机器人激光焊接
机器人激光焊VASS标准中的F1和F2及F7的用途介绍
机器人激光焊V ASS标准中的F1和F2及F7的用途介绍F1激光过程工作故障检测功能-激活 F_L_Uebw_EinF2送丝机过程工作故障检测功能-激活 F_DG_UeberwF1和F2配合使用可以实现在焊接过程中开关激光和送丝的作用F7总的过程焊接质量监控合格-故障提示 F_Uebw_iOF200 送丝机故障 $FLAG机器人在激光焊接时等待的条件：M30 = E14 ">E646 焊头故障E644进程激活F7是焊接过程合格当F7没有时表示在焊接过程中出现故障，这时机器人会等待F7，$ROB_STOPPED机器人运动轨迹停止变量被激活，使得激光和送丝同时关闭。
USER程序控制：外部条件不满足时先关闭再说！IF $FLAG[F_L_Uebw_Ein] AND $FLAG[F_DG_Ueberw] AND ($OUT[O_L_PStart_S] OR $OUT[O_L_PStart_D]) AND$IN[I_L_Prg_akt] AND $IN[I_L_Bereit] AND $IN[I_L_ist_Ein] AND $ROB_STOPPED AND$OUT[O_R_Auto] AND $TIMER_FLAG[30] AND NOT MIT_Precitec AND NOT$FLAG[F_L_MessPos] THENF1$F2激活E909程序激活E910激光准备E911激光启动$FLAG[F_L_MessPos]=F8$ROB_STOPPED 机器人—机器人运动轨迹停止$OUT[O_L_PStart_S]=FALSE A908关闭$OUT[O_L_PStart_D]=FALSELaser_Start_AUS=TRUELaser_Sperre=FALSELaser_Message(3,#NotifyMsg)。
激光焊接技术名词解释
激光焊接技术名词解释
激光焊接技术是一种高精度、非接触式的焊接方法，利用激光束对工件进行热能输入，使其局部区域迅速熔化和凝固，从而实现焊接的过程。
以下是几个与激光焊接技术相关的常见名词解释：
1.激光束（Laser Beam）：激光器发射的高能光
束，用于加热工件表面，产生焊接效果。
2.激光功率密度（Laser Power Density）：激光
束在焊接过程中单位面积上的能量密度，决定焊接质量
和速度。
3.焊缝（Weld Joint）：需要焊接的工件表面接触
区域，在激光焊接中通过热能输入使其熔化并凝固形成
焊接接头。
4.熔池（Molten Pool）：激光束加热工件时，所
形成的熔化的金属区域，是焊接过程中的关键区域。
5.焊接速度（Welding Speed）：激光焊接过程
中焊缝的移动速度，影响焊接质量和效率。
6.焊接深度（Welding Depth）：激光焊接中焊
缝的深度，取决于焊接速度、功率密度等因素。
7.聚焦镜（Focusing Lens）：用于聚焦激光束的
光学镜片，将光束聚焦到焊接区域，提高焦点能量密度。
8.吸收率（Absorption Rate）：工件材料对激光
束能量的吸收比例，高吸收率有利于提高焊接效果。
9.焊接质量检测（Weld Quality Inspection）：对激光焊接接头进行非破坏性或破坏性测试，以评估焊接质量和性能。
10.激光焊接机器人（Laser Welding Robot）：集成了激光焊接技术的机器人系统，用于自动化和精密焊接操作。
机器人激光焊接(资料参考)
6
特选优质#
激光安全标识
7
特选优质#
IPG高功率激光器介绍
水冷机和激光器
8
特选优质#
高功率光纤激光器构成
高功率光纤激光器系统包括以下几个模块： 传输光纤/操作光纤 光闸/光光耦合器 激光模块 激光模块电源 制冷机组 控制接口 监控软件
9
特选优质#
光纤 QBH
10
特选优质#
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特选优质#
