激光焊缝跟踪系统机器人用技术手册
激光焊接焊缝跟踪
应用背景
与传统焊接技术相比，激光焊接在焊接质量和效率等各方面都具有明显优势。
由于激光束的光斑直径较小，使得激光束准确对中焊缝成为实现高质量焊接的前提。
因此，准确跟踪焊缝是激光焊接的关键所在。
机器视觉检测是焊缝跟踪的主要方法之一，通过高速视觉传感器拍摄动态熔池图像序列，获取熔池特征参数，分析焊缝路径偏差与熔池特征参数之间的内在规律，建立焊缝路径与激光束偏差实时测量的视觉模型。
然后输出调整量给机器人控制器,控制机械手指引焊枪运行,实现自动跟踪。
应用优势
1、拍摄过程缓慢，可以获取高度清晰的熔池特征参数；
2、可以控制机械手指引焊枪运行,实现自动跟踪。
拍摄效果
科天健已有多款高速相机用于焊缝跟踪项目应用中中，下面介绍两款常用高速相机。
1、德国Optronis的CP80-4-M-500，该相机为Coaxpress接口，全分辨率为1696X1710下可达500fps，开窗分辨率为512X512时可达5000fps，它的这些特点可使拍摄画面更清晰，拍摄过程更缓慢。
图一CP80-4-M-500在5000fps@512X512下的拍摄效果
2、瑞士Photonfocus的MV-D1024E-160，该相机采用Photonfocus的LINLOG技术，动态范围高达120dB；在全分辨率1024*1024分辨率下可达150帧/秒；开窗分辨率256*256时，帧率达到2241帧/秒。
在Linlog功能下能有效抑制强等离子干扰，在焊机电压、电流较小时可直接用相机拍摄，无需光学辅助系统即可得到对比度较好的图像，借助光学辅助手段可得到高清晰的、细节清晰的图像。
图二MV-D1024E-160相机的拍摄效果。
(完整word版)激光焊接机器人焊缝跟踪方法
激光焊接机器人焊缝跟踪控制方法陈智龙120160033摘要：当前激光焊接机器人在实际的工业生产中应用的越来越广泛，在汽车制造业以及其他机器制造业激光焊接机器人在生产中的作用也越来越大。
如何提高焊接机器人的焊缝精度问题以及控制焊缝轨迹已成为激光焊接机器人发展的首要难题。
关键词：激光焊接机器人；焊缝轨迹；控制0引言激光作为焊接和切割的新手段应用于工业制造，具有很大发展潜力。
在国际汽车工业领域，激光加工技术已广泛得到了应用，激光切割与焊接逐渐成为标准的汽车车身生产工艺．国内也已积极推广应用，但目前主要还是以引进成套激光加工设备为主，用于激光钎焊、激光渗透焊、激光对接焊、白车身激光三维切割和激光金属零件表面热处理［1]。
由于成本考虑，有些汽车厂家则直接进口国外激光加工的零部件．为提升我国汽车制造的技术能力,我们应依靠国内技术能力,自主创新,在更广范围和更深层次上，加快激光加工在制造业的应用发展．车身在整车制造中占有重要地位，不仅车身成本占整车的40%~50﹪，而且对汽车安全、节能、环保和快速换型有重要影响。
人口老龄化不断逼近，各制造业工厂着手进行技术改造工程设计，采用了许多工业机器人，以提高生产线的柔性程度为基础,为制造厂家提供了生产产品多样化，更新转型的可能性．以上汽大众汽车车身生产车间为例，机器人能独立完成工件的移动搬运、输送、组装夹紧定位，可完成工件的点焊、弧焊、激光焊、打磨、滚边、涂胶等工作．有的工位上把上件、夹具、工具以机器人为中心布置，以便机器人能完成多个工序,实现多品种、不同批量的生产自动化．采用机器人使焊接生产线更具柔性化、自动化，使多种车身成品可在一条车身装焊生产线上制造,实现多车型混线生产．因此，焊接生产线必须很容易地因产品结构、外形的改变而改变，具有较高的柔性程度［2].由于柔性车身焊接生产线可以适应汽车多品种生产及换型的需要，是汽车车身制造自动化的必然趋势,特别是进入上世纪90年代以后,各大汽车厂家都在考虑车身焊接生产线柔性化。
焊接机器人说明书
焊接机器人说明书一、产品概述我们的焊接机器人是一款高效、精确且易于操作的自动化设备，专为工业制造过程中的焊接工作而设计。
通过先进的计算机视觉和深度学习技术，焊接机器人能够识别并跟踪焊接目标，实现高质量的焊接效果。
二、产品特点1、高精度：焊接机器人配备高精度的激光传感器和先进的运动控制系统，可以精确地跟踪和定位焊接目标，确保焊接质量的稳定性和一致性。
2、自动化：焊接机器人能够自动完成复杂的焊接流程，大大减少了人工干预和操作时间，提高了生产效率。
3、远程监控：通过无线网络连接，用户可以在远程监控焊接机器人的工作状态，随时了解焊接进程并进行调整。
