激光焊接机器人的结构
焊接机器人机构的结构和功能
焊接机器人机构的结构和功能焊接机器人是一种可以代替人工进行焊接工作的自动化设备，它具备复杂的机构结构和多样的功能。
本文将从机构结构和功能两个方面进行介绍。
一、机构结构焊接机器人的机构结构通常包括机械臂、控制系统和焊接设备三个部分。
1. 机械臂机械臂是焊接机器人的核心部分，它一般由多个关节连接而成，类似于人的手臂。
机械臂的关节通常采用电机驱动，通过控制系统的指令进行运动控制。
机械臂的结构设计需要考虑到工作空间、负载能力、运动速度等因素，以满足不同焊接任务的需求。
2. 控制系统焊接机器人的控制系统负责对机械臂进行运动控制和焊接参数的调节。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括主控制器、传感器、执行器等，用于接收指令、检测环境和实时控制机械臂的运动。
软件部分则负责编程和算法的实现，以实现焊接路径规划、碰撞检测、力控制等功能。
3. 焊接设备焊接机器人的焊接设备用于完成具体的焊接任务。
常见的焊接设备包括焊枪、电源和焊接工作台等。
焊枪是焊接机器人的“手”，通过控制机械臂的运动，将焊接电极准确地放置在焊接点上，实现焊接操作。
电源则提供所需的电能和控制信号，保证焊接质量和效率。
焊接工作台则提供良好的工作环境，保证焊接过程的稳定性和安全性。
二、功能特点焊接机器人具备多样的功能，主要包括以下几个方面：1. 精准定位焊接机器人通过高精度的运动控制和编程算法，能够实现焊接路径的精确规划和定位。
它可以根据工件的形状和要求，灵活地调整焊接角度和位置，保证焊接过程的准确性和一致性。
2. 路径规划焊接机器人能够根据焊接路径的要求，自动规划最优的运动路径。
它可以考虑到工作空间的限制、焊接速度的要求和焊接质量的保证等因素，以最短的时间和最佳的效果完成焊接任务。
3. 碰撞检测为了保证焊接过程的安全性和稳定性，焊接机器人通常配备碰撞检测功能。
它能够通过传感器实时检测周围环境，避免与工件或其它物体发生碰撞，并及时做出调整，保证焊接过程的连续性和稳定性。
一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析
此机器人机构可分为并联和串联两个组成部 分． 在并联机构中， 与以往并联机构不同的是， 省略 掉了动平台，而是采用 3 个分支通过同心约束相互
536
机
器
人
2009 年 11 月
连接起来． 3 个分支均通过虎克铰与静平台连接． 而 整个并联部分由安装在 3 个分支上的 3 个移动副驱 动．其中 2 个分支末端通过 3 个转动副最终与主支 相连．这样，整个并联机构为 UP-2UPS 结构．并联 机构下面与串联部分连接，组成串联部分的结构为 2 个转动副． 通过串联这 2 个转动副， 拓展了机器人 的加工空间， 使其能完成空间曲线加工任务．
第 31 卷第 6 期 2009 年 11 月 文章编号：1002-0446(2009)-06-0535-04
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
机器人
ROBOT
Vol.31, No.6 Nov., 2009
一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析
孙 元，姜春英，朱思俊，赵明扬
（中国科学院沈阳自动化研究所， 辽宁 沈阳 110016）
S1 S2 O1 O2 O TO O3 = T S1 · T S2 · T O1 · T O2 · T O3
(1)
式中 0 cos α − sin α 0 TO · S1 = 0 sin α cos α 0 0 0 0 1 cos β 0 sin β 0 1 0 0 1 0 0 0 1 − sin β 0 cos β 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 TS S2 = 0 0 1 m 0 0 0 1 1 0 0 0 cos γ − sin γ 0 1 0 0 sin γ cos γ 2 TS O1 = 0 0 1 n 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 cos θ − sin θ 0 0 1 1 TO O2 = 0 sin θ cos θ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 O2 T O3 = 0 0 1 θ 0 0 0 1 1 0 0 0
机器人激光焊接机的组成原理和优势
机器人激光焊接机可以有效的提高焊接质量，应用越来越广，像汽车底盘、座椅骨架、消声器、导轨以及液力变矩器等进行焊接时都普遍采用开机器人激光焊接，大大提高了工作效率。
机器人激光焊接现场
为什么机器人激光焊接机应用越来越广呢，我们来看看它的组成、原理和优势。
机器人激光焊接机具体由以下几部分组成：
1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。
它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹；
2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬
件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作；
3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等；
4、焊接传感器及系统安全保护设施；
5、焊接工装夹具。
自动化夹具研发