激光器外围相关接口
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网线接口 模拟信号接口 安全信号接口 机器手接口
制冷机接口 光闸通道选择接口
特选优质#
激光器常见报警与处理
E-STOP 原因：由于内部或者外部安全回路被打开 处理方法：检查是否有安全按钮被按下。
E-STOP external
原因：由于外部安全回路被打开 处理方法：检查激光安全房是否关好，安全门是否复位。 Laser over heat 原因：由于激光模块温度过高。 处理方法：检查水箱水位是否过低，以及水流是否通畅，等待模块温度降
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特选优质#
激光焊接站的开机与关机Fra bibliotek激光焊接站的开机顺序没有严格要求， 但是为了节约开机时间，请按下列顺序。
1. 开启RLSK振镜控制器主电源
27
特选优质#
激光焊接站的开机与关机
2. 开启机器人控制柜电源，待机器开启后 注意是否切换到自动模式。
28
特选优质#
激光焊接站的开机与关机
3. 开启激光器的冷水机电源，再开启激光 器电源，钥匙打到robot模式。然后再按 绿色START按钮。
电源开关
EPS控制柜
33
特选优质#
RLSK振镜头的光学原理
机器人焊接实践教学(3篇)
第1篇摘要随着工业自动化技术的不断发展，机器人焊接技术在我国制造业中得到了广泛应用。
为了培养适应新时代需求的焊接技术人才，本文以机器人焊接实践教学为核心，从实践教学的意义、教学内容、教学方法、实践环节等方面进行探讨，旨在提高焊接专业学生的实践能力，为我国焊接事业的发展提供人才保障。
一、引言焊接技术是制造业中的关键技术之一，机器人焊接作为一种新兴的焊接技术，具有自动化程度高、焊接质量稳定、生产效率高等优点。
随着我国制造业的快速发展，对机器人焊接技术人才的需求日益增加。
因此，开展机器人焊接实践教学，对于提高焊接专业学生的实践能力、培养适应新时代需求的焊接技术人才具有重要意义。
二、实践教学的意义1. 提高学生的实践能力：机器人焊接实践教学使学生能够在实际操作中掌握焊接技术，提高动手能力。
2. 培养学生的创新意识：通过实践，学生可以了解焊接技术的发展趋势，激发创新思维。
3. 增强学生的就业竞争力：掌握机器人焊接技术的学生，在求职过程中具有更强的竞争力。
4. 促进焊接技术的发展：实践教学可以为企业培养更多优秀的焊接技术人才，推动焊接技术的发展。
三、教学内容1. 机器人焊接基础知识：介绍机器人焊接的基本原理、焊接工艺、焊接设备等。
2. 机器人焊接编程与控制：学习机器人焊接编程语言、编程方法、焊接参数调整等。
3. 机器人焊接设备操作与维护：掌握机器人焊接设备的操作方法、维护保养知识。
4. 机器人焊接应用实例：分析机器人焊接在汽车、航空航天、船舶制造等领域的应用案例。
5. 机器人焊接安全与环保：了解焊接过程中的安全操作规程、环保措施。
四、教学方法1. 理论与实践相结合：在理论教学过程中，结合实际操作进行讲解，提高学生的实践能力。
2. 案例分析法：通过分析典型案例，使学生了解机器人焊接技术的实际应用。
3. 分组讨论法：将学生分组，针对实际问题进行讨论，培养学生的团队协作能力。
4. 实训室教学：在实训室进行机器人焊接操作，让学生亲身体验焊接过程。
(完整word版)激光焊接机器人焊缝跟踪方法
激光焊接机器人焊缝跟踪控制方法陈智龙120160033摘要：当前激光焊接机器人在实际的工业生产中应用的越来越广泛，在汽车制造业以及其他机器制造业激光焊接机器人在生产中的作用也越来越大。
如何提高焊接机器人的焊缝精度问题以及控制焊缝轨迹已成为激光焊接机器人发展的首要难题。
关键词：激光焊接机器人；焊缝轨迹；控制0引言激光作为焊接和切割的新手段应用于工业制造，具有很大发展潜力。
