MINIX用户使用手册

MINIX

“极趣”

用户使用手册V1.0

修订日期2014.10.25

说明

免责声明

任何用户在使用本产品前之前，请仔细阅读本声明，一旦使用本产品，即视为对本声明全部内容的认可和接受。

1.请在当地法律法规允许的范围内使用本产品，极飞不承担因任何非法使用导致的法律责

任。

2.本产品属于遥控航模，请严格遵守航模产品的安全操作规范，极飞不承担因任何操作和

使用控制上导致的任何性能、安全与法律责任。

3.航模不是玩具，请在专业人员指导下飞行，并按本说明书安装和使用本产品，极飞不对

因用户安装、配置、操作等导致的航模事故负责。

安全注意事项

出于安全考虑，飞行前请关注以下注意事项：

1.熟悉飞行环境，飞行时远离障碍物、人群、高压线、树木遮挡、水面等。

2.切勿疲劳、酒后或精神不佳时飞行，以免发生意外。

3.远离潮湿环境，切勿大风天气或雨天飞行，否则将造成电子设备故障发生危险。

4.远离热源，以免造成电子设备或其它部件损坏。

5.初学阶段不要独自飞行。建议飞行之前先向有经验的飞行员获取帮助。

6.准备救援工具，如手机、对讲机。

7.务必在安全重量下起飞，以免发生危险。

8.飞行前必须检查设备是否正常，是否存在同频干扰。

9.远离运转中的机器，切勿用身体接触旋转中的电机或螺旋桨，更不要用手抓。飞行时切

勿穿宽松衣服以免与遥控器或螺旋桨发生牵扯造成意外。

10.飞行器起飞前请将遥控器油门杆保持在最低点。

11.建议在无桨状态下调试飞行器，检查遥控设备和电机工作是否正常，一切正常之后再安

装螺旋桨，以免造成安全事故。

知识产权声明

本手册内容（包括文字与图片）版权为极飞公司所有。任何个人或法人实体，未经极飞公司的书面许可，不得以任何形式对其内容进行翻译、修改或改编，违者将追究其法律责任。极飞公司保留对本手册内容以及产品技术规格进行修改的权利，以便向用户提供最新、最先进的产品。用户可从极飞公司的官网https://www.360docs.net/doc/8617263776.html,上下载最新的产品更新资料。

目录

说明 (2)

免责声明 (2)

安全注意事项 (2)

知识产权声明 (2)

产品简介 (3)

飞控系统组成模块 (3)

功能特性 (4)

技术参数 (4)

模块参数 (5)

接口定义 (6)

主控器模块的端口 (6)

飞行控制模式 (7)

LED指示灯状态描述 (8)

快速使用指南 (8)

使用注意事项 (9)

安装连接篇 (10)

接收机安装 (11)

外接接收机 (11)

供电 (11)

校准篇 (12)

电子罗盘校准 (12)

遥控器中立点校准 (13)

遥控器反舵校准 (13)

基础飞行篇 (15)

飞行前注意事项 (15)

启动/停止电机 (15)

自动起飞 (16)

辅助定高 (16)

姿态感度 (16)

智能低电压保护 (18)

安全模式 (18)

高级功能篇 (20)

失控保护功能 (20)

MINIX OSD模块 (21)

固件&调参软件升级 (23)

固件升级 (23)

调参软件升级 (23)

飞控信息及语言切换 (24)

XAIRCRAFT MINIX售后服务 (24)

产品简介

“极趣“MiniX 是针对多旋翼模型爱好者专门设计的一款智能飞行控制系统，它不仅很好的延续了极飞飞控的稳定性和安全机制，而且通过高度集成的设计原理，大幅度减小了飞控系统的体积，降低了飞控安装和调试的复杂度，飞行可靠，简单易用，无需安装调参软件，仅需少量设置和调试即可飞行，更好地满足了大众模型玩家对飞行的需求。

飞控系统组成模块

主控器

主控器是飞控系统的核心，通过它将GPS 指南针、遥控接收机等设备连接起来从而实现自动驾驶功能。除了飞行控制外，主控器还具备记录飞行数据的黑匣子功能，可实时记录最近40分钟的飞

