单片机通信协议处理(状态机)
通用单片机通讯协议(ASCII)
1、在单片机中定义从地址0开始的数据类型为BYTE型的变量:
则在组态王中定义相应的变量的寄存器为X0、X1、X2、X3、X4。。。。。。。。，数据类型为BYTE，每个变量占一个字节
2、在单片机中定义从地址100开始的数据类型为UINT型的变量:
则在组态王中定义相应的变量的寄存器为X100、X102、X104、X106、X108。。。。。。。。，数据类型UINT，每个变量占两个字节
bit3bit2 =1x,数据类型为浮点数。
数据地址：2字节4个ASCII码，0x0000~0xffff
数据字节数：1字节2个ASCII码，1—100，实际读写的数据的字节数。
数据…：为实际的数据转换为ASCII码，个数为字节数乘2。
异或：异或从设备地址到异或字节前，异或值转换成2个ASCII码
CR：0x0d。
46
30
30
30
46
30
34
31
30
46
46
46
46
30
30
字头
设备地址15
标志
写操作
浮点型
打包
数据地址15
数据字节数4
数据65535
30
30
0d
异或
若正确：
40
30
46
23
23
37
36
0d
字头
设备地址15
##
异或
若不正确：
40
30
46
2a
2a
37
36
0d
字头
设备地址15
**
异或
5．浮点数格式：
4字节浮点数=第一字节高4位ASCII码+第一字节低4位ASCII码
单片机通讯协议有哪些
单片机通讯协议有哪些单片机通讯协议是指在单片机系统中，不同设备之间进行通讯时所遵循的规定和约定。
在实际的单片机应用中，通讯协议起着非常重要的作用，它决定了不同设备之间的数据交换方式和通讯流程。
下面我们将介绍一些常见的单片机通讯协议。
1. 串行通讯协议。
串行通讯协议是一种通过串行线路进行数据传输的通讯方式，常见的串行通讯协议包括UART、SPI和I2C。
UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种异步串行通讯协议，它通过一根传输线路进行数据的串行传输，适用于中短距离通讯。
SPI（Serial Peripheral Interface）是一种同步串行通讯协议，它使用四根线路进行通讯，包括时钟线、数据线、主从选择线和从机输出线，适用于高速通讯和短距离通讯。
I2C（Inter-Integrated Circuit）是一种双向二线制串行总线，适用于多个设备之间的通讯，可以实现多主机和多从机的通讯。
2. 并行通讯协议。
并行通讯协议是一种通过并行线路进行数据传输的通讯方式，常见的并行通讯协议包括总线协议和并行接口协议。
总线协议是一种多设备共享同一总线进行通讯的协议，常见的总线协议包括ISA、PCI、USB等，适用于多设备之间的通讯和数据交换。
并行接口协议是一种通过并行接口进行数据传输的协议，常见的并行接口协议包括Centronics接口、IEEE-488接口等，适用于打印机、仪器设备等外部设备的通讯。
3. 网络通讯协议。
网络通讯协议是一种通过网络进行数据传输的通讯方式，常见的网络通讯协议包括TCP/IP、UDP、HTTP等。
TCP/IP是一种传输控制协议/因特网协议，它是互联网的核心协议，提供可靠的、面向连接的通讯服务，适用于大规模网络通讯。
UDP（User Datagram Protocol）是一种用户数据报协议，它是一种无连接的通讯协议，适用于实时性要求较高的通讯。
《plc通信协议及编程》
《plc通信协议及编程》PLC通信协议及编程近年来，随着工业自动化的快速发展，PLC（Programmable Logic Controller）在工业控制领域得到了广泛应用。
PLC通信协议及编程成为了工程师们需要掌握的重要技能之一。
本文将围绕这一主题展开讨论，介绍PLC通信协议的基本知识以及编程的相关技巧。
一、PLC通信协议的基本概念PLC通信协议是指PLC与其他设备或系统之间进行数据交换和通信的规则和约定。