在国际汽车工业领域，激光加工技术已广泛得到了应用，激光切割与焊接逐渐成为标准的汽车车身生产工艺．国内也已积极推广应用，但目前主要还是以引进成套激光加工设备为主，用于激光钎焊、激光渗透焊、激光对接焊、白车身激光三维切割和激光金属零件表面热处理［1]。
由于成本考虑，有些汽车厂家则直接进口国外激光加工的零部件．为提升我国汽车制造的技术能力,我们应依靠国内技术能力,自主创新,在更广范围和更深层次上，加快激光加工在制造业的应用发展．车身在整车制造中占有重要地位，不仅车身成本占整车的40%~50﹪，而且对汽车安全、节能、环保和快速换型有重要影响。
人口老龄化不断逼近，各制造业工厂着手进行技术改造工程设计，采用了许多工业机器人，以提高生产线的柔性程度为基础,为制造厂家提供了生产产品多样化，更新转型的可能性．以上汽大众汽车车身生产车间为例，机器人能独立完成工件的移动搬运、输送、组装夹紧定位，可完成工件的点焊、弧焊、激光焊、打磨、滚边、涂胶等工作．有的工位上把上件、夹具、工具以机器人为中心布置，以便机器人能完成多个工序,实现多品种、不同批量的生产自动化．采用机器人使焊接生产线更具柔性化、自动化，使多种车身成品可在一条车身装焊生产线上制造,实现多车型混线生产．因此，焊接生产线必须很容易地因产品结构、外形的改变而改变，具有较高的柔性程度［2].由于柔性车身焊接生产线可以适应汽车多品种生产及换型的需要，是汽车车身制造自动化的必然趋势,特别是进入上世纪90年代以后,各大汽车厂家都在考虑车身焊接生产线柔性化。
激光焊接技术应用及其发展趋势
激光焊接技术应用及其发展趋势激光焊接技术是一种高能量密度的热源焊接技术，具有焊缝深、狭、小热影响区和可控性好的特点，因此在许多领域有广泛的应用。
以下是激光焊接技术的应用及其发展趋势的详细介绍。
激光焊接技术的应用：1. 汽车制造业：激光焊接技术可以高效、精确地焊接汽车车身、零部件和发动机等，提高汽车的结构强度和疲劳寿命。
2. 电子产品制造业：激光焊接技术可以用于焊接电子元器件、电子芯片和导电线路等，提高电子产品的性能和可靠性。
3. 航空航天工业：激光焊接技术可以用于焊接飞机组件、发动机零部件和航天器结构等，提高航空航天器的安全性和性能。
4. 医疗器械制造业：激光焊接技术可以用于焊接人工关节、牙齿种植体和器官植入物等，提高医疗器械的适应性和耐用性。
5. 冶金工业：激光焊接技术可以用于焊接金属材料、合金和复合材料等，提高冶金工业的生产效率和产品质量。
6. 其他应用领域：激光焊接技术还可以用于焊接微观材料、精密仪器、钟表和珠宝等。
激光焊接技术的发展趋势：1. 高功率激光器的发展：随着激光器技术的不断进步，高功率激光器的应用范围越来越广泛。
高功率激光器可以提供更高的焊接速度和能量密度，进一步提高激光焊接的效率和质量。
2. 自适应控制系统的应用：激光焊接过程中受到气流、温度和材料变形等因素的影响，容易导致焊缝质量不稳定。
为了解决这个问题，自适应控制系统可以实时监测焊接过程中的参数变化，并调整激光焊接的参数，保证焊缝质量的稳定性。
3. 混合焊接技术的发展：激光焊接技术可以与其他焊接技术（例如电弧焊、等离子焊和摩擦焊等）结合使用，形成混合焊接技术。
混合焊接技术可以充分利用各种焊接技术的优点，提高焊接效率和质量。
4. 激光焊接机器人的应用：随着机器人技术的不断进步，激光焊接机器人的应用越来越广泛。
激光焊接机器人可以实现自动化焊接，减少人力成本和提高生产效率。
激光焊接技术具有广泛的应用领域和良好的发展前景。
随着激光器技术、自适应控制系统、混合焊接技术和机器人技术的不断进步，激光焊接技术的应用范围将会更加广泛，焊接质量将会更加稳定和高效。
机器人激光焊接的流程
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1. 准备与编程。
选择并安装合适的焊接头。
焊接自动化技术的现状与发展趋势
焊接自动化技术的现状与发展趋势一、引言焊接是一种常用的金属连接方法，广泛应用于制造业的各个领域。
随着科技的发展和产业的进步，焊接自动化技术逐渐成为焊接行业的趋势。
