基于光流定位的自动路径规划清扫机器人

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中图分类号：ＴＰ２４２
文献标识码：Ａ
ＤＯＩ：１０．１９３５８／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４ — ７７２０．２０１７．０５．０１８
引用格式：李炫志，黄旭铭，姜科，等．基于光流定位的自动路径规划清扫机器人［Ｊ］．微型机与应用，２０１７，３６（５）：５７・５９．
ｂｏｔ，ｗｉｔｈｒａｎｇｉｎｇｍｏｄｕｌｅ，ｃａｎｊｕｄｇｅｉｎｄｏｏｒｔｅｒｒａｉｎｒｏｕｇｈｌｙ，ａｎｄｔｈｅｎｐｌａｎｏｕｔａｎｏｐｔｉｍａｌｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｕｔｅ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅ
的二维坐标。基于光流定位和测距模块，可以实现对室内大致地形的判别，从而规划出一条最优的清扫路线。实验证明：该规划方案能基本覆盖室内的清扫区域。
关键词：扫地机器人；光流定位；路径规划
ＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ
基于光流定位的自动路径规划清扫机器人
李炫志，黄旭铭，姜科，郑慎鹏，李晨韵，陈光乐，周晋怡
（中国计量大学机电工程学院求是电子科技协会，浙江杭州３１００００）
ｐｌａｎｎｉｎｇｓｃｈｅｍｅｃａｎｃｏｖｅｒｔｈｅａｒｅａｎｅｅｄｅｄｃｌｅａｎｉｎｇｉｎｄｏｏｒｏｎｔｈｅｗｈｏｌｅ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔ；ｏｐｔｉｃａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ；ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ
Biblioteka Baidu
摘
要：扫地机器人作为智能家居的一个分支，在当下火热一时。一个完整的机器人定位以及路径规划系统是必不可少的。此
文针对机器人路径规划进行了研究，光流定位是由机器视觉延伸出的一种技术，通过摄像头识别进行定位，能反应机器人实时
Ａｕｔｏｍａｔｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｏｐｔｉｃａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
ＬｉＸｕａｎｚｈｉ，ＨｕａｎｇＸｕｍｉｎｇ，ＪｉａｎｇＫｅ，ＺｈｅｎｇＳｈｅｎｐｅｎｇ，ＬｉＣｈｅｎｙｕｎ，ＣｈｅｎＧｕａｎｇｌｅ，ＺｈｏｕＪｉｎｙｉ（ＱｉｕＳｈｉＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＡｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ，ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００００，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｓａｂｒａｎｃｈｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｈｏｍｅ，ｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔｈａｓｂｅｃｏｍｅｔｏｄａｙｈｉｔｓ．Ｔｈｅｎａｃｏｍｐｌｅｔｅｓｙｓｔｅｍｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔｉｓｅｓｓｅｎｔｉａ１．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｏｎｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔ．Ｏｐｔｉｃａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｉｓａｋｉｎｄｏｆｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｅｘｔｅｎｄｅｄｆｒｏｍｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｐｏｓｉｔｉｏｎｓｂｙｃａｍｅｒａｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ａｎｄｃａｎｒｅａｃｔｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅ２Ｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ．Ｂａｓｅｄｏｎｏｐｔｉｃａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ｔｈｅｒｏ —