山东豪迈机械科技股份有限公司高端机械功能单元喷漆房项目环评报告
建设项目环境影响报告表
项目名称：高端机械功能单元喷漆房建设项目
建设单位：山东豪迈机械科技股份有限公司
编制日期：2019年3月
国家环境保护部制
最新西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)
实验报告 （理工类） 课程名称: 机器人创新实验 课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系 年级/专业/班: 2010级机制3班 学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜 开课学院: 机械工程与自动化学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心
一、设计题目 工业机器人设计及仿真分析 二、成员分工：（5分） 三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分） 1、功能分析 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务： （1）、完成工业生产上主要焊接任务； （2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作； （3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务； （5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）
某学生宿舍建设项目环评报告表
建设项目环境影响报告表 （试行） 项目名称: XXXXXXXXXX学生宿舍建设项目 建设单位(盖章): XXXXXXXXXXXXXX 编制日期年月日 国家环境保护总局制
环境影响评价资格证书 (彩色原件缩印1/3) 评价单位(公章) 项目负责人： 评价人员情况 姓名从事专业职称上岗证书号职责(分工)
一、建设项目基本情况 项目名称佛山科学技术学院西区学生宿舍项目 建设单位佛山科学技术学院 法人代表邹采荣联系人 通讯地址广东省佛山市江湾一路18号佛山科学技术学院联系电话传真邮政编码建设地点佛山市江湾一路18号佛山科学技术学院校内 立项审批部门批准文号 建设性质新建□改扩建■技改□ 行业类别 及代码普通高等教育P8441 占地面积(平方米) 绿化面积(平方米) 总投资(万元) 其中：环保投 资(万元) 环保投资占 总投资比例 评价经费 (万元) 预期投产日期
二、工程内容及规模： （1）该项目位于佛山市禅城区雾岗路东侧、同济路北侧（规划路）。东临原本部校区西区学生宿舍、南至原弼塘南便村、西至弼塘小学、北至西区学生宿舍和弻塘东便村村居民区。项目占地为原南海师范学校，已荒芜多年，地块属性为教育用地。 （2）项目规模和经济指标：本项目投资4500万元，总用地面积21243平方米，净用地面积19484平方米，总建筑面积24391.22平方米，其中保留建筑面积4000平方米，规划建筑布面积20391.22平方米。建筑密度%，容积率，绿化率42%。宿舍高度每栋6层，共8栋，全部采用框架结构。 （3）工程内容包括：总用地面积21243平方米，净用地面积19484平方米，总建筑面积24391.22平方米，绿化用地8497.2平方米，临时停车场1个，面积172平方米。宿舍总居住人口2800人。学生食堂一座，占地面积1184平方米，食堂建筑面积2368.18平方米。食堂共2层，可供约1400位学生的平时饮食。每层食堂分为两部分，约300平方米用作厨房，位于北侧，884.09平方米用作餐厅。食堂设灶头14个（每个灶头使用天然气为300m3/月），其中8个用来炒菜，6个用来蒸饭。 （4）公用工程： 供电：本项目年用电量28万KWH，供电由项目所在地禅城区供电局供应。 供水：本项目用水由城市自来水管网供给，水质符合《生活饮用水卫生标准》，本工程生活给水利用城市自来水管网自压采用下行上给式直接供水，无水泵房。 排水：本项目的主要用水主要为学生的生活用水，生活废水经化粪池处理后，由排污管道排入市政污水管网，然后进入东鄱污水处理厂处理后达标排放。 供热：本项目采用太阳能热水器集中供应学生日常热水。 通讯：闭路电视、网络等均与有关部门达成意见。