本文将详细介绍焊接自动化技术的现状和发展趋势。
二、焊接自动化技术的现状1. 自动化焊接设备的应用目前，自动化焊接设备已经广泛应用于各个行业，包括汽车制造、航空航天、电子电器、建筑等。
自动化焊接设备能够提高焊接效率和质量，并减少人工操作的风险。
2. 自动化焊接技术的分类自动化焊接技术主要包括机器人焊接、激光焊接、电弧焊接等。
机器人焊接是目前最常见的自动化焊接技术，它能够实现高精度、高效率的焊接。
激光焊接则具有无接触、高能量密度等优点，适用于一些特殊焊接场景。
电弧焊接是传统的焊接方法，通过自动化设备的应用，可以提高焊接的稳定性和一致性。
3. 自动化焊接技术的发展水平目前，国内外在焊接自动化技术方面都取得了一定的成果。
国外一些发达国家在机器人焊接和激光焊接方面处于领先地位，其技术水平和设备性能都较为先进。
国内焊接自动化技术也取得了长足的进步，但与发达国家相比，仍存在一定差距。
三、焊接自动化技术的发展趋势1. 机器人焊接技术的发展随着机器人技术的不断进步和成本的降低，机器人焊接将会得到更广泛的应用。
未来，机器人焊接将实现更高的精度和更快的速度，能够应对更复杂的焊接任务。
2. 激光焊接技术的发展激光焊接技术具有高能量密度、焊接速度快等优点，未来将在汽车制造、航空航天等领域得到更多应用。
激光焊接设备的性能将进一步提升，焊接质量将更加稳定和可靠。
3. 智能化和自适应控制技术的应用随着人工智能和自适应控制技术的发展，焊接自动化设备将具备更高的智能化水平。
智能化设备能够根据焊接任务的要求，自动调整焊接参数和路径，提高焊接质量和效率。
4. 焊接工艺的优化和创新未来的焊接自动化技术将更加注重焊接工艺的优化和创新。
通过研究新的焊接工艺和材料，可以实现更高的焊接质量和效率。
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RLSK振镜日常维护工作
更换保护镜片
RLSK振镜日常维护
检查并清理保护气刀
清洁内部镜片及部件（HIGHYAG负责)
RLSK的冷水机及相关管路
RLSK的工作状态 RLSK头部的清洁
焊接生产过程中的注意
焊缝表面出现塌陷 焊缝熔深不够 焊缝漂移，激光焊到夹具表面
工作站排烟是否良好
Company Logo
激光安全标识
Company Logo
IPG高功率激光器介绍
水冷机和激光器
高功率光纤激光器构成
高功率光纤激光器系统包括以下几个模块： 传输光纤/操作光纤 光闸/光光耦合器 激光模块 激光模块电源 制冷机组
激光焊接培训
沈阳新松机器人自动化有限公司 殷德洋 LOGO
培训内容
Tip1. 激光安全 Tip2. 激光器使用与维护 Tip3. 激光焊接站的使用方法 Tip4. RLSK振镜使用与维护 Tip5. 影响激光焊接的因素分析 Tip6. 现场问题分析与解答
激光安全
由于激光属于高能量密度光源， 光纤激光器发出的波长在1060nm左 右，为不可见光源，因此大家一定 注意安全。激光对人体的伤害主要 有对皮肤的灼烧和视力的损伤。
角膜
晶状体 角膜 角膜, 晶状体 角膜, 晶状体 角膜
光性角膜炎
白内障 视网膜损害 视网膜烧伤, 白内障 视网膜烧伤, 白内障 视网膜烧伤
激光安全等级划分
根据激光辐射可能对人体造成的伤害，可以分为以下等级： Class1：激光在合理的保护下，不会对人体造成任何伤害。 Class1M：激光波长在302.5nm到4000nm之间，如有合理的防护则对人 体不会造成任何伤害，但如果通过光学组件，则有可能造成伤害。 Class2： 激光波长在可见光范围内，400nm到700nm,操作时眼睛需要 采取适当的防护措施，同时要在合理的条件下进行操作。 Class2M：激光波长在可见光范围内，400nm到700nm，操作时需要采 取适当的防护，如果激光通过光学系统聚焦，则可能对眼睛造成伤害。
Laser over heat
原因：由于激光模块温度过高。 处理方法：检查水箱水位是否过低，以及水流是否通畅，等待模块温度降
到正常温度范围。