行数据，方便用户查看和分享飞行记录。

GPS/LED 模块

GPS 指南针用于识别位置和方向，LED 用于显示飞行器状态。

OSD 图像叠加系统

“极趣“MiniX 的OSD 模块属于非标配模块，它能实时在FPV 视频图像上叠加各种飞行数据，如姿态，飞行模式，卫星数，高度，速度，电压报警等，地面可通过屏幕或视频眼镜来监视飞行器的状态。

通过数传模块（一端连接飞控，一端连接智能手机），即可通过地

面站来规划与查看飞行器的飞行航线。

功能特性

支持三种飞行模式：手动模式，姿态模式和GPS姿态模式

在姿态和GPS模式下提供高精度辅助定高

在安全模式下支持多种安全选项：失控返航、一键返航、自动降落等

内置绿色调参软件，无需安装驱动和软件

支持数字地面通信和控制模块，兼容安卓平板APP操作

内置“黑匣子”飞行记录仪，支持模块扩展和固件升级

智能低电压保护功能

技术参数

模块参数

接口定义

主控器模块的端口

S.BUS/PPM遥控通道映射说明

先将遥控器恢复出厂设置，然后按下面的要求进行遥控器设置：

?将1、2、3、4通道设置“反舵”(Reverse)，其余通道可根据使用习惯设置。

?将第5通道映射到一个三段开关。

?将第6通道映射到一个两段开关，并根据“安全模式”设置失控保护。

将第7通道映射到一个旋钮。

飞行控制模式

“极趣”MiniX支持手动模式、姿态模式和GPS姿态模式等多种飞行控制模式。

?飞行控制模式开关设置：利用遥控器的一个3位开关作为控制模式开关，开关的不同档位对应不同的

控制模式。飞行时，建议将控制模式开关拨至GPS姿态模式，在GPS模式下起飞。

?不同飞行控制模式的工作特性：

LED指示灯状态描述

“极趣”MiniX的指示灯设计原则：当飞行器在地面，红灯亮起时请勿起飞；当飞行器在空中，红灯亮起

快速使用指南

“极趣”MiniX飞行控制系统简单易用，用户仅需要简单的几步即可开始飞行。

1)请严格按照本说明书的要求安装好各个模块，并选择一款MiniX支持的机型连接好电调。注意：请

勿上桨，以确保调试过程的安全。

2)将MiniX上电（计算机USB接口并不向MiniX供电）。

3)将USB数据连线一端连接计算机，另一端连接主控器，在“我的电脑”中将显示” MiniX”盘符。

4)运行MiniX根目录下的MiniX.exe程序，即可打开调参软件。（请勿擅自修改MiniX中的任何文件）

5)根据您使用的机型和电调，从调参软件的“机型”界面中选择正确的机型和电调输出类型。如果您

使用的是X650、X650 Value、X450、X450 Pro等原配的XAircraft UltraPWM高速电调，请选

择UltraPWM 电调，其他的则选择标准电调。请务必选择正确的电调，否则可能发生危险！

6) 请严格按照下文中的遥控器中立点校准、遥控器反舵校准、电子罗盘校准进行各项校准。

7) 再次检查电调、电机的连接，确认旋转方向无误后，即可上桨飞行。

8) 飞行过程中可以使用感度旋钮（G通道）来微调飞行器的自动平衡性能。详见：姿态感度。

使用注意事项

由于电子罗盘容易受到电磁干扰和地理位置限制，使用时请注意：

?请勿在磁矿、室内、带有地下钢筋的区域使用GPS姿态模式和自动返航功能。

?在极地地区不可使用GPS姿态模式和自动返航功能。

?由于GPS易受电磁干扰，因此安装GPS模块时应尽可能避免线缆靠近。

?校准罗盘时请勿携带手机、钥匙等带磁或导磁物件。

安装连接篇

请根据下图，将主控器、GPS模块、OSD模块（选配）和接收机安装到您的飞机上，并按照说明内容进行连线。

主控器安装注意事项：

为减小震动，请尽量将主控器安装在飞行器的重心位置。