常见的PLC通信协议包括Modbus、Profibus、CANopen等。
这些协议定义了数据传输的格式、通信机制以及错误处理等内容，确保了设备之间能够正确、高效地进行数据交换。
1.1 Modbus协议Modbus协议是一种串行通信协议，广泛用于工业自动化系统中。
它包括Modbus RTU、Modbus ASCII和Modbus TCP/IP三种变种。
Modbus RTU和Modbus ASCII是基于串口通信的协议，而Modbus TCP/IP则是基于以太网的协议。
Modbus协议简单易懂，传输效率高，适用于数据量较小的场景。
1.2 Profibus协议Profibus协议是一种现场总线通信协议，广泛应用于工业自动化领域。
它提供了高速、可靠的数据传输，适用于大规模的工业控制系统。
Profibus协议支持多主从结构，通过总线来连接各个设备，实现数据的传输和控制。
1.3 CANopen协议CANopen协议是一种基于CAN总线的通信协议，用于工业自动化和机械控制等领域。
它具有高实时性、可靠性和灵活性，适用于复杂的控制系统。
CANopen协议定义了数据通信的格式和通信机制，支持多种数据类型和网络拓扑结构。
二、PLC通信协议的应用PLC通信协议在工业控制中起着至关重要的作用。
它能够实现PLC 与其他设备或系统的数据交换，实现工业过程的监控、控制和优化。
下面将介绍几个典型的应用场景。
2.1 数据采集与监控通过PLC通信协议，PLC可以与传感器、仪表等设备进行数据交换，实现对工业过程中各种参数的采集和监控。
fpga常用算法
fpga常用算法FPGA（可编程逻辑门阵列）是一种灵活的硬件加速器，可以通过配置实现特定的硬件功能。
常见的FPGA 应用包括数字信号处理（DSP）、图像处理、加密解密、通信协议处理等。
以下是一些在 FPGA 上常用的算法和应用：1. Fast Fourier Transform（FFT）：•用于数字信号处理和频谱分析，特别是在通信和雷达系统中。
2. Digital Signal Processing (DSP)：• FPGA 在实现各种数字信号处理算法方面非常强大，包括滤波、卷积、相关等。
3. 图像处理算法：• FPGA 在图像处理领域广泛应用，包括图像滤波、边缘检测、图像分割等。
4. 密码学算法：• FPGA 可以用于实现各种加密算法，如AES（高级加密标准）、DES（数据加密标准）、RSA（非对称加密算法）等。
5. 通信协议处理：• FPGA 可以用于实现各种通信协议的硬件加速，如以太网协议、PCI Express、USB 等。
6. 卷积神经网络（CNN）：• FPGA 在深度学习领域的应用逐渐增加，特别是用于卷积神经网络的硬件加速。
7. 流处理架构：• FPGA 可以通过流处理架构实现实时数据处理，适用于需要低延迟和高吞吐量的应用。
8. 数字滤波器设计：• FPGA 可以用于实现各种数字滤波器，包括低通滤波器、高通滤波器、带通滤波器等。
9. 运动控制和电机驱动：•用于实时控制和驱动电机系统，例如电机控制、步进电机控制等。
10. 有限状态机（FSM）：• FPGA 可以用于实现复杂的状态机，适用于控制和通信系统中的状态管理。
11. 数字解调：•用于通信系统中的数字信号解调，如调频解调、调幅解调等。
12. 模糊逻辑控制：• FPGA 可以用于实现模糊逻辑控制系统，适用于一些需要模糊逻辑推理的应用场景。
这只是 FPGA 可能涉及的一小部分算法和应用领域，具体使用取决于应用需求和硬件资源。
在 FPGA 上实现算法通常需要深入的硬件描述语言（如VHDL或Verilog）知识。
51单片机实现状态机资料
[例题9-1] 设计一个挨次开关装置，该开关装置在按键k第一次《按单下片时机，技术三基盏础灯教x程、与y和实践z同》时点 亮，当k 再次按下时，x灯马上熄灭；y灯15s后熄灭，在y灯熄灭后18s后，z灯熄灭。
if((P3|0x00)!=0xff)
//假设有按键按下
输入
.
.
驱动
次态逻辑
状态
输出
记忆 现态 逻辑
输出
.
时钟
.