喷塑厂环评报告
中山市古镇顺华喷塑厂新建项目环境影响报告书 （简本） 建设单位：中山市古镇顺华喷塑厂 编制单位：宿州市环境保护科学研究所 二零一零年九月
1 总则 1.1 项目背景 中山市古镇顺华喷塑厂选址于中山市古镇曹三工业大道北东二路11号（地理坐标为：E113°37′36.85″，N22°12′09.70″），地理位置图见图1.2-1，是一个以五金配件表面处理加工为主的新建企业。预计年加工五金配件15万件。为了共同维护环境，使环境质量保持良好。根据《中华人民共和国环境影响评价法》、《中华人民共和国环境保护法》、《建设项目环境保护管理条例》、《广东省建设项目环境保护管理条例》和《建设项目环境影响评价分类管理名录》等建设项目环境保护管理的有关法律法规，一切可能对环境产生影响的新建、扩建或改建项目均必须实行环境影响评价审批制度。受建设单位的委托，宿州市环境保护科学研究所承担该建设项目的环境影响评价工作。接受委托后，宿州市环境保护科学研究所工作人员进行了初步调研和现场勘查，按照有关法规，在现场调查和类比调查的基础上，针对项目的具体情况编制出本报告书。 1.2评价目的和原则 1.2.1评价目的 编制本项目环境影响报告书的目的是查清该项目拟选址所在区域的环境质量现状，针对本项目工程特点及产生的环境污染特征，分析并预测项目建设过程中及建成投入使用后对周围环境造成的影响，并对不利影响有针对性地提出防治措施及对策，通过对建设项目的环境方面的分析，最后在环境方面对该建设项目的建设是否可行作出明确的结论，为环境保护主管部门的决策提供科学依据。 1.2.1评价原则 严格执行我国宪法及现行法律有关资源环境保护方面的规定；认真贯彻国务院、全国环境保护委员会、国家环保部以及广东省人民政府等颁布施行的有关行政法规、法令的精神；正确执行我国有关环境保护方面的技术法规，充分遵循我国有关部门颁
机械手控制实验报告
中北大学 信息商务学院 《机床电气控制与PLC》实验报告 学院： 业：专班级：学号： 姓名：
月6年2014 实验机械手的PLC控制 .实验目的一1．进一步熟悉机床电气控制环节中常用的低压电器，熟练掌握按钮、接触器等低压电器的工作原理及其安装、接线等使用方法。； 2．掌握PLC控制系统设计方法与步骤，掌握PLC的基本硬件配置及硬件连接方法。 3．掌握机械手的基本控制手段，如左转、右转、前伸、后缩、放松、加紧、上升、下降等。二．实验内容及要求 本实验的目的是通过PLC实现机械手的操作控制，如左转、右转、前伸、后缩、放松、加紧、上升、下降等。学生完成PLC控制电路、完成硬件连接、编写控制程序并现场调试。 要求： 1．选择PLC并设计PLC控制电路。要求PLC选型合理、控制方式简单可靠； 2．选取所需的硬件元件完成硬件连接； 3．编写控制程序。要求程序简单可靠、结构合理； 4．系统必须能够调试通过，运转达到设计要求 二．实验仪器及设备 计算机一台、机械手工作台1套、控制按钮若干、PLC基本模块1个、各种导线若干、PLC编程软件。 三．实验步骤 1．根据实验要求，确定要实现的功能并设计状态转移图： 2．根据给定的PLC和所设计的控制功能进行元器件选择和PLC的I/O分配，并填写在表1-1中。表1-1 电机控制I/O分配表 输入输出器件功输出端输入端器件功器件名器件名