请严格按照指向进行安装，将印有MiniX标记的一面朝上，主控器上面小三角标志尖角指向为飞行器机头方向。

请确保主控器的端口不被遮挡，以方便连线。

选定飞控的安装位置后，建议在布线完成后再使用硬质双面胶实施固定。

GPS模块安装注意事项：

GPS模块为磁性敏感设备，安装和使用应远离其他电子设备和磁性物质。

GPS安装有严格的方向要求，务必将印MiniX标记的一面朝上，小三角标志尖角指向为飞行器机头方向。必须水平安装，与飞行器机身水平面保持平行。

与飞行控制器的水平距离尽可能小。

接收机安装

外接接收机

按下图所示，将接收机的S.BUS或PPM接口接入主控器的S.BUS端口。

供电

“极趣”MiniX标配的电源线为JST-3Pin(Futaba)信号线，一端与锂电池连接，一端与主控器模块的BAT通道输入连接。

*电压范围：2S~6S，可直接使用动力电源

校准篇

电子罗盘校准

校准步骤：

第1步：校准前，请确保GPS模块以及遥控器各个通道连接正常。

第2步：取消遥控器上的微调。

第3步：来回快速拨动飞行模式开关直至LED紫灯快闪，进入校准模式。

第4步：将油门拉到最低位，此时绿灯单闪。

第5步：快速拨动飞行模式开关以确认进入电子罗盘校准。进入罗盘校准时，LED绿灯常亮。

第6步：水平校准：将多旋翼飞行器水平放置，沿水平方向旋转飞行器（旋转过程中绿灯快速闪烁，下同）。当LED指示灯蓝灯快闪时，进入下一步。

多旋翼水平放置缓慢旋转直到LED指示灯闪烁

第7步：垂直校准：绿灯慢闪时，侧面朝上竖起飞行器，缓慢旋转直至LED指示灯绿灯常亮时，校准成功。如遇红灯常亮，则校准失败。

多旋翼侧面朝上缓慢旋转直到LED指示灯常亮

第8步：校准完成后，断开飞行器电源重新上电后生效。如红灯闪烁，校准失败，需上电后从第1步开始重新校准。

注意：请勿在强磁场区域校准，如磁矿、停车场、带有底下钢筋的建筑区域等。

如果持续校准失败，请检查附近是否有强磁场干扰GPS模块。

飞行场地地理位置变更时，需要重新校准电子罗盘。

遥控器中立点校准

校准步骤：

第1步：取消遥控器上的微调。

第2步：来回快速拨动飞行模式开关，直至紫灯快闪，进入校准模式。

第3步：将油门推至中位线，此时绿灯双闪。

第4步：松开操纵杆以保持操纵杆都停在中位线的前提下，快速拨动飞行模式开关，直至绿灯常亮，完成校准。

第5步：校准完成后，断开飞行器电源重新上电后生效。

遥控器反舵校准

校准步骤：

第1步：取消遥控器上的微调。

第2步：来回快速拨动飞行模式开关直至紫灯快闪，进入校准模式。

第3步：将两根操纵杆都推至右上角（如下图），直至绿灯三闪。

第4步：保持两根操纵杆在右上角的前提下，快速拨动飞行模式开关，直至绿灯常亮，完成校准。

第5步：校准完成后，断开飞行器电源重新上电后生效。

基础飞行篇

飞行前注意事项

1)请务必确保您的多旋翼飞行器各个部件安装正确，所有连线状况良好。

2)请确保已经在调参软件中正确设置所有参数。

3)务必检查螺旋桨安装是否正确和稳固。

4)确保遥控器、主控器以及所有部件供电充足。

5)检查遥控器各个通道的操作和电机的反应是否一致。

注意：

请选择空旷开阔的场地飞行，切勿在靠近人群、树木、高楼大厦、架空电线等位置起飞。

若使用GPS姿态模式飞行，请等待飞行器搜素到足够的GPS卫星再起飞。

起飞时，建议将飞行器放在距离您2米以外的位置，以防失误造成伤害。

启动/停止电机

启动电机：起飞前直接推动油门杆不会使电机起转，必须执行下图中“内八”或“外八”掰杆动作中的任何一种才能启动电机。

如按以下掰杆动作操作仍未能启动，请检查接收机的线缆连接和遥控器的正反舵设置是否准确。

