控制工程基础绪论背景修改
控制工程基础第1章绪论
(6) 1954年美国德沃（George Devol）研制出第一台 工业机器人样机，两年后，被称为机器人之父的恩 格尔伯格 （Joseph Engelberger）创立了第一家机器 人公司－通用机器人（Unimation）
R.E. Kalman
(7) 1960年美籍匈牙利人卡尔曼（R. E. Kalman）发 表“控制系统全面理论”（“On the General Theory of Control Systems”）等论文，引入状态空间法分析系 统，提出能控性，能观测性，最佳调节器和kalman 滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础
(5) 1937年英国图灵（A. M. Turine）提出图灵计 算机的设想
(6) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组 工作的申龙（C. Shannon） 1938年提出继电器逻辑 自动化理论，1948年发表专著《通信的数字理论》 (The Mathematical Theory of Communication)，奠 定了信息论的基础
(13) 1970年英国罗森布拉克（H.H
Rosenbrock ）发表“状态矢量空间与多变
量理论”（State Space and Multivariable
Theory）。 1974年加拿大旺纳姆（W.M
System)
(8) 1948年美国尹文思（W. Evans）提出根轨迹法 (Root Locus Method) ，完成了以单输入线性系统为 对象的经典控制研究工作。
(9) 多本有关经典控制的经典名著相继出版，包 括1942年史密斯（Ed. S. Smith）的《自动控制 工程学》（《Automatic Control Engineering 》）， 1945年H. Bode的《回路分析和反馈放 大器》（ 《 Network Analysis and Feedback Amplifier 》 ）， 1945年麦科尔（L.A. MacColl）的《伺服系统基本原理》（《 Fundamental Theory of Servomechanisms》） ，以及1954年钱学森的《工程控制论》(《 Engineering Cybernetics》)
控制工程基础 第一章 绪论
机电系统的时域和频域分析
机电系统的稳定性分析
进水 阀门
+ 电位器 减速器 -
连杆
浮子 实际水位
水池 放大器 电动机
出水
本课程涉及到的相关知识
本课程涉及到高等数学、理论力学、电工电子
学等多门基础知识，特别是运用数学工具较多，内 容较抽象及概括。因此在学习本课程过程中应及时 复习相关基础知识，多参考有关控制理论方面的参 考书，以加深理解，同时还应重视实验及习题。
课程简介
《机械工程控制基础》课程主要阐述的是有关反 馈自动控制技术的基础理论以及在机电系统中的应用。
本课程是机械设计制造及其自动化专业的一门重
要的技术基础课。它是适应机电一体化的技术需要，
针对机械对象的控制，结合经典控制理论形成的一门
课程。本课程主要涉及经典控制理论的主要内容及应 用, 突出的是机电控制的特点。
《机械工程控制基础》
山东交通大学 机械工程学院 机械电子教研室 梁 杰
课程说明
使用专业：机械设计制造及其自动化
使用班级：机械101-104
总学时数：45学时，其中理论教学39学时，实验4学时， 机动2学时。
本课程为必修课，3学分，期末考试采用闭卷考核方式。 总成绩包括平时成绩和期末考试成绩，平时成绩占总评成 绩的20%，期末考试成绩占80%，其中平时成绩包括作业、 考勤和实验报告，作业、考勤和实验报告所占的比例分别 为40%、40%和20%。
选用教材： 王积伟、吴振顺主编《控制工程基础》（第二 版），高等教育出版社，2010年5月。 参考资料： 1、董景新等编著《控制工程基础》，清华大学 出版社。 2、杨叔之等编著《机械工程控制基础》（第 五版），华中科技大学出版社。 3、柳洪义等编著《机械工程控制基础》，科 学出版社。 4、董霞等编著《机械控制理论基础》，西安 交通大学出版社。
控制工程基础第一章绪论资料
(5)滤波与预测：当系统已定， 输出已知时，识别 输入或输入中的有关信息。
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机电工程学院
第一章 绪论
三、控制理论的内容
经典控制理论(19世纪中叶--20世纪50年代)
控制理论 现代控自动”功能的装置自古有之，瓦
制 工
特发明的蒸汽机上的离心调速器是比较自觉
程 基
地运用反馈原理进行设计并取得成功的首例
础 。 麦克斯韦对它的稳定性进行分析，于
1868年发表的论文当属最早的理论工作。
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机电工程学院
第一章 绪论
从20世纪20年代到40年代形成了以时
域法，频率法和根轨迹法为支柱的“古典
”控制理论。
控
60年代以来，随着计算机技术的发展
制 工
和航天等高科技的推动，又产生了基于状
自动控制理论与实践的不断发展，为人们提供
了设计最佳系统的方法，大大提高了生产率，同时
促进了技术的进步。
