读懂程序，因为程序按照设备的动作顺序进行编写，规律性较强。
2、在设备故障时能够很容易的查找出故障所处在的位置。
3、不需要复杂的互锁电路，更容易设计和维护系统。
SFC的结构：步＋转换条件＋有向连接+机器工序的各个运行动作＝SFC。
SFC程序的运行从初始步开始，每次转换条件成立时执行下一步、在遇到END步时结束向下运行。
第一章单流程结构的编程方法本教程主要介绍在三菱PLC编程软件GX Developer中怎编制SFC顺序功能图。
下面以例题1介绍SFC程序的编制法。
例题1：自动闪烁信号生成，PLC上电后Y0、Y1以一秒钟为周期交替闪烁。
本例的梯形图和指令表（如图1－1）。
(A) (B)(C)图1－1 闪烁信号（A梯形图B指令表 C SFC程序）下面我们开始对图1－1(c)所示的SFC程序进行一下总体认识一个完整的SFC程序包括初始状态、方向线、转移条件和转移方向组成（如图1－1（c））。
在SFC程序中初始状态必须是有效的，所以要有启动初始状态的条件，本例中梯形图的第一行表示启动初始步，在SFC 程序中启动初始步要用梯形图，现在开始具体的程序输入。
启动GX Develop编程软件，单击“工程”菜单，点击创建新工程菜单项或点击新建工程按钮（如图1－2）。
图1－2 GX Develop编程软件窗口弹出创建新工程对话框（如图1－3）。
我们主要是讲述三菱系列PLC，所以在PLC系列下拉列表框中选择FXCPU，PLC类型下拉列表框中选择FX2N（C），在程序类型项中选择SFC，在工程设置项中设置好工程名和保存路径之后点击确定按钮。
常用基本顺控指令的认识与操作
知识9 主控（MC）、主控复位（MCR）指令
1．使用说明 2．主控、主控复位指令的简单应用（如图所示）
主控、主控复位指令的应用程序
知识10 取反（INV）、空操作（NOP）指令
INV取反指令在梯形图中用一条45°的短斜线“ ”表示，它将执行该指令之前的运算结果 取反，运算结果若为0则将它变为1，运算结果若为1则将它变为0。
M8033 M8034 M8035 M8036 M8037 M8039
内容 零，加减运算结果为0时 借位，减法运算结果小 于负的最大值时 进位，加法运算结果发 生进位时，换位结果溢 出发生时 100ms/10ms定时器切换
指令执行完成
非保持存储器全部消除 保持存储器 全部清除 存储器 保持停止 所有输出禁止 强制运行模式
电路块并联、串联指令表示法
指令符号（名称）
功能
梯形图示法
ORB （块或）
电路块并联
ANB（块与）
电路块串联
2．使用说明 3．块“与”、块“或”指令的简单应用
可选操作元件 — —
ORB、ANB指令的应用
知识5 LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP和ORF指令
1．指令格式及梯形图表示法
指令符号（名称）
X、Y、M、T、C、S
ORF（“或”脉冲下降沿）
下降沿检测并行连接
X、Y、M、T、C、S
2．使用说明 3．脉冲上升沿、下降沿指令的简单应用
脉冲上升沿、下降沿指令的应用程序
知识6 置位、复位指令（SET、RST）
1．指令格式及梯形图表示法
指令符号（名称）
置位、复位指令表示法
功能
梯形图示法
SET （置位） 使元件保持ON
上升沿、下降沿脉冲指令表示法
步进顺控指令的应用-讲义
5