与输入无关，输出只与状态有关的状态机，称为摩尔状态机，所以摩尔状态机的输 出与状态变化同步。摩尔状态机是使用广泛的状态机，如下图。
3. 状态编码
《单片机技术基础教程与实践》
具有n个状态变量的状态机具有2n个状态。究竟一个状态用什么样的二进制数表示，就是 状态编码问题。状态与它的编码之间不是唯一关系。最简洁的状态编码就是承受自然二进制整 数挨次来表示状态，这样的编码虽然简洁，但是最终的电路未必是最简洁的。假设要得到最简 洁的结果，最好把各种编码都试一试，但是太累人，一般状况下承受阅历编码方法。
转移条 件
k
说明 输入按键
td15
15秒定时到信号
td18
18秒定时到信号
பைடு நூலகம்
状态 说明
输出
z0
三灯都灭
t15
z1
三灯都亮
t18
z2
三灯都亮
x
z3
x灯灭，其他亮
y
z4
x、y灯灭，z灯亮 z
说明
15 秒 定 时 起 动 18 秒 定 时 起 动 x灯
y灯
z灯
单片机与4g模块通讯协议c语言例程
单片机与4g模块通讯协议c语言例程单片机与4G模块通信协议C语言例程在现代的物联网时代，无线通信技术的发展日新月异。
而4G技术作为第四代移动通信技术，具有高速、高效、高容量等优势，被广泛应用于各种智能设备中。
在汽车、工业自动化、智能家居等领域，单片机与4G模块的通信变得越来越重要。
本文将以单片机与4G模块通信协议C语言例程为主题，详细介绍如何使用C语言进行单片机与4G模块的通信编程。
一、准备工作在进行单片机与4G模块通信之前，我们需要了解所使用的4G模块的通信协议以及C语言编程的基础知识。
首先，我们需要选择一款常用的4G 模块，例如SIM7600E等常见型号，并查询其通信协议手册，了解模块的AT指令集以及工作方式。
其次，我们需要具备C语言的基础知识，包括函数、变量、条件语句、循环语句等。
二、建立串口通信在单片机与4G模块通信中，我们通常使用串口进行数据传输。
首先，我们需要在单片机上配置串口的通信参数，包括波特率、数据位、停止位、校验位等。
这些参数需要与4G模块的通信参数保持一致，以确保数据的正确传输。
接着，我们需要使用C语言编写串口通信函数，例如可以使用像“uart_send_byte”和“uart_receive_byte”这样的函数来实现串口发送和接收一个字节的数据。
三、编写AT指令函数在单片机与4G模块通信中，我们需要使用AT指令来控制和配置4G模块的工作。
所以，我们需要编写用于发送AT指令的函数。
例如，我们可以使用“send_at_cmd”函数来发送一条AT指令，该函数接收一个字符串参数，将其发送到4G模块，并等待返回的响应结果。
我们还可以使用“check_response”函数来检查返回的响应结果是否是我们期望的。
四、实现数据收发单片机与4G模块通信的核心是数据的收发。
为了实现数据的发送，我们可以使用“send_data”函数，该函数接收一个字符串参数，将其发送到4G模块。
为了实现数据的接收，我们可以使用“receive_data”函数，该函数接收一个缓冲区参数和缓冲区大小，将接收到的数据存储到缓冲区中。
状态机的实现原理
状态机的实现原理什么是状态机状态机（State Machine）是一种数学模型，用于描述对象在不同状态之间的转移和行为。
它由一组状态（States）、一组事件（Events）和一组转移规则（Transitions）构成。
在计算机科学领域，状态机广泛应用于软件开发、自动化控制和通信协议等领域。
它可以帮助我们建立起清晰而有序的状态转移模型，从而更好地理解和设计复杂系统。
状态机的基本组成在状态机中，我们关注的是对象在不同状态之间的转移和行为。
以下是状态机的基本组成部分：1.状态（States）: 状态是对象所处的条件或形态，可以是具体的值，也可以是抽象的概念。
例如，一个电梯的状态可以是”停止”、“运行”、“故障”等。
2.事件（Events）: 事件是导致状态转移的触发条件或信号。
例如，电梯接收到”开门”、“关门”、“楼层到达”等事件时，会触发相应的状态转移。
3.转移规则（Transitions）: 转移规则定义了对象在不同状态之间的转移条件和行为。
它描述了如果某个事件发生时，对象应该从当前状态转移到哪个新状态。
状态机的分类根据状态机的特性和应用场景，我们可以将其分为以下几种常见的类型：1.有限状态机（Finite State Machine，FSM）: 有限状态机是最基本、最常见的一种状态机。