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机电工程学院
第一章 绪论
第一节 控制论的基本含义
一、 控制的含义
控制（Control）：是指由人或用控制装置使受控对
象按照一定目的来动作所进行的操作。
控 制
例：用微型计算机控制热处理炉的炉温使之保持
第一章 绪论
控制的分类
人工控制： 指控制的任务由人来完成。
煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制
控 自行车速度控制 收音机音量调节 汽车驾驶
制
工 程
自动控制：
指控制的任务用控制装置来完成，
基
础
而人不经常直接参与。
电饭煲 空调 抽水马桶 声控光控路灯
电动机转速控制 导弹飞行控制 自动控制系统：一般由控制装置和被控对象组成。
控制工程基础课件 第一章 绪论
3. 人工控制与自动控制的比较
① 测量：前者靠观测者的眼睛，自动控制由元器 件实现（热电偶） ② 比较：前者人的大脑，而后者靠自动控制器 ③ 执行：前者靠操纵者的手实现，后者由执行电 机完成。
总结：人工控制和自动控制的原理是相同的，只 是
执行机构不同而已，在自动控制过程中，偏差是通过 反馈建立起来。
（a）液位控制系统原理图
（b）控制系统方框图
控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件
Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱
相对应的人工操纵系统方框图
眼睛－测量装置（浮子） 手 －气动阀门 头脑－控制器，比较、计算
1. 水箱水位高度控制
（1）人工控制
图1－1 人工控制水箱水位高度
• 控制系统的共同要求（稳、准、快）
①系统能正常工作，是控制系统的首要条件。
②准确性：是指在调整过程结束后输出量和给定量之 间的偏差，即指的是控制系统的控制精度。
③快速性：是指当系统输出量与给定量产生偏差时， 消除这种偏差的快速程度。
• 从1960年到1980，确定线性系统、随机系统的最 佳控制及复杂系统的自适应和智能控制，都得到 充分的研究。
• 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒 控制、H∞控制及其相关课题。
三．控制理论的组成
• 根据控制论对生产的发展和社会进步的影 响分为经典控制论和现代控制论.
• 1．经典控制论：以传递函数为基础，对单 输入单输出的控制系统进行分析和设计。
• 偏差信号：输入信号与主反馈信号之差。 • 误差信号：指实际输出值与希望值之差。通常希望
值是系统的输入量。 注意：只有在单位反馈系统中，即反馈信号等于输 出信号的情况下，偏差与误差相同，否则不等。
《控制工程基础》电子教案
《控制工程基础》电子教案第一章：绪论1.1 课程介绍了解控制工程的概念、内容和研究方法理解控制工程在工程实践中的应用和重要性1.2 控制系统的基本概念定义系统、输入、输出和反馈区分开环系统和闭环系统1.3 控制工程的目标掌握稳定性、线性、非线性和时变性等控制系统的特性学习控制系统的设计方法和步骤第二章：数学基础2.1 线性代数基础掌握向量、矩阵和行列式的基本运算学习线性方程组和特征值、特征向量的求解方法2.2 微积分基础复习极限、连续性和微分、积分的基本概念和方法应用微积分解决实际问题2.3 复数基础了解复数的概念、代数表示法和几何表示法学习复数的运算规则和复数函数的性质第三章：控制系统分析3.1 传递函数定义传递函数的概念和性质学习传递函数的绘制和解析方法3.2 频率响应分析理解频率响应的概念和特点应用频率响应分析方法评估系统的性能3.3 根轨迹分析掌握根轨迹的概念和绘制方法分析根轨迹对系统稳定性的影响第四章：控制系统设计4.1 控制器设计方法学习PID控制器的设计原理和方法了解模糊控制器和神经网络控制器的设计方法4.2 控制器参数调整掌握控制器参数调整的目标和方法应用Ziegler-Nichols方法和频域方法进行参数调整4.3 系统校正和优化理解系统校正的概念和目的学习常用校正方法和优化技术第五章：现代控制理论5.1 状态空间描述了解状态空间的概念和表示方法学习状态空间方程的求解和状态反馈控制5.2 状态估计和最优控制掌握状态估计的概念和方法学习最优控制的目标和求解方法5.3 鲁棒控制和自适应控制理解鲁棒控制的概念和特点了解自适应控制的设计方法和应用场景第六章：线性系统的稳定性分析6.1 稳定性的定义和性质理解系统稳定性的概念和重要性学习稳定性分析的基本方法6.2 劳斯-赫尔维茨准则掌握劳斯-赫尔维茨准则的原理和应用应用劳斯-赫尔维茨准则判断系统的稳定性6.3 李雅普诺夫方法了解李雅普诺夫方法的原理和分类学习李雅普诺夫第一和第二方法判断系统的稳定性第七章：线性系统的控制器设计7.1 控制器设计概述理解控制器设计的目标和重要性学习控制器设计的基本方法7.2 PID控制器设计掌握PID控制器的设计原理和方法应用PID控制器进行系统控制7.3 状态反馈控制器设计了解状态反馈控制器的设计原理和方法学习状态反馈控制器的设计和应用第八章：非线性控制系统分析8.1 非线性系统概述理解非线性系统的概念和特点学习非线性系统分析的基本方法8.2 非线性系统的描述方法学习非线性系统的数学模型和描述方法应用非线性系统分析方法研究系统的性质8.3 