(1)手动操作 这是初次运行时将机械复归左上 原点位置的程序．状态S5是在PC从停 机转为运行的瞬间．用特殊辅助继电 器M8002置位的． (2)半自动单循环运行 1)用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮X26， 动作状态从S5向S20转移，下降电磁阀的输出Y0动作，接着下限开 关X1接通。 2)动作状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹钳输出Y1， 保持接通状态。 3)1秒后定时器T0动作，转至状态S22使上升输出Y2动作不久 到达上限，X2接通状态转移。 4)状态S23为右行，输出Y3动作到达右限位置X3接通，转为 S24状态。 5)转至状态S24，下降输出Y0再次动作，到达下限位置X1立即 接通，接着动作状态由S24向S25转移． 6）在S25状态允将保持夹钳输出Y1复位，·并启动定时器T1。 7)夹钳输出复位1秒后，状态转移到S26上升输出Y2动作． 8)到达上限位置x2接通，动作状态向S2转移，左行输出Y4动 作．一碰到左限位置X4接通，动作状态返回S5，成为等待再起动 的状态。
12
设计步进（顺控）梯形图须知
5. 流程分离：步进阶梯图允许写入多个流程。 6. 分支流程的限制： (1).一个分支流程所使用的分支步进点最多8 个。 (2).复数个分歧流程或并进流程合在同一个流程里最多可使 用 16 个回路。 (3).流程中的某一步进点可指定跳到别流程的任一个步进点。 7. 步进点的复归及输出禁止： 利用ZRST 指令可将一段步进点 RESET 为 OFF。 利用PLC 的输出Y 禁止 (M1034=ON)。
S0
SET
28
状态转换图（SFC）
步进梯形图允许在一个程序中写入多个流程，最多可有10个(S0~S9) 。
SET
S0 S21
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S0.1 SM0.0 Q0.0 I0.1 S0.2
LSCR LD = LD SCRT SCRE
S0.2 SM0.0 Q0.1 I0.2 S0.3
LSCR LD = LD A SCRT LD AN SCRT SCRE
S0.3 SM0.0 Q0.2 I0.3 I1.0 S0.1 I0.3 I1.0 S0.4
顺控指令编程法
主讲人：杨世品
功能图及步进控制指令简介
梯形图方法的缺陷：对步进控制程序设计困难， 电路不易理解，编程难度大。 功能图（SFC）：初学者也容易编写复杂的步进控 制程序，工作效率大大提高，并且为调试和试运 行带来极大方便。
S7-200系列的三条步进控制指令：
顺控状态开始
指令表：LSCR S0.0
I0.0 S0.4
I0.1 S0.5
I0.2 S0.3
I0.3 S0.2
I0.4
Q0.0
()
Q0.1
()
Q0.2
()
Q0.3
()
功能图
单支流程梯形图及指令表
LD S LSCR LD = LD SCRT SCRE LSCR LD = LD SCRT SCRE
I0.0 S0.4,1 S0.4 SM0.0 Q0.0 I0.1 S0.5
Q0.2
()
I1.0
I1.0 S0.4
I0.4
Q0.3
()
I1.1
I1.1 S0.5
Q0.4
()
I0.5 S0.6
Q0.5
()
I0.6
S0.7 I0.7
Q0.6
()
I1.2
I1.2
LD
SM0.1
S
S0.0,1
LSCR LD SCRT SCRE
S0.0 I0.0 S0.1
LSCR LD = LD SCRT SCRE
S0.5 SM0.0 Q0.1 I0.2 S0.3
LSCR LD = LD SCRT SCRE LSCR LD = LD …
S0.3 SM0.0 Q0.2 I0.3 S0.2
S0.2 SM0.0 Q0.3 I0.4
二、选择分支和连接
SM0.1 S0.1
I0.1 S0.2
I0.2 S0.3
I0.2 S0.6
SM0.1 S0.1
I0.1
S0.2 I0.2
S0.3
I0.4 S0.6