它具有有限个状态和确定性的转移规则。
有限状态机可以用于描述离散事件系统，例如协议解析、业务流程等。
2.带输出的状态机（Moore Machine）: 带输出的状态机是在每个状态上定义输出行为的状态机。
它可以在每个状态上产生输出，也可以不产生任何输出。
3.带输入输出的状态机（Mealy Machine）: 带输入输出的状态机不仅在每个状态上定义输出，还在每个状态上定义输入条件。
它可以根据输入条件产生输出和状态转移。
状态机的实现原理状态机的实现原理主要包括两个方面：状态转移和事件驱动。
状态转移状态转移是指对象在接收到某个事件时，从当前状态切换到新的状态。
单片机的通信协议
单片机的通信协议一、概述单片机的通信协议是指单片机之间进行数据传输时所遵循的规则和标准。
通信协议的设计和实现是保证单片机之间可靠通信的关键。
二、常见通信协议1.串口通信协议串口通信协议是单片机之间最常见的通信方式。
串口通信协议包括硬件部分和软件部分两个方面。
硬件部分主要指串口接口电路，而软件部分主要指数据传输格式和控制流程。
2.I2C总线协议I2C总线协议是一种基于同步串行传输方式的短距离数据传输标准。
I2C总线协议可以实现多个器件在同一个总线上进行数据交换，具有简单、灵活、可扩展等优点。
3.SPI总线协议SPI总线协议是一种基于同步串行传输方式的短距离数据传输标准。
SPI总线协议可以实现多个器件在同一个总线上进行数据交换，具有高速、简单等优点。
三、设计通信协议的原则1.可靠性原则设计通信协议时必须考虑到数据传输过程中可能出现的各种异常情况，如数据丢失、数据错误等，要通过各种手段保证通信的可靠性。
2.实用性原则设计通信协议时必须考虑到实际应用场景，尽可能地简化通信协议的设计和实现，提高通信效率和可靠性。
3.兼容性原则设计通信协议时必须考虑到不同厂家、不同型号之间的兼容性问题，尽可能地遵循标准化的通信协议。
四、单片机通信协议的实现1.串口通信协议的实现串口通信协议的实现需要涉及到硬件和软件两个方面。
硬件方面需要设计串口接口电路，而软件方面需要编写相应的程序来控制串口接口电路进行数据传输。
2.I2C总线协议的实现I2C总线协议的实现需要涉及到硬件和软件两个方面。
硬件方面需要设计I2C接口电路，而软件方面需要编写相应的程序来控制I2C接口电路进行数据传输。
3.SPI总线协议的实现SPI总线协议的实现需要涉及到硬件和软件两个方面。
硬件方面需要设计SPI接口电路，而软件方面需要编写相应的程序来控制SPI接口电路进行数据传输。
五、总结单片机的通信协议是单片机之间进行数据传输的关键。
设计和实现通信协议需要考虑到可靠性、实用性和兼容性等多个方面，同时需要涉及到硬件和软件两个方面。
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上位机中数据接收的过程与下位机可以做到完全一致， 不过针对不同的 串口操作方法有所不同。对于阻赛式的串口读函数，例如直接进行 API 操作或 者调用 windows 的串口通信控件，最好能够开启一个线程专门用于监视串口的 数据接收，每接收到一个数据可以向系统发送一个消息。笔者常用的 CSerialPor t 类中就是这样的处理过程。CSerialPort 打开串口后开启线程监视串口的数据接 收，将接收的数据保存到缓冲区，并向父进程发送接收数据的消息，数据将随消 息一起发送到父进程。 父进程中开启此消息的处理函数，从中获取串口数据后就 可以把以上的代码拷贝过来使用。 CSerialPort 向父类发送的消息号如下： #define WM_COMM_RXCHAR WM_USER+7 // A character was rec eived and placed in the input buffer. 因此需要手动添加此消息的响应函数： afx_msg LONG OnCommunication(WPARAM ch, LPARAM port); ON_MESSAGE(WM_COMM_RXCHAR, OnCommunication) 响应函数的具体代码如下： LONG CWellInfoView::OnCommunication(WPARAM ch, LPARAM port) { int retval = 0; rcvdat = (BYTE)ch; if(state_machine == 0) // 协议解析状态机 { if(rcvdat == 0x55) // 接收到帧头第一个数据 state_machine = 1; else state_machine = 0; // 状态机复位 } else if(state_machine == 1) { if(rcvdat == 0xAA) // 接收到帧头第二个数据 state_machine = 2; else state_machine = 0; // 状态机复位 ...... 