非线性控制系统的应用了解非线性控制系统在工程实践中的应用学习非线性控制系统的设计和优化方法第九章：鲁棒控制理论9.1 鲁棒控制概述理解鲁棒控制的概念和重要性学习鲁棒控制的基本方法9.2 鲁棒控制设计方法掌握鲁棒控制设计的原则和方法应用鲁棒控制设计方法设计控制器9.3 鲁棒控制在控制系统中的应用了解鲁棒控制在实际控制系统中的应用学习鲁棒控制在控制系统中的设计和优化方法第十章：控制系统仿真与实验10.1 控制系统仿真概述理解控制系统仿真的概念和重要性学习控制系统仿真的基本方法10.2 MATLAB控制系统仿真掌握MATLAB控制系统仿真工具的使用应用MATLAB进行控制系统仿真和分析10.3 控制系统实验了解控制系统实验的目的和重要性学习控制系统实验的方法和技巧重点和难点解析重点环节1：控制系统的基本概念和特性控制系统的基本概念，包括系统、输入、输出和反馈区分开环系统和闭环系统掌握稳定性、线性、非线性和时变性等控制系统的特性重点环节2：传递函数和频率响应分析传递函数的概念和性质，传递函数的绘制和解析方法频率响应的概念和特点，频率响应分析方法分析根轨迹对系统稳定性的影响重点环节3：控制器设计方法和参数调整控制器设计方法，包括PID控制器、模糊控制器和神经网络控制器的设计原理和方法控制器参数调整的目标和方法，应用Ziegler-Nichols方法和频域方法进行参数调整重点环节4：状态空间描述和最优控制状态空间的概念和表示方法，状态空间方程的求解和状态反馈控制状态估计和最优控制的目标和求解方法重点环节5：非线性控制系统分析和鲁棒控制理论非线性系统的概念和特点，非线性系统分析的基本方法鲁棒控制的概念和重要性，鲁棒控制的基本方法重点环节6：控制系统仿真与实验控制系统仿真的概念和重要性，控制系统仿真的基本方法MATLAB控制系统仿真工具的使用，应用MATLAB进行控制系统仿真和分析控制系统实验的目的和重要性，控制系统实验的方法和技巧全文总结和概括：本教案涵盖了控制工程基础的十个章节，主要包括控制系统的基本概念和特性、传递函数和频率响应分析、控制器设计方法和参数调整、状态空间描述和最优控制、非线性控制系统分析和鲁棒控制理论以及控制系统仿真与实验。
控制工程基础2第1章绪论
缺点：系统参数应适当选择，否则可能不能 正常工作。
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闭环控制的电加热炉方框图
扰动
输入量 温度计
（炉温希望值）
继电器
电阻丝
炉温
输出量 （炉温实际值）
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自动控制系统的组成
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三、闭环控制系统的基本组成
连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模 拟量传递的系统。
如果系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码 形式传递的系统则称为离散系统。其脉冲序列可由脉冲 信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号 变成脉冲序列，这类控制系统又称为采样控制系统或脉 冲控制系统。而用数字计算机或数字控制器控制的系统 又称为数字控制系统或计算机控制系统。
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五、对控制系统的基本要求
性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是 定量分析的基础。
控制系统应用于不同的场合，对它有不同的性 能要求。但从控制工程的角度来看，对控制系统却 有一些共同的要求，一般可归结为稳、快、准。
即：稳定性、快速性、准确性（稳态精度）
➢ 稳定性
系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系 统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状 态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散 性；反之，系统是不稳定系统。
2.系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际 需求合理选择。
第三节 控制系统主要任务与研究内容
❖ 控制系统分析：已知系统的结构参数，分析系 统的稳定性，求取系统的动态、静态性能指标， 并据此评价系统的过程称为控制系统分析。
《控制工程基础》电子教案