4、易于操作：焊接机器人配备直观的用户界面，操作简单易懂，方便非专业人员快速上手。
三、使用步骤1、打开焊接机器人并启动：按下电源开关，等待机器人启动完成。
2、设置工作参数：根据实际需要，用户可以在控制面板上设置各种工作参数，如焊接速度、电弧长度等。
3、校准机器人：为确保焊接机器人的准确性，每次使用前需要进行校准。
用户应按照说明书的指示进行操作。
4、开始焊接：当所有参数设置完成后，用户可以按下开始按钮，机器人将自动进行焊接工作。
5、监控和调整：用户应时刻焊接进程，根据需要调整工作参数以确保焊接质量。
6、结束工作：当焊接完成后，用户应关闭机器人并清理工作现场。
四、注意事项1、请在安全环境下使用焊接机器人，避免在潮湿、高温或极寒环境中使用。
2、请确保机器人连接的电源稳定，防止电压波动导致设备损坏。
3、使用过程中如遇到问题，请立即停止使用，专业人员进行维修。
焊接机器人系统说明书一、概述本说明书旨在为使用焊接机器人系统的用户提供详细的操作指南和维护方法。
焊接机器人系统是一种高效、精确且可靠的自动化焊接设备，适用于各种工业制造领域的焊接工作。
通过本说明书，您将了解如何正确设置、操作和维护焊接机器人系统，以确保其正常运行并延长使用寿命。
二、设备组成焊接机器人系统主要由以下几部分组成：1、机器人本体：包括机械臂、关节、移动装置等。
英国META激光跟踪系统介绍
传感器的性能等同于标准的 MT 系列， 但带有安装高度显著增高。 它们用于典型 的找寻(finding)a 应用，但也适合于跟踪。
1.2 控制系统
下面列举了 Meta 生产的一些的控制系统： • MTF – 只用于找缝的系统； • MTR – 完整的找缝和跟踪系统； • MTR Integrated – 插板式的找缝和跟踪系统； • MTX-HS – 完整的高速跟踪系统，使用一个滑架安装在机器人上。
珠海市金宝热融焊接技术有限公司
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Laser Pilot 系统技术手册
合，如抛光、去毛刺、粘接和密封。实际上这些传感器能够为任何工件位置偏差太 大而不能进行加工的机器人应用场合，提供了性价比非常好的解决方案。
系统可以用于各种焊接场合，包括: • MIG/MAG 焊 • TIG 焊 • 等离子焊接 • 激光焊接
2. 传感器..................................................................................................................... 9 2.1 激光的安全性................................................................................................. 9 2.2 规格................................................................................................................. 9 2.3 MT 产品系列的规格.................................................................................... 11 2.4 传感器的物理规格....................................................................................... 12 2.5 焊缝的特征尺寸........................................................................................... 12
机器人焊缝跟踪标定方法
机器人焊缝跟踪标定方法我折腾了好久机器人焊缝跟踪标定方法，总算找到点门道。
说实话，这事儿一开始我也是瞎摸索。
我就知道，要让机器人能精确地沿着焊缝走，这个标定可太重要了。
最开始我觉得，这肯定就是把机器人的一些参数按照手册上给的标准值设好就行了呗。
我就对着那手册一阵摆弄，给机器人的视觉系统设置各种分辨率啊，对焦距离之类的参数，可搞完后发现，机器人追踪焊缝的时候，那轨迹歪得不像样。