3. 根据I/O分配表画出I/O接线图，并连接控制线路。 所设计的控制电路接线图： 4. 根据控制要求编写PLC程序（以梯形图的方式或者指令表方式）。所设计的梯形图或状态转移图： 指令表：
改扩建项目环境影响报告表的批复
安环建〔2019〕48号 关于潮州市潮安区万和达食品有限公司糖果制品生产改扩建项目环境影响报告表的批复 潮州市潮安区万和达食品有限公司： 你公司报审的《潮州市潮安区万和达食品有限公司糖果制品生产改扩建项目环境影响报告表》及其它材料收悉。经研究，现批复如下： 一、根据该报告表的评价结论，我局同意你公司为“潮州市潮安区万和达食品有限公司糖果制品生产改扩建项目”的设立办理环保手续。 二、该项目位于潮州市潮安区庵埠霞露南干渠工业区，占地面积2265m2，建筑面积11000m2；因业务发展需要，公司进行扩建，拟投资200万元新增生产设备，增加产品产量，扩建后项目年产糖果制品4400吨，并将现有1台2t燃成型生物质蒸汽锅炉拆除，新增1台4t燃成型生物质蒸汽锅炉。 三、根据该报告表的评价结论，该项目生活废水执行广东省地方标准《水污染物排放限值》（DB44/26-2001）第二类污染物最高允许排放浓度第二时段的三级标准，后接入潮安区污水处理
厂处理排放；厂界粉尘执行广东省地方标准《大气污染物排放限值》（DB44/27-2001）中表2工艺废气大气污染物排放限值（第二时段）无组织排放监控浓度限值；锅炉废气执行《锅炉大气污染物排放标准》（GB13271-2014）中表2新建燃气锅炉大气污染物排放浓度限值；恶臭执行《恶臭污染物排放标准》（GB 14554-93）中表1恶臭污染物厂界中臭气浓度二级标准的新改扩建标准值；噪声执行《工业企业厂界环境噪声排放标准》（GB12348-2008）中表1工业企业厂界环境噪声排放限值，2类标准；一般工业固体废物执行《一般工业固体废物贮存、处置场污染控制标准》（GB18599-2001及修改单）的要求。 项目污染物总量控制指标：废水不设总量控制指标；SO2: 0.102t/a；NO x:0.408t/a；颗粒物:0.025t/a。 四、项目应按照《潮州市潮安区万和达食品有限公司糖果制品生产改扩建项目环境影响报告表》提出的建议落实相关环境污染防治措施，并加强污染防治设施的维护和管理，确保污染物稳定达标排放。 五、项目应严格执行配套建设的环境保护设施与主体工程同时设计、同时施工、同时投产使用的环境保护“三同时”制度，项目建成后，应按国务院《建设项目环境保护管理条例》等有关规定对配套建设的环境保护设施进行验收。 六、该项目今后的生产项目、生产规模、生产地点如有较大改动，必须另报我局审批。 潮州市潮安区环境保护局 2019年3月5日 抄送：潮安区庵埠镇人民政府、广西新北环环保科技有限公司
机械加工厂的环境影响评价报告书
前言 重庆靖悦机械设备有限公司主营摩托车零部件、通用机械零部件的生产等业务。现主要生产通用机械的各型号的消声器共计80余款160多种状态。主要与宗申通机、隆鑫通机、大江动力等大型总装厂配套，并形成了长期稳固的配套关系。 重庆靖悦机械设备有限公司年产600万套消声器与年产3500万套电子配件（主要为电脑散热器）项目是由重庆靖悦机械设备有限公司投资建设的。本项目位于重庆市九龙坡区白市驿镇海龙村8、9社，并于2013年6月在重庆市高新技术产业开发区管理委员会进行了备案，备案证号为313491C39310036664，项目建设性质为新建；2013年11月获得重庆市规划局颁发的《建设用地规划许可证》（地字第500138201300034号），规划用地性质为M2-二类工业用地。 在本项目之前，重庆靖悦机械设备有限公司已经完成了一期工程“新建生产厂房及办公用房项目”，占地面积为13333 m2，主要建设冲焊车间、办公楼、职工宿舍，项目投产后，年生产通用消声器200万套（其中抛丸、喷塑、喷漆工序委外）。目前“新建生产厂房及办公用房项目”已完成环评手续，并设部分环保设施。