《控制工程基础》电子教案第一章：绪论1.1 课程介绍了解控制工程基础的课程背景、目的和意义熟悉课程的结构和内容安排1.2 控制理论的基本概念定义控制、控制系统和控制理论掌握系统、输入、输出、反馈等基本术语1.3 控制工程的应用领域了解控制工程在工程、工业和科学研究中的应用认识控制工程在自动化、技术、航空航天等领域的案例第二章：数学基础2.1 函数、极限和连续性学习函数的概念、性质和分类掌握极限的定义和计算方法理解函数的连续性和间断性2.2 微分和积分学习导数的概念、计算规则和应用掌握积分的概念、计算方法和应用2.3 常微分方程了解常微分方程的定义和分类学习常微分方程的解法和解的存在性第三章：线性系统的时域分析3.1 系统的数学模型了解系统的输入、输出和状态变量学习线性时不变系统的数学模型3.2 系统的零输入响应和零状态响应掌握零输入响应和零状态响应的概念和计算方法分析系统的稳定性、收敛性和瞬态特性3.3 系统的稳态性能分析学习稳态误差的定义和计算方法分析系统的稳态误差性能和稳态精度第四章：线性系统的频域分析4.1 频率响应的概念了解频率响应的定义和意义学习频率响应的计算和表示方法4.2 系统的频率特性掌握频率特性的概念和性质分析系统的幅频特性和相频特性4.3 系统的稳定性分析学习奈奎斯特稳定性和波特-瓦诺夫定理分析系统的稳定性条件和稳定裕度第五章：数字控制系统5.1 数字控制系统的组成了解数字控制系统的硬件和软件结构学习数字控制器的实现方法和算法5.2 数字控制器的设计方法掌握PID控制器和模糊控制器的原理和方法学习数字控制器设计的步骤和注意事项5.3 数字控制系统的仿真和实验学习数字控制系统的仿真工具和实验设备进行数字控制系统的仿真实验和实际系统测试第六章：线性系统的状态空间分析6.1 状态空间模型的概念了解状态空间模型的定义和表示方法学习状态空间模型的转换关系和坐标变换6.2 状态空间方程的求解掌握状态方程和输出方程的求解方法分析系统的零输入响应和零状态响应6.3 状态空间分析的应用学习状态空间方法在系统控制和稳定性分析中的应用掌握状态反馈控制和观测器设计的基本原理第七章：非线性控制系统7.1 非线性系统的特点了解非线性系统的定义和特点学习非线性系统建模和分析的方法7.2 非线性控制理论掌握非线性控制系统的数学模型和稳定性分析学习非线性控制算法和设计方法7.3 非线性控制的应用了解非线性控制在、航空航天等领域的应用案例分析非线性控制系统的仿真和实验结果第八章：鲁棒控制系统8.1 鲁棒控制的概念了解鲁棒控制的定义和意义学习鲁棒控制的目标和设计方法8.2 鲁棒控制理论掌握鲁棒控制系统的数学模型和稳定性分析学习鲁棒控制算法和设计方法8.3 鲁棒控制的应用了解鲁棒控制在工业和航空航天等领域的应用案例分析鲁棒控制系统的仿真和实验结果第九章：智能控制系统9.1 智能控制的基本概念了解智能控制的定义、发展和应用领域学习智能控制系统的结构和特点9.2 人工神经网络和模糊控制掌握人工神经网络的基本原理和应用学习模糊控制的基本原理和设计方法9.3 智能控制系统的应用了解智能控制在、自动化和工业等领域的应用案例分析智能控制系统的仿真和实验结果第十章：控制系统的设计与实践10.1 控制系统的设计流程学习控制系统设计的基本流程和方法掌握控制系统设计中的注意事项和技术要求10.2 控制系统的仿真与实验学习控制系统仿真的方法和工具进行控制系统的实验设计和实验数据分析10.3 控制系统的设计案例分析分析典型的控制系统设计案例学习控制系统设计中的创新和实践经验重点和难点解析重点一：控制理论的基本概念补充说明：控制系统是工程和科学中的一个核心概念，理解其基本组成部分对于深入学习控制理论至关重要。
控制工程基础—第1章绪论
三 .反馈控制系统的基本组成
一个典型的反馈控制系统应该包括给定元件、反 馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正 元件等。
给定 元件 比较元件 扰动 串联校正 元 件 +放大变 换元件 执行 元件 输出 控制 信号 对象 xo
+输入 偏差 信号 xi 信号 e
并联校正 元 件 局部反馈 反馈元件 主反馈
图1-2 人工控制的恒温箱
人工控制恒温的过程可归结如下：
1. 观测由测量元件（温度计）测出的恒温箱（被 控制元件）的温度； 2. 与要求的温度值（给定值）进行比较，得出偏 差的大小和方向； 3. 根据偏差大小和方向再进行比较控制：当温度 高于所要求的给定温度值时，就调节调压器动 触头使电压减小，温度降低；若温度低于给定 的值，则调节调压器动触头，使电压增加，温 度升高； 4. 如温度还达不到要求时，要反复进行上面的步 骤操作。 因此，人工控制的过程就是测量、求偏差、再控 制以纠正偏差的过程。也就是“检测偏差用以 纠正偏差”的过程。
自动控制？
是指在没有人直接参与的情况下，利用控制器 （机械装臵、电气装臵或电子计算机）使生产 过程或被控制对象（机器、设备）的某一物理 量（温度、压力、液面、流量、速度、位移等） 自动地按照预定的规律运行。
例如： 电冰箱自动地控制冰箱中的温度恒定； 无塔供水系统保证楼宇自动恒压供水； 加工中心根据加工工艺的要求，能够自动地 按照一定的加工程序加工出所需要的工件。
所谓系统的动态性能，主要分如下三类 1.已知系统的参数m、k、f及输入x(t)，确 定输出y(t)； 2.已知输入x(t)及输出y(t)，确定系统的参数 m、k及f； 3.已知系统的参数m、k及f，给定输出y(t)时， 确定输入x(t)。
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第一讲 绪论
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1.3反馈（1）
一、定义
❖一个系统的输出，部分或全部地被反过来用于控制系 统的输入，称为系统的反馈。
❖反馈调节完全可以看成是一种原因与结果不断相互作 用的关系。