焊接机器人的基本工作原理是：由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
与普通的激光焊接机相比，机器人激光焊接机的优势在于：。
激光焊接机五大组成模块讲解讲解
激光焊接机五大组成模块讲解1、设备整体介绍：激光焊接是利用激光束优异的方向性和高功么密度等特点进行工作。
通过光学系统将激光束聚焦在很小的区域内，在极短的时间内使被焊处形成一个能量高度集中的热源区，从而使被焊物熔化并形成牢固的焊点和焊缝。
TY-LF-260型激光焊接实训机采用恒流脉冲式激光电源、灯泵浦Nd:YAG固体激光器、进口三菱PLC运控系统和高精度二维执行机构等核心模块组成。
产品整机一体化机身结构，有功能集成度高、操作人性化设计、传动系统稳定、焊接加工效率高等特点，可完成电子、机械器件焊接加工，广泛应用于航天、通讯、电子、汽车制造等加工制造类行业。
2、激光焊接机五大组成模块的作用及介绍：（1）光学系统是激光焊接设备的核心部分，由灯泵浦Nd:YAG固体激光器、谐振腔模块、激光指示定位系统、扩束系统和聚焦系统组成。
激光输出的好坏直接影响到激光焊接加工效果，因此激光器及整机激光光路的调试方法是学习阶段和实际应用当中必须掌握的技能。
通过对此模块的仿真实训，可以使学员全方位了解激光焊接设备中光学系统的组成及工作原理，各光学器件的结构与调试方法。
◆激光器：焊接设备激光器为灯泵浦Nd:YAG固体激光器，由激光金属腔、泵浦氙灯和Nd:YAG激光晶体组成。
其中激光金属腔为上下分体式全腔水冷式结构，全镀金面反射瓦块，光学反射率高，有助于激光反射集中，输出光束能量强；激光器泵浦源为强亮度高压氙灯，脉冲式出光激励激光晶体产生激光，使用寿命长；激光器工作物质为Nd:YAG 激光晶体。
◆谐振腔：激光设备中光学谐振腔指的是全反膜片镜架和半反膜片镜架之间的组成区域，当然其中包含激光腔体；谐振腔是产生激光不可或缺的重要部分，通常谐振腔的长度直接影响到激光输出的光束质量及功率能量的大小；对于激光设备而言，谐振腔的最佳长度一般在≥4倍的激光器腔长的距离（例：激光腔体有效腔长为130mm，则谐振腔的长度为≥520mm较为合适；具体效果以实际应用情况为准）。
第二篇焊接机器人的构成和基本动作
图6-5-1
圆弧程序例子
在示教圆弧时，点与点之间的位置相等，不能太近或太远，见图6-5-2
图6-5-2
6.6CONT的运用（见图6-6-3）
图6-6-3
运动指令近视定位主要是两点之间的圆滑过渡，见图6-6-4
图6-6-4
PTP近视定位显示如下图6-6-5
图6-6-5
6按回车键，见图6-2-4
图6-2
新建文件夹
图6-2-1
新建程序，输入程序名
图6-2-2
选择程序模块
图6-2-3
按回车键
图6-2-4
进入程序界面，见图6-2-5
图6-2-5
6.3编辑点到点的运动
点到点运动主要用于：不焊接点，过渡点，焊接结束点，见图6-3
图6-3
点到点的运动是三种运动中使用最快路径定位的，在操作的它的速度设置不宜过大，见图6-3-1
显示焊接指令如下
,焊接开始指令主要是焊接方式的控制（脉冲，直流），起弧参数的控制（气体预留时间，点火时间，电压，电流参数控制），见图7-1-4，图7-1-5
图7-1-4
图7-1-5
连续焊接指令主要是焊接方式的控制（脉冲，直流），焊接参数的控制（焊接速度，电压，电流参数，摆动参数的控制），见图7-1-6
机器人自动运行程序时，手放在急停键和停止键上图7-5-4，
8运行程序完毕，先关闭电弧功能键，再关闭驱动键。图7-5-5
⑩运行模式打在T2模式下。
图7-5-4
图7-5-5
图7-5-3
图7-2-1
在焊板上摆动参数显示见图7-2-2
摆动类型的选择
图7-2-2
摆动参数的计算公式介绍，见图7-2-3
焊接机器人的构成
焊接机器人的构成
一、焊接机器人的组成
1. 机器人本体
焊接机器人一般由机器人本体、机器人控制系统、机器人传动系统和电极头组成。
机器人本体安装在定点上，其中最常见的机器人本体是六关节机器人，可根据不同的工作要求进行安装，满足焊接机器人的要求。
2. 机器人控制系统
机器人控制系统是焊接机器人的核心部件，它负责控制机器人本体进行各种动作，以及收集传感器采集的数据，根据输入指令，进行实时控制，保证机器人运行的正确无误。
控制系统的选择要根据应用环境，选择不同的控制器设备。
3. 机器人传动系统
机器人传动系统负责运用机器人控制系统，将控制系统输出的控制信号传递给机器人本体的传动部件，控制机器人本体的各个关节的运动。
该系统的选用要考虑机器人本体的类型和重量，以确保机器人本体的稳定性。
4. 电极头
电极头是焊接机器人最常用的传动部件，它的作用是将电极和焊接部件保持在一定距离，从而保证电极的正确摆放。
电极头的选择也要根据工作环境进行考虑，因为电极头不仅要保证电极的正确摆放，还要考虑到机器人的安装方式和工作环境。
fanuc焊接机器人的组成
fanuc焊接机器人的组成
Fanuc焊接机器人是专门用于焊接工作的机器人。
它由各种不同
的零件和组件组成。
首先，Fanuc焊接机器人有一个机器人身体。
这个身体类似于一
个大型的，金属制的臂，可以进行移动和旋转。
机器人身体通常由严
格的机器人结构组成，以确保机器人在使用时能够稳定地运行。
其次，Fanuc焊接机器人有一个控制部分。
这个部分相当于机器
人的大脑，旨在控制机器人的所有功能。
控制部分还包括一个编程和
执行程序的计算机，以及各种感谢和传感器，以帮助机器人完成任务。
第三，Fanuc焊接机器人还有各种驱动器和电源组件。
这些组件
提供机器人所需的电能和能量，以及控制机器人的运动。
机器人运动
的控制通常由各种不同的马达和其他运动控制器实现。
第四，Fanuc焊接机器人在执行它的工作时，还需要一个焊接完
成器组件。
这个组件轻便而紧凑，通常设计为在机器人身体的末端。