后来我又想，会不会是坐标的问题呢？于是我就开始尝试去标定焊接工作区域的坐标。
我在工作台上到处找参考点，拿了个尺子量来量去的，还做记号，就像小时候做手工课一样认真。
那时候我就觉得，这每一个点就像地图上的宝藏位置，要精确定位才行。
我把这些点的坐标值输入到机器人系统里面，本以为这次行了，结果呢，机器人开始焊接的时候还是有些偏差。
又有一次，我就想是不是得根据焊缝的类型来标定啊。
我就找了不同形状的焊缝来试验，像那种直线焊缝我就觉得好标定一点，我先让机器人沿着焊缝大概扫描一次，就好像是个士兵先探探路一样，然后根据这个扫描结果来调整标定参数。
可是遇到那种弯弯扭扭的焊缝就不行了，那些参数感觉完全乱套了。
不过我没有放弃，还继续捣鼓。
后来我发现，在考虑所有外在因素之前，必须要先保证机器人传感器是干净准确的。
有时候传感器上有一点灰尘或者小划痕，就会让采集的数据出现大偏差。
就像你的眼睛被灰尘眯住了，看东西肯定不清楚。
我就开始每次标定之前，都仔细清理传感器，然后再进行下面的步骤。
还有就是对于robots 的运动学模型必须要非常清楚。
我一开始根本没重视这一点，以为只要把传感器和外部参数调好就行了。
后来我专门花时间去研究机器人各个关节的运动范围和可能出现的误差。
这就像你要知道一个人的手脚能伸展到什么程度，动作的时候可能哪里会失误一样。
我根据这个运动学模型重新精确校准了一些基础参数之后，总算在焊缝跟踪标定上取得了一点成功。
之后再慢慢调整和优化其他的参数，像视觉系统里图像识别的对比度、亮度这些参数，也和标定有重要关系。
激光焊缝跟踪系统机器人用技术手册讲解
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中文word文档库免费提供海量教学资料、行业资料、范文模板、应用文书、考试学习和社会经济等word文档Meta Vision Systems机器人用激光焊缝跟踪系统技术手册原作者：Jonathan Moore 翻译：Dr. Lin Sanbao (林三宝博士)前言尽管我们在编写这个手册时已经尽了最大努力，但是我们不接受任何由通过使用或者错误使用本手册中的信息，或者可能包含在本手册中的错误，而引发的责任和义务。
本手册所提供的信息只是用于培训的目的。
英文版权所有 © Meta Vision Systems 2000。
中文版版权所有© 中国哈尔滨AWPT－RDC联合实验室所有权力保留，未经允许，不得以任何形式复制本手册或本手册中的任何部分。
联系方式：Meta Vision Systems Ltd.Oakfield HouseOakfield Industrial EstateEynshamOxfordshireOX8 1THUNITED KINGDOMTel: +44 (0) 1865 887900Fax: +44 (0) 1865 887901Email: support@中国地区:地址：珠海市九洲大道兰埔白石路105号二楼西邮编：519000电话：0756 --- 8509695、8508516、6680610、6602419、6626464传真：0756 --- 8500745联系人：魏占静电邮：jbw@ wzj0756@网址：目录1.概述 (4)1.1传感头 (4)1.2控制系统 (4)1.3应用 (4)1.4典型应用 (5)1.5焊缝类型 (5)2.传感器 (10)2.1激光的安全性 (10)2.2规格 (10)2.3MT 产品系列的规格 (12)2.4传感器的物理规格 (13)2.5焊缝的特征尺寸 (13)3.控制系统 (15)3.1MTF – Finder(MTF 定位控制系统) (15)3.2MTR (16)3.3MTR Integrated(集成型MTR系统) (17)3.4MTX-HS (17)4.软件的主要特征 (19)4.1焊缝定义 (19)4.2间隙测量 (19)4.3真实路径(True Path) (19)4.4搜索 (19)4.5体积&高度错边测量 (20)4.6交替式激光器 (20)4.7示教跟踪(Teach Track) (21)5.配置和可选项 (22)5.1应用概述 (22)5.2硬件和软件可选项 (23)1. 概述Laser Pilot产品系列被设计用于为机器人应用提供导引技术的解决方案。
激光焊接机器人焊缝跟踪方法