I0.5
Q0.1
()
Q0.2
()
Q0.3
()
S0.4 I0.3
S0.5
Q0.4
()
Q0.5
()
Q0.6
()
状态元件S0.2和S0.4同时接通，S0.1自动复位； S0.3和S0.5同时接通且满足转移条件时状态元件 S0.6置位，S0.6置位则S0.3和S0.5自动复位
• 顺控状态结束
– 指令表：SCRE
梯形图
– 梯形图
顺控状态转移
指令表：SCRT
梯形图
S0.1
说明： （1）步进控制指令只对状态元件S有
效；
（2）状态元件有一般辅助继电器的
功能
每一步包括三种工作：
（1）驱动处理：本步做什么 （2）转移条件：本步结束条件 （3）转移后状态设置和清零
功能图主要类型
一、单支流程
绿灯
黄灯
红灯
绿灯
闪
30s
10s 5s 15s 5s 5s
南北马路
红灯
绿灯
红灯
东西人行道
A)编程器配置及硬件连接
B)I/O如何分配？
控制要求：
某十字路口交通灯的控制要求如图 所示，南北方向马路有红、黄、绿3盏灯， 东西方向禁止车辆通行，只有人行道，设 有红、绿两盏灯。按下启动开关I0.0后，按 图中要求工作，绿灯闪烁时通断各0.5s，共 5次；若南北方向和东西方向绿灯同时亮， 则蜂鸣器产生报警。
S0.6 SM0.0 Q0.5 I0.6 S0.7
LSCR LD = LD A SCRT LD AN SCRT SCRE
S0.7 SM0.0 Q0.6 I0.7 I1.2 S0.1 I0.7 I1.2 S0.0
功能图及顺序控制指令应用实例
一、十字路口交通灯控制
控制要求：某十字路口交通灯的控制要求如图所示，南北 方向马路有红、黄、绿3盏灯，东西方向禁止车辆通行，只 有人行道，设有红、绿两盏灯。按下启动开关I0.0后，按图 中要求工作，绿灯闪烁时通断各0.5s，共5次；若南北方向 和东西方向绿灯同时亮，则蜂鸣器产生报警
启动开关：I0.0 马路红灯：Q0.0 马路黄灯：Q0.1 马路绿灯：Q0.2 人行道红灯：Q0.3 人行道绿灯：Q0.4 蜂鸣器：Q0.5
C)程序各种状态及触发思考(流程)
绿灯
黄灯
红灯
绿灯
闪
30s
10s 5s 15s 5s 5s
南北马路
红灯
绿灯
红灯
东西人行道
S 0.0 S 0.1 S 0.2 S 0.3 S 1.0 S 1.1 S 1.2 S 1.3 S 1.4I0.7Fra bibliotekQ0.1
()
Q0.2
()
I0.4 S0.4
Q0.4
()
Q0.3
()
Q0.6
()
I0.5 S0.5
I0.6
Q0.5
()
状态元件S0.2或S0.4接通，则S0.1自动复位； 状态元件S0.6由S0.3或S0.5置位，S0.6置位则 S0.3或S0.5自动复位
选择分支和联接流程梯形图
三、并行分支和连接
并行分支和联接流程梯形图
四、跳转和循环
当I0.0接通且I1.0接通， 状态元件S0.1~S0.3循 环重复工作。 当I1.0不通且I1.1接通时， 状态元件S0.5和S0.6不 工作，程序跳转
SM0.1 S0.0
I0.0 S0.1
I0.1 S0.2
I0.2 S0.3
I0.3
Q0.0
()
Q0.1
()
D) 步进状态功能图
启动开关：I0.0 马路红灯：Q0.0 马路黄灯：Q0.1 马路绿灯：Q0.2 人行道红灯：Q0.3 人行道绿灯：Q0.4 蜂鸣器：Q0.5
下载并 置RUN
LSCR LD = LD A SCRT LD AN SCRT SCRE
S0.4 SM0.0 Q0.3 I0.4 I1.1 S0.7 I0.4 I1.1 S0.5
LSCR LD = LD SCRT SCRE
S0.5 SM0.0 Q0.4 I0.5 S0.6
LSCR LD = LD SCRT SCRE