焊接完成器使用电弧，激光，气体或其他类型的焊接过程，将工件粘
合到一起。
除此之外，Fanuc焊接机器人还有许多其他的组件和辅助装备。
这些组件包括机器人的散热和冷却装置，用于控制焊接强度和质量的
激光传感器和相机，以及用于保护机器人和工件的防护装置和安全系统。
总的来说，Fanuc焊接机器人是一种多功能机器人，它由各种不
同的部件和组件组成。
这些组件和辅助装备都是为了确保机器人能够
高效地完成焊接任务，并且在使用过程中能够安全运行。
焊接机器人.ppt
一、焊接机器人简介
焊接机器人关节简介
基本上都属关节机器人，绝大部 分有6个轴。其中，1、2、3轴可 将末端工具送到不同的空间位置， 而4、5、6轴解决工具姿态的不 同要求，通常焊接装置通过6轴 的法兰盘连接。
二、焊接机器人的组成结构
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机 器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及 点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊 ）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统， 如激光或摄像传感器及其控制装置等。
广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等 行业。
四、焊接机器人在汽车生产中应用
焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨 架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊 接生产中得到了广泛的应用。
用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些 弧焊作业，在短距离内的运动时间也大为缩短。
焊接机器人
Welding Robot
职业教育机电一体化专业教学资源库
一、焊接机器人简介
焊接机器人是从事焊接（包括喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接 机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复 编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或 更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不 同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是连 接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器 人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割） 枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
八、焊接机器人对焊接设备的要求
弧焊机器人多采用气体保护焊方法，通常的晶闸管式、逆变式、 波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上 作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模 拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。应该指 出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在 选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
激光焊接机器人的结构
机械外壳是机器人的外部结构，通常采用金属材料制造。
它起到了保
护机器人内部部件的作用，并提供了机器人的整体刚性和稳定性。
机械外
壳上一般会设置控制按钮和显示屏，方便操作人员进行参数设置和监控。
控制系统是激光焊接机器人的大脑，由主控制器和电子控制模块组成。
主控制器负责机器人的整体控制，包括运动控制、焊接操作控制、参数设
置和数据处理等功能。
电子控制模块负责控制机器人各部分的运动和信号
传输。
激光器是激光焊接机器人的核心部件，负责产生激光束。
激光器通常
采用半导体激光器或固体激光器。
半导体激光器体积小、高效率，适合进
行连续工作；而固体激光器功率大，能量稳定，适合进行高功率焊接。
光束传输系统将激光束从激光器传输到焊接工具上。
光束传输系统一
般由光纤、反射镜和扫描镜组成。
光纤是将激光束从激光器引导到焊接点
的部件，能够保持激光束的质量和稳定性。
反射镜和扫描镜可以对激光束
进行调节和定位，使激光能够在焊接点上定位并进行焊接。
感应系统用于检测和反馈焊接过程中的参数和情况。
感应系统一般包
括摄像头、传感器和光电开关。
摄像头可以实时监控焊接过程，并通过图
像处理算法对焊接质量进行判断。
传感器可以检测焊接过程中的温度、压
力等物理量，以保证焊接的质量和稳定性。
光电开关则用于检测工件的位
置和运动情况，保证机器人的运动精度。
焊接工具是机器人进行焊接工作的部件，包括焊枪、焊丝送丝器、气
体保护系统等。
焊枪负责焊接过程中的熔化和熔深控制，焊线送丝器负责
焊线的供给，气体保护系统则提供氩气等保护气体，防止焊接点氧化。
综上所述，激光焊接机器人的结构包括机械外壳、控制系统、激光器、光束传输系统、感应系统和焊接工具。
这些部件相互配合，实现了激光焊
接的自动化、高效率和高精度。