激光焊接机器人焊缝跟踪方法激光焊接机器人焊缝跟踪控制方法陈智龙 120160033摘要：当前激光焊接机器人在实际的工业生产中应用的越来越广泛，在汽车制造业以及其他机器制造业激光焊接机器人在生产中的作用也越来越大。
如何提高焊接机器人的焊缝精度问题以及控制焊缝轨迹已成为激光焊接机器人发展的首要难题。
关键词：激光焊接机器人；焊缝轨迹；控制0引言激光作为焊接和切割的新手段应用于工业制造，具有很大发展潜力。
在国际汽车工业领域，激光加工技术已广泛得到了应用，激光切割与焊接逐渐成为标准的汽车车身生产工艺．国内也已积极推广应用，但目前主要还是以引进成套激光加工设备为主，用于激光钎焊、激光渗透焊、激光对接焊、白车身激光三维切割和激光金属零件表面热处理[1].由于成本考虑，有些汽车厂家则直接进口国外激光加工的零部件．为提升我国汽车制造的技术能力，我们应依靠国内技术能力，自主创新，在更广范围和更深层次上，加快激光加工在制造业的应用发展．车身在整车制造中占有重要地位，不仅车身成本占整车的40％～50﹪，而且对汽车安全、节能、环保和快速换型有重要影响。
人口老龄化不断逼近，各制造业工厂着手进行技术改造工程设计，采用了许多工业机器人，以提高生产线的柔性程度为基础，为制造厂家提供了生产产品多样化，更新转型的可能性．以上汽大众汽车车身生产车间为例，机器人能独立完成工件的移动搬运、输送、组装夹紧定位，可完成工件的点焊、弧焊、激光焊、打磨、滚边、涂胶等工作．有的工位上把上件、夹具、工具以机器人为中心布置，以便机器人能完成多个工序，实现多品种、不同批量的生产自动化．采用机器人使焊接生产线更具柔性化、自动化，使多种车身成品可在一条车身装焊生产线上制造，实现多车型混线生产．因此，焊接生产线必须很容易地因产品结构、外形的改变而改变，具有较高的柔性程度[2]。
由于柔性车身焊接生产线可以适应汽车多品种生产及换型的需要，是汽车车身制造自动化的必然趋势，特别是进入上世纪90年代以后，各大汽车厂家都在考虑车身焊接生产线柔性化。
激光焊缝跟踪系统手册
同舟兴业科技有限公司研发生产的激光焊缝跟踪系统结合了线结构激光和图像处理技术，实现了 对焊接位置的三维测量，能够提供焊接轨迹给焊接机器人或焊接专机，拥有强大的抗干扰能力，能够 适应焊接时产生的高温、强光、飞溅以及强电磁干扰，具有广泛的适应能力。激光焊缝跟踪系统软件 功能强大，可以适用于大部分焊缝类型，超高的采样频率可适用高速焊接的场合。
适用的焊接类型
氩弧焊样的测量工具，可以适用于各种焊缝类型。
适用的焊缝类型
对接焊缝
搭接焊缝
角接焊缝
边缘焊缝
外侧角接
v坡口焊缝
04
产品参数
测量范围
（测量范围示意图）
型号
最佳架设距离
近
Z轴（高度） 远
测量范围
近
X轴（宽度）
远
类型
波长 光源
激光分类
输出
Z轴（高度）
近
测量精度
鉴于上述问题，同舟科技开发了激光焊缝跟踪系统，由图像传感器采集图像对焊缝进行实时跟 踪和采集，再由控制器发出指令给焊接终端，实现焊缝的实时监测和校正。只需将本系统连接到焊 接专机中，就能实现无人化焊缝检测，能够大大减少人工成本，提高产品质量和工作效率 。 随着客户对焊接速度和质量]要求的不断提高以及人工成本的持续上涨，近些年自动化焊接设备的需 求越来越多，焊接专机、焊接机器人系统等自动化系统的销售量呈现逐年上升的态势。
系统示意图
激光焊缝跟踪系统由激光2D传感器和控制器构成。 激光2D传感器采集到焊缝的信息后，由控制器进行计算，计算出焊缝位置后将数据传输给焊 接系统控制器。常见的焊接系统控制器有PLC,工控机以及机器人控制器，焊接系统控制器收到 焊缝根踪系统传输的焊缝位置后，调节焊枪位置，实现工件的智能焊接。
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Meta Vision Systems机器人用激光焊缝跟踪系统技术手册原作者：Jonathan Moore 翻译：Dr. Lin Sanbao (林三宝博士)前言尽管我们在编写这个手册时已经尽了最大努力，但是我们不接受任何由通过使用或者错误使用本手册中的信息，或者可能包含在本手册中的错误，而引发的责任和义务。
本手册所提供的信息只是用于培训的目的。
英文版权所有 © Meta Vision Systems 2000。
中文版版权所有© 中国哈尔滨AWPT－RDC联合实验室所有权力保留，未经允许，不得以任何形式复制本手册或本手册中的任何部分。