内八外八

停止电机：

如果电机启动后3秒内没有推动油门杆，当您再次掰杆，电机将立即停转。

如果飞行器已经着地，将油门杆向下推到最低位，电机将立即停转。

如果飞行器仍在近地面的空中，将油门杆向下推到最低位时，电机将在3秒后停转，如果在电机停转后的3秒内，再次推油门，电机即可再次启动。

飞行过程中切勿停机，否则将导致飞行器坠落造成危险。

如出现无法启动电机的问题，请检查是否存在以下情况：

1)红灯亮起或闪烁。

2)GPS姿态模式下，受弱磁干扰黄灯亮起时，将无法启动电机。

3)未正确连接接收机或未正确校准遥控器的正反舵时。

自动起飞

电机启动后请立即松开横滚/俯仰/航向摇杆，以避免飞机向一侧倾斜。同时推动油门杆至中位线，飞行器即可自动起飞，并悬停在距离地面1.5米的高度（近地面的悬停精度与地面效应有关，小型机在1米以上高度时即可摆脱地面乱流的影响）。继续向上推油门，飞行器将迅速爬升（不要过度推杆，以防飞行器突然急速上冲），飞行过程中，请随时注意飞行器的姿态，并用摇杆操作飞行器的运动状态。

辅助定高

若您使用的是姿态模式和GPS模式（手动模式下，辅助定高功能不可使用），当飞行器到达希望的高度后，将油门杆推至中位点，飞行器可处于定高状态。

油门中点时进入辅助定高

油门高于中点时上升高度

油门低于中点时下降高度

注意：在航线飞行中，由于气压变化，高度有所波动属于正常现象。

姿态感度

感度的大小决定拨杆时飞行器姿态响应速度的快慢，感度越大，飞行器姿态响应的速度越快。但如果感度过大容易导致飞行器震荡，如果过小将导致飞机响应迟钝。所以，您需要调节飞行器的姿态感度，以便让飞行器拥有更稳定的飞行表现。

姿态感度分为基本感度和遥控感度两个部分：

1.基本感度：基本感度需要将MiniX飞控与计算机连接，在调参软件的“飞行”界面进行设置。建议采

用默认的基本感度（1.0）。

2．遥控感度：

“极趣”MiniX支持远程调参功能，您可以通过遥控器上的旋钮进行姿态感度(俯仰与横滚)的微调。MiniX允许您在基本感度的基础改动参数的50%~200%。如果旋钮不能满足您的要求，则需要在软件上调节基本感度后，再使用旋钮进行调节。

感度调节技巧：

2.如果连接了姿态感度输入，请将遥控器上的旋钮拧到中点上。

3.操纵飞行器时，如果感觉多旋翼自动水平的力度较柔软，可将姿态感度调高。

4.如果多旋翼在飞行时有震荡，可将姿态感度调低。

5.在飞行过程中不震动的前提下，感度越高，放手定点悬停时飞行器回平的速度也越快。

注意事项：

遥控感度会在降落时被保存在飞控中，此时如断电后将感度输入从接收机断开，下一次飞行时，MiniX会仍然使用上一次保存的遥控感度进行飞行控制。

智能低电压保护

在调参软件中选择“智能低电压保护”功能，锂聚合物电池未损坏时MiniX可以自动判断电池的节数，当飞行器每节电池电压低于3.5V时（如使用的是3S电池，即电池电压低于10.5 V时触动低电压保护），系统会自动触发低电压保护，使飞机缓慢下降，避免电池电压过低而造成摔机等严重后果。

注:由于电源接头与电源线存在电阻，飞控在起飞后的电压可能小于电池实际电压。

安全模式

MiniX的安全性设置允许您在以下情况下进入安全模式，并接管您的控制自主执行预设的程序：

1、手动触发安全模式

当由于飞行距离较远看不清飞行器，或因其它原因无法判断飞行姿态时，可手动开启安全模式，一键触发自动返航功能。

如何开启一键返航：

将遥控器的安全模式开关（S）拨到开启状态时，LED指示灯模块指示当前飞行模式为：安全模式（即LED 灯红红慢闪）。如果LED指示灯未显示安全模式，请检查接收机的连接和遥控器相应通道的设置。

2、自动触发安全模式