❖反馈有两种方式：正反馈、负反馈。
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第一讲 绪论
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1.3反馈（2）
二.示例
负载干扰
蒸汽机
控制论从解决生产实践问题开始，反过来又大 大促进了生产技术，从而派生出“工程控制论” 这一新型的技术科学。
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第一讲 绪论
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本门课程理论教学内容
绪论 控制系统的数学模型 控制系统的时域分析 控制系统的频率法分析 控制系统的校正
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第一讲 绪论
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第一章 绪论
本章内容：
转换机构
离心机构 比较机构
阀门
Q（蒸汽量）
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第一讲 绪论
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负载干扰
1.3蒸反汽机 馈（3） 离心机构
转换机构
比较机构
阀门
Q（蒸汽量）
❖任务：当负载改变时，输 出轴转速n保持不变。
❖组成：蒸汽机、离心机构、 比较机构（滑套）、 转换机构（杠杆）、阀门、 蒸汽系统。
第一讲 绪论
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1.1机械工程控制论的研究对象与任务(5)
其中：
❖m——质量（kg） ❖C——粘性阻尼系数（N·s/m） ❖K——弹簧刚度（N/m）
❖f(t)——外力（N），为系统输入（激励） ❖y(t)——质量块位移（m），为系统输出（响应）
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第一讲 绪论
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1.1机械工程控制论的研究对象与任务(6)
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1.2系统及其模型（4）
机器
k
隔振垫
(a)
(b)
上图地基振动位移y(t)为激励，机器位移x(t)为 响应。则对机器有：
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第一讲 绪论
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1.2系统及其模型（5）
c[ y( t ) x( t )] k [ y( t ) x( t )] mx( t )
即：
mx(t) cx(t) kx(t) cy(t) ky(t)
研究系统在力f(t)作用下的运动规律，系统动 力学方程如下：
my(t) f (t) cy(t) ky(t)
y(0)
y0
y(0)
y0
ky(t)由虎克定律所得，使物体回到平衡位置弹簧的恢复力
cy(t)阻尼介质（水、油）的阻尼作用使振动逐渐趋于停止
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第一讲 绪论
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1.1机械工程控制论的研究对象与任务(8)
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第一讲 绪论
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1.1机械工程控制论的研究对象与任务(3)
三、任务——广义系统的动力学问题
输入
输出
系统
–动态历程 –输入、系统、输出三者之间的关系
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第一讲 绪论
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1.1机械工程控制论的研究对象与任务(4)
质量－阻尼－弹簧（m-c-k）单自由度系统
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四、最常见研究问题：
❖已知系统结构参数（m,c,k）、输入，求输出 ——系统分析
❖已知系统结构参数（m,c,k）、输出， 求输入 ——最优控制
❖已知系统输入、输出，求系统的参数 ——最优设计
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Hale Waihona Puke 第一讲 绪论161.2系统及其模型（1）
一、系统
❖由相互联系相互作用的各部分组成，有一定目的或 一定运动规律的一个整体。