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下面的文档提供了产品规格的概述以及Laser Pilot系列产品的应用。
请注意本文档只是提供了一个指南，由于产品的规格可能更改，请与META联系以获得进一步的信息。
Laser Pilot产品系列包含多种传感头和控制器系统，它们列举如下：1.1 传感头标准的MT 系列•MT10 –单激光器传感器，具有5, 10 和 15mm 的视场•MT20 –双激光器传感器，具有15, 30, 45 和 60 mm 的视场MT20/15 同MT10/15一样具有同样的规格，用于需要交替式及激光束的应用场合(见6.4节).High Stand-Off (高安装高度传感器系列)•MT10/15-LR (远距离)•MT20/30-LR (远距离)传感器的性能等同于标准的MT 系列，但带有安装高度显著增高。
它们用于典型的找寻(finding)a应用，但也适合于跟踪。
1.2 控制系统下面列举了Meta生产的一些的控制系统：•MTF –只用于找缝的系统；•MTR –完整的找缝和跟踪系统；•MTR Integrated –插板式的找缝和跟踪系统；•MTX-HS –完整的高速跟踪系统，使用一个滑架安装在机器人上。
有关产品的规格、性能和应用的进一步细节请参考第五节。
1.3 应用Laser Pilot可以广泛地适用于焊接生产中，但并不是所有的产品都适合于焊接应用，MXS传感器是用来进行钻孔应用的。
系统也可以用于其它的机器人应用场合，如抛光、去毛刺、粘接和密封。
实际上这些传感器能够为任何工件位置偏差太大而不能进行加工的机器人应用场合，提供了性价比非常好的解决方案。
系统可以用于各种焊接场合，包括:•MIG/MAG焊•TIG焊•等离子焊接•激光焊接Laser Pilot的跟踪速度最大可达15m/min。
如果需要更高的速度，请联系Meta以讨论使用Laser Vision系列产品。
1.4 典型应用Laser Pilot系列已经应用于不同的应用领域，包括：•集装箱和压力容器•铁路o铁路车辆和客货车厢•造船•汽车和汽车零件，包括：o BIW (轿车和货车驾驶室)o空间桁架o货车驾驶室o催化转换器o排气系统o尾翼升力o燃料箱o剪裁的半成品焊接•重型、越野车辆o装配件的焊接o拖拉机底盘•航空、航天和国防o火箭喷嘴o外壳和罩等；1.5 焊缝类型标准的焊缝类型已经在系统中预先定义，它们可以通过配置过程进行选择，特殊的焊缝类型可以通过焊缝定义软件设定。
预定义的标准焊缝类型如下图所示。
交叉线代表作为定位和跟踪的参考点。
对接搭接 (左 / 右)边缘 (左 / 右) 角接外侧角接整张板材1.6 工作原理传感器头部包括一个CCD 摄像机和一个或两个半导体激光器。
激光器作为结构光源，以预定的角度将激光条纹投影到传感器下部的工件表面。
摄像机直接观察在传感器下部的条纹。
摄像机前部是一个光学滤光片，允许激光通过但是滤去所有其它的光，例如焊接电弧。
传感器因此能够非常接近焊接电弧。
传感器通常以预先设定的距离(超前)安装在焊枪前部，因此它可以观察焊缝(对于MTF 定位应用，传感器可以安装在其它的位置)。
传感器本体到工件的距离，也就是安装高度取决于所安装的传感器型号。
当焊枪在焊缝上方正确的定位后，焊缝应该接近条纹的中心，这才能使得摄像机观察到激光条纹和焊缝。
Stand off mm Welding surfaceWelding Direction图 1由于激光条纹是以一定的角度投影的，如果工件同传感器距离太近，激光条纹的位置就相对靠前。
反过来，如果工件同传感器的距离远一些，工件表面激光条纹的位置相对靠后。
摄像机观察激光条纹的位置，传感器能够测量距离工件的垂直距离。
从条纹的形状上看，传感器也能够测量表面的轮廓和焊缝在条纹上的位置。
这就允许传感器测量焊缝的横向位置。
Camera Laser DiodeLensFilterLaser StripeLaser OpticsFeature (Lap)摄像机图像摄像机图像摄像机图像传感器头正常距离的工件传感器头距离较近的工件条纹移动到传感器前面传感器头距离较远的工件条纹移动到传感图 2：视频监视器上所观察到的传感器和焊缝位置图像从摄像机观察到的图像被控制器处理。
图像首先被获取并形成数字化的激光条纹图像。
然后软件使用特定的设置(该设置取决于焊缝类型)来将条纹分成形成焊缝的许多条线。