激光器常见报警与处理
Laser fiber interlock
原因：光纤出现问题 处理方法：检查DI水流量是否过小，以及光纤头部分温度是否过高。
Laser module failure
控制接口
监控软件
光纤
QBH
光纤的结构
光纤是一种高度透明的玻璃丝，由纯石英经复杂的工艺拉制而成。 光纤中心部分(芯Core)＋同心圆状包裹层(包层Clad)＋涂覆层
树脂被覆层 包层 芯
特点：ncore>nclad 光在芯和包层之间的界面上反复进行全反射，并在光纤中传递下去。
光纤的类型
激光焊接站的开机与关机
4. 将工作站的安全门锁好
RLSK振镜
RLSK振镜的构成与作用 RLSK振镜的相关技术参数 RLSK振镜工作中的注意事项及维护
RLSK振镜
状态显示灯
保护镜片
防飞溅气刀
RLSK振镜焊接头
电源显示灯 状态显示灯
电源开关
EPS控制柜
RLSK振镜头的光学原理
RLSK振镜焊接系统组成
更换激光模块:3H;IPG
激光焊接站的开机与关机
激光焊接站的开机顺序没有严格要求， 但是为了节约开机时间，请按下列顺序。 1. 开启RLSK振镜控制器主电源
激光焊接站的开机与关机
2. 开启机器人控制柜电源，待机器开启后 注意是否切换到自动模式。
激光焊接站的开机与关机
3. 开启激光器的冷水机电源，再开启激光 器电源，钥匙打到robot模式。然后再按 绿色START按钮。
夹具是否出现被激光焊过部分
谢谢大家！
LOGO
Company Logo
激光器冷却水问题
对于tab water和DI-Water的要求 tab water：达到饮用水标准，悬浮颗粒直径小于500μm。 DI-Water：去离子水，要求电导率小于10 μS。
纯净水与去离子水是工厂的消耗品，需要有一定的备货。同时还 要定期检查激光器附近是否有漏水。定期检查水箱的水位，避免 由于冷却水问题出现报警和停产。
不同波长的激光对人眼的伤害
光谱范围 UV-C (200-280 nm) 损伤位置 角膜 损伤类型 光性角膜炎
UV-B (280-315 nm)
UV-A (315-400 nm) Visible (400-780 nm) IR-A (780-1400 nm) IR-B (1400-3000 nm) IR-C (3000-1000000 nm)
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RLSK振镜使用要求
焊接过程中必须将横向气刀打开，保证 气体流量，不小于0.7MPa。 焊接过程中保证振镜冷水机开启，定期 检验冷却水位和更换冷却水。 定期检查振镜保护镜片，当镜片表面出
现较大飞溅时，需要更换镜片。
RLSK振镜出现问题时处理
当振镜出现问题时，需要将其中的Log 发送给RLSK供应商。
型号 QB QD 描述 IPG最常 用型号 欧洲汽车 工业标准 芯径 50-1000 µm 50-1000 µm 长度 5-200 m 5-200 m 最小弯曲 半径 200mm 200mm 最小盘绕半径 数值孔径 300mm 300mm 0.2 0.2
光闸
激光模块
如果激光器中有多个模块，可以通过 LaserNet软件有选择性的使用其中的一个或 几个
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激光安全等级划分
Class3R：波长在302.5nm到100mm之间，直视激光将造成伤害，损 伤比Class3 B略低。 Class3B: 波长在302.5nm到100mm之间，直视激光将造成伤害，只 能通过适当的衰减片来观察。 Class4：直接辐射或者散射光都会对眼睛或者皮肤造成严重伤害 ，操作时必须采取严格的防护措施，操作人员需进行过安全培训 。
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激光器日常维护
每周需要的例行检查 1. tab water和DI-Water水位线
2.