机械工程控制论的研究对象与任务 系统及其模型 反馈 系统的分类 控制系统的基本要求
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第一讲 绪论
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1.1机械工程控制论的研究对象与任务(1)
一、发展
–经典——起源于1788年瓦特发明蒸汽机离心调速器带 来的离心调速问题
主要研究对象：单输入单输出系统的输出控制 数学工具：传递函数 方法：频率法、根轨迹法 –现代——进入二十世纪六十年代发展起来 主要研究对象：多变量系统的状态变量控制 数学工具：矢量微分方程、矩阵论、集合论、概率论 方法：状态空间法
–新的先进控制理论：模糊控制、神经网络、遗传算法
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第一讲 绪论
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1.1机械工程控制论的研究对象与任务(2)
二、研究对象——系统（广义系统）
❖系统：由相互联系、相互作用的若干部分构成且具 有一定运动规律的一个有机整体。
❖广义系统：系统可大可小，可繁可简，甚至可“实” 可“虚”，完全由研究的需要而定，通常将它们统 称为广义系统。
机械工程控制基础
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第一讲 绪论
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作业要求：
1.做在专用作业本上（不能用零碎纸）； 2.抄写题目、书写工整； 3.按要求准时交作业。
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第一讲 绪论
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答疑
时间：星期三下午3：30 地点：12楼715 联系电话：85619949 Email：wahmx@
❖研究的广义系统可大可小、可实可虚、可繁可简。
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第一讲 绪论
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1.2系统及其模型（2）
二、机械系统
❖实现一定的机械运动、输出一定的机械能，以及承 受一定的机械载荷为目的的系统
❖输入输出称为“激励”与“响应”，激励一般是对 系统的作用，如加在系统的载荷，响应则指系统的 变形或位移。
❖激励如果是人为加上则称作“控制”，非人为加上 则称为“扰动”。
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第一讲 绪论
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1.2系统及其模型（3）
三、模型
❖用数学方法描述的抽象的理论模型，表达系统内部 及其与外部的关系，又称数学模型
❖一般以微分方程形式或者差分方程、传递函数、动 态结构图等进行描述
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第一讲 绪论
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第一讲 绪论
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机械工程控制
即自动控制，在无人参与的情况 下，利 用控制装置使被控对 象自动地按照预定规律运行 或变化。
控制理论在工程技术领域的体现
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在同机械工程相应的机械工程领 域中的体现
第一讲 绪论
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控制论是一门既与技术科学又与基础科学紧密 相关的边缘科学。
控制论在它建立后很短时间内便迅速渗透到许 多科学技术领域，大大推动了近代科学技术的 发展，并从中派生出许多新型的边缘学科，如， 生物控制论，经济控制论，社会控制论，工程 控制论等。
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第一讲 绪论
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•参考书目
清华大学出版社 董景新编 《控制工程基础》 机械工业出版社 夏德钤编 《自动控制理论》 清华大学出版社 吴麒编 《自动控制原理》
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第一讲 绪论
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机械工程控制
即自动控制，在无人参与的情 况下，利 用控制装置使被
控对象自动地按照预定规律 运行或变化。