从这些线的位置，系统可以测量焊缝的位置，并将其转化成以mm计算的距离。
这种转化是使用在传感头中存储的校准数据完成的。
当系统正在进行跟踪时，焊接速度和前视距离被用来计算延迟时间。
这就保证焊枪而不是传感器沿着焊缝行进。
应该指出的是控制策略提供了平滑的前视距离以保证形成平滑的焊缝。
因此如果传感器在路径上遇到了一个台阶的变化，它将会提供一个平滑的响应，如下图所示。
跟踪的路径焊缝前视图 3另一种解决方法是使传感器提供立即响应，这可以通过使用“True Path” 选项完成(参见 6.3节).2. 传感器传感器是高度可靠的，已经有超过550套传感器应用在各种焊接场合。
2.1 激光的安全性这取决于传感头的型号。
传感头通常装有一个或两个半导体激光器。
传感头的侧面有一个警告标签，标明传感器头中激光的波长和强度。
VISIBLE LASER LIGHTAVOID EXPOSURE TO BEAMCLASS 3B LASER PRODUCT常用的激光规格如下：激光波长 (nm) 每个半导体激光器的最大输出功率 (mW) 可见650 – 699 30 (连续波)依据EN60825:1992的标准，系统的分类级别为3B。
直接观察激光束是危险的，必须采取适当的预防措施以防止直接观察激光束或者从反光的表面所反射的激光束。
系统在传感头和控制器上安装有自动防故障装置的指示灯。
在控制器上有一个钥匙开关允许关闭激光器。
2.2 规格传感头具有一系列不同的视场，取决于应用的场合。
MT10型号的传感头只装有一个激光器，而MT20的传感头装有两个激光器。
双激光器用于视场要求超过15mm 的情况。
传感头包括：• CCD 摄像机和滤光片• 半导体激光器(1或2)和光学元件 • 监测温度的微处理器 • 存储的校准数据温度监控器在冷却系统万一失效时对激光器提供保护。
如果激光器在超过限度的温度下应用，则其寿命会显著的降低。
校准数据的存储使得传感头完全可互换的，而无需额外装配或修改。
这就保证了在传感器损坏或失效时的最小停机时间。
传感头通过摄像机电缆连接到控制器上，摄像机电缆最长可达50米。
焊接过程的烟尘和飞溅是通过一个黑色的铜制防溅挡板来保护传感头的光学元件的。
这种防溅挡板安装有一个清晰可更换的塑料片，当有污垢在其表面时，该塑料片必须定期更换。
传感头必须通过焊接保护气体或者空气冷却(清洁、干燥和无油)，将电子元件的温度维持在50ºC 以下，并且防止烟尘，保护光学元件。
使用的气体流量典型的为5L/min 。
如果有必要，可以使用一个水冷的安装板来对传感头提供的额外冷却。
反过来，如果半导体激光器的温度低于+5ºC ，一个可选的加热器就应该安装在传感头上。
水冷安装板防飞溅板塑料片压缩空气或焊接保护气2.3 MT 产品系列的规格传感头在标准安装高度时的视场(水平) (mm) 标准安装高度(mm)在标准安装高度时有效景深 (mm)MT10/05 5 35 -3 to +5 MT10/10 10 35 -6 to +9 MT10/15 15 65 -15 to +20 MT20/15 15 65 -15 to +20 MT20/30 30 75 -30 to +45 MT20/45 45 80 -30 to +45 MT20/60 60 85 -35 to +55 MT10/15-LR 15 260 -15 to +20 MT20/30-LR 30 300 -30 to +45 传感头水平测量精度 (mm) 垂直测量精度(mm) MT10/05 +/-0.05 +/-0.05MT10/10 +/-0.10 +/-0.10MT10/15 +/-0.15 +/-0.30MT20/15 +/-0.15 +/-0.30MT20/30 +/-0.30 +/-0.75MT20/45 +/-0.45 +/-1.00MT20/60 +/-0.60 +/-1.50MT10/15-LR +/-0.15 +/-0.30MT20/30-LR +/-0.30 +/-0.752.4 传感器的物理规格MT10, MT20 尺寸不包括防溅挡板 (大致) H=100mm W=40mm D=60mm LR 变型(高安装高度)尺寸 不包括防溅挡板 (大致) H=100mm W=40mm D=110mm重量(大约)0.35 kg 半导体激光器的工作温度范围 最小 = +5ºC 最大 = +50ºC2.5 焊缝的特征尺寸特定传感器所能够识别的特征尺寸取决于特征的形状和传感器的视场。