5． 总结 以上给出的是通信系统运作的基本雏形，虽然简单，但是可行。实际的 通信系统中协议比这个要复杂，而且涉及到数据包响应、命令错误、延时等等一 系列的问题， 在这样的一个基础上可以克服这些困难并且实现出较为稳定可靠的 系统。
资源，而且对比直接发送来说也没有太多的优点。以下是 51 系列单片机中发送 单个字节的函数。 void SendByte(unsigned char ch) { SBUF = ch; while(TI == 0); TI = 0; } 上位机中关于串口通信的方式也有多种， 这种方式不是指数据有没有缓 冲的问题，而是操作串口的方式不同，因为 PC 上数据发送基本上都会被缓冲后 再发送。对于编程来说操作串口有三种方式，一、使用 windows 系统中自带的 串口通信控件， 这种方式使用起来比较简单，需要注意的是接收时的阻塞处理和 线程机制。二、使用系统的 API 直接进行串口数据的读取，在 windows 和 linux 系统中，设备被虚拟为文件，只需要利用系统提供的 API 函数即可进行串口数 据的发送和读取。三、使用串口类进行串口操作。在此只介绍 windows 环境下 利用串口类编程的方式。 CSerialPort 是比较好用的串口类。它提供如下的串口操作方法： void WriteToPort(char* string, int len); 串口初始化成功后， 调用此函数即可向串口发送数据。为了避免串口缓 冲所带来的延时，可以开启串口的冲刷机制。 3． 下位机中的数据接收和协议解析 下位机接收数据也有两种方式，一、等待接收，处理器一直查询串口状 态，来判断是否接收到数据。二、中断接收。两种方法的优缺点在此前的一篇关 于串口通信的文章中详细讨论过。得出的结论是采用中断接收的方法比较好。 数据包的解析过程可以设置到不同的位置。如果协议比较简单，整个系 统只是处理一些简单的命令， 那么可以直接把数据包的解析过程放入到中断处理 函数中，当收到正确的数据包的时候，置位相应的标志，在主程序中再对命令进 行处理。如果协议稍微复杂，比较好的方式是将接收的数据存放于缓冲区中，主 程序读取数据后进行解析。也有两种方式交叉使用的，比如一对多的系统中，首 先在接收中断中解析“连接”命令，连接命令接收到后主程序进入设置状态，采用 查询的方式来解析其余的协议。 以下给出具体的实例。在这个系统中，串口的命令非常简单。所有的协 议全部在串口中断中进行。数据包的格式如下： 0x55, 0xAA, 0x7E, 0x12, 0xF0, 0x02, 0x23, 0x45, SUM, XOR, 0x0 D 其中 0x55, 0xAA, 0x7E 为数据帧的帧头，0x0D 为帧尾，0x12 为设备 的目的地址，0xF0 为源地址，0x02 为数据长度，后面接着两个数据 0x23, 0x45， 从目的地址开始结算累加、异或校验和，到数据的最后一位结束。 协议解析的目的，首先判断数据包的完整性，正确性，然后提取数据类 型，数据等数据，存放起来用于主程序处理。代码如下： if(state_machine == 0) // 协议解析状态机 { if(rcvdat == 0x55) // 接收到帧头第一个数据 state_machine = 1;
{ m_ucData[lencnt++] = rcvdat; // 数据保存 sumchkm += rcvdat; xorchkm ^= rcvdat; if(lencnt == rcvcount) // 判断数据是否接收完毕 state_machine = 8; else state_machine = 7; } else if(state_machine == 8) { if(sumchkm == rcvdat) // 判断累加和是否相等 state_machine = 9; else state_machine = 0; } else if(state_machine == 9) { if(xorchkm == rcvdat) // 判断异或校验和是否相等 state_machine = 10; else state_machine = 0; } else if(state_machine == 10) { if(0x0D == rcvdat) // 判断是否接收到帧尾结束符 { retval = 0xaa; // 置标志，表示一个数据包接收到 } state_machine = 0; // 复位状态机 } 此过程中，使用了一个变量 state_machine 作为协议状态机的转换状态， 用于确定当前字节处于一帧数据中的那个部位， 同时在接收过程中自动对接收数 据进行校验和处理， 在数据包接收完的同时也进行了校验的比较。