3.
激光器冷水机的空气过滤网
激光光纤QBH与RLSK的连接端
每季度的例行检查 1. 2. 两路循环水管及接头的连接 两路循环水的水箱内部清洁
RLSK振镜的相关参数
承受的最大激光 功率：6Kw
RLSK振镜studio作用
设定焊接工艺参数 调整焊缝位置以及形状 监控RLSK振镜
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RLSK振镜studio作用
IP地址192.168.0.2.
-
激光电源
激光模块电源
激光器控制的几种模式
内控模式 激光功率和开关光均由LaserNet通过网线控制 模拟量控制 激光功率和开关光均由外部信号控制 外控模式 激光功率由LaserNet设定，开关光由外部信号控制 Hardwiring控制模式 所有激光参数都由机械手控制
激光器外围相关接口
原因：激光模块出现问题 处理方re
原因：水冷出现问题 处理方法：检查水箱水位是否低于刻度，以及水冷机是否运转。
激光器常见报警与处理
Low water flow: Laser 原因：通往激光器的冷却水流量过低
处理方法：检查水管流量是否过小，以及阀门是否完全开启。
网线接口
模拟信号接口 安全信号接口 机器手接口
制冷机接口 光闸通道选择接口
激光器常见报警与处理
E-STOP 原因：由于内部或者外部安全回路被打开 处理方法：检查是否有安全按钮被按下。 E-STOP external 原因：由于外部安全回路被打开 处理方法：检查激光安全房是否关好，安全门是否复位。
3.
激光器外部及外光路周围的清洁
Company Logo
激光器日常维护
每年的检查项 1. 对tab water和DI-Water两路冷却水全面检查 2. 激光器的功率测量 3. BPP测量
4. FFBD信号测量
激光器易损部件及问题
出现漏水问题：30M;IPG 漏水传感器:30M;IPG 更换操作光纤:60M;IPG 更换传输光纤:4H:IPG
如果激光器中含有备用模块，如其中的某 个模块损坏，备用模块会自动开启
激光模块内部结构
+
LDM# LDM#
有源光纤
+
LDM# LDM#
LDM#
LDM#
LDM# LDM#
LDM#
光纤模组
LDM#
-
LDM#
LDM#
全光纤激光模组
• • • • • 体积小巧,高度集成的全光纤设计 并联单芯结二极管激光模块组合 侧面泵浦 坚固的机械结构，耐冲击稳定性及强 超高的温度稳定性
Low water flow: fiber con
原因：通往光纤的水流量过低。 处理方法：检查水管流量是否过小，以及阀门是否完全开启。 Power supply failure 原因：电源供电出现问题 处理方法：3相电源是否波动过大
激光器常见报警与处理
如果出现无法解决问题时怎样下载报警日志？ IP地址是多少?