因此当帧尾结 束符接收到的时候，则表示一帧数据已经接收完毕，并且通过了校验，关键数据 也保存到了缓冲去中。主程序即可通过 retval 的标志位来进行协议的解析处理。 接收过程中， 只要哪一步收到的数据不是预期值， 则直接将状态机复位， 用于下一帧数据的判断，因此系统出现状态死锁的情况非常少，系统比较稳定， 如果出现丢失数据包的情况也可由上位机进行命令的补发， 不过这种情况笔者还 没有碰到。 对于主程序中进行协议处理的过程与此类似， 主程序循环中不断的读取 串口缓冲区的数据， 此数据即参与到主循环中的协议处理过程中，代码与上面所 述完全一样。 4． 上位机中的数据接收和命令处理
单片机通信协议处理
现在大部分的仪器设备都要求能过通过上位机软件来操作，这样方便调试， 利于操作。其中就涉及到通信的过程。在实际制作的几个设备中，笔者总结出了 通信程序的通用写法，包括上位机端和下位机端等 1． 自定义数据通信协议 这里所说的数据协议是建立在物理层之上的通信数据包格式。 所谓通信 的物理层就是指我们通常所用到的 RS232、RS485、红外、光纤、无线等等通信 方式。在这个层面上，底层软件提供两个基本的操作函数：发送一个字节数据、 接收一个字节数据。所有的数据协议全部建立在这两个操作方法之上。 通信中的数据往往以数据包的形式进行传送的， 我们把这样的一个数据包称 作为一帧数据。类似于网络通信中的 TCPIP 协议一般，比较可靠的通信协议往 往包含有以下几个组成部分：帧头、地址信息、数据类型、数据长度、数据块、 校验码、帧尾。 帧头和帧尾用于数据包完整性的判别， 通常选择一定长度的固定字节组 成， 要求是在整个数据链中判别数据包的误码率越低越好。减小固定字节数据的 匹配机会， 也就是说使帧头和帧尾的特征字节在整个数据链中能够匹配的机会最 小。通常有两种做法，一、减小特征字节的匹配几率。二、增加特征字节的长度。 通常选取第一种方法的情况是整个数据链路中的数据不具有随即性，数据可预 测， 可以通过人为选择帧头和帧尾的特征字来避开，从而减小特征字节的匹配几 率。使用第二种方法的情况更加通用，适合于数据随即的场合。通过增加特征字 节的长度减小匹配几率， 虽然不能够完全的避免匹配的情况，但可以使匹配几率 大大减小， 如果碰到匹配的情况也可以由校验码来进行检测，因此这种情况在绝 大多说情况下比较可靠。 地址信息主要用于多机通信中， 通过地址信息的不同来识别不同的通信 终端。在一对多的通信系统中，可以只包含目的地址信息。同时包含源地址和目 的地址则适用于多对多的通信系统。 数据类型、 数据长度和数据块是主要的数据部分。数据类型可以标识后 面紧接着的是命令还是数据。数据长度用于指示有效数据的个数。 校验码则用来检验数据的完整性和正确性。通常对数据类型、数据长度 和数据块三个部分进行相关的运算得到。最简单的做法可是对数据段作累加和， 复杂的也可以对数据进行 CRC 运算等等，可以根据运算速度、容错度等要求来 选取。 2． 上位机和下位机中的数据发送 物理通信层中提供了两个基本的操作函数， 发送一个字节数据则为数据 发送的基础。 数据包的发送即把数据包中的左右字节按照顺序一个一个的发送数 据而已。当然发送的方法也有不同。 在单片机系统中， 比较常用的方法是直接调用串口发送单个字节数据的 函数。 这种方法的缺点是需要处理器在发送过程中全程参与，优点是所要发送的 数据能够立即的出现在通信线路上，能够立即被接收端接收到。另外一种方法是 采用中断发送的方式， 所有需要发送的数据被送入一个缓冲区，利用发送中断将 缓冲区中的数据发送出去。 这种方法的优点是占用处理器资源小，但是可能出现 需要发送的数据不能立即被发送的情况，不过这种时延相当的小。对于 51 系列 单片机，比较倾向于采用直接发送的方式，采用中断发送的方式比较占用 RAM