本项目名称为年产600万套消声器与年产3500万套电子配件，备案性质为新建。本项目改扩建完成后，总的生产规模为年产600万套消声器与年产3500万套电子配件，而且一期工程的200万套消声器所有生产工序全部在本厂内进行，抛丸、喷塑、喷漆等工序不再委托外公司进行。故考虑拟建项目与原有项目之间的依托关系，本次环评按照改扩建项目执行，不仅对“年产600万套消声器与年产3500万套电子配件新建项目”进行环境影响评价，同时对已建好的“新建生产厂房及办公用房项目”的环境污染治理措施及存在环境问题进行分析，并提出改进措施。 本项目新增占地面积23291m2，改扩建完成后总占地面积为36624m2（含一期工程项目占地面积13333 m2），总建筑面积为32000m2，主要建设内容为改扩建原冲焊车间（在车间内增加部分焊机和冲压机，以满足改扩建后生产规模，将该车间各分为冲压车间和焊接车间，便于焊接废气收集）、喷涂车间、模具车间、1号预留厂房、2号预留厂房、仓库、食堂各一栋。本项目建成后，年产600万套消声器（含原有项目200万套）与年产3500万套电子配件。其中1号预留厂房、2号预留厂房本次只涉及厂房建设，不在车间内进行生产。因此，本评价只对1
XX房地产开发项目环评报告表
建设项目环境影响报告表 项目名称：XXXX 建设单位：XXXX（盖章） 编制日期：2012年12月 国家环境保护部制
《建设项目环境影响报告表》编制说明 《建设项目环境影响报告表》由具有从事环境影响评价工作资质的单位编制。 1.项目名称——指项目立项批复时的名称，应不超过30个字(两个 英文字段作一个汉字)。 2.建设地点——指项目所在地详细地址，公路、铁路应填写起止地 点。 3.行业类别——按国标填写。 4.总投资——指项目投资总额。 5.主要环境保护目标——指项目区周围一定围集中居民住宅区、学 校、医院、保护文物、风景名胜区、水源地和生态敏感点等，应尽可能给出保护目标、性质、规模和距厂界距离等。 6.结论与建议——给出本项目清洁生产、达标排放和总量控制的分 析结论,确定污染防治措施的有效性,说明本项目对环境造成的影响,给出建设项目环境可行性的明确结论。同时提出减少环境影响的其它建议。 7.预审意见——由行业主管部门填写答复意见,无主管部门项目，可 不填。 8.审批意见——由负责审批该项目的环境保护行政主管部门批复。
目录 一报告表 二附表 附表1 建设项目环境保护审批登记表 附表2 拟建项目施工环境监理一览表 附表3 拟建项目环保设施验收一览表 附表4 拟建项目环保措施一览表 附表5 拟建项目环保投资一览表 三附件 附件1 委托书 附件2 项目备案通知书 附件3 开发建设项目环境保护业务咨询服务登记表 附件3 项目建设用地手续 附件5 朱家河污水处理厂纳污函 附件6 专家函审意见 四附图 附图1 拟建项目地理位置图 附图2 拟建项目总平面布置图 附图3 拟建项目与XXXX城市总体规划关系示意图 附图4 拟建项目与外环境关系示意图 附图5 拟建项目区域水系图 附图6 拟建项目区与两湖水源保护区位置关系示意图附图7 拟建项目排水去向图
最新机械加工厂机械配件加工项目环境影响报告书
一、建设项目基本情况 项目名称机械配件加工项目 建设单位**区涵博机械加工厂 法人代表联系人 通讯地址 联系电话传真/ 邮政编码221135 建设地点**区茅村镇龙庄村 立项审批 部门**市**区发展改革与经济委员会 批准 文号 俆铜发改经济投备[2014]90号 建设性质新建行业类别 及代码 C3432 起重机制造 占地面积（平方米）3666.67 绿化面积 (平方米) 1100 总投资(万元) 1300 其中：环保投资（万 元） 15 环保投资占总 投资比例 1.2% 评价经费 （万元） 预期投产日期2015年8月 原辅材料（包括名称、用量）及主要设施规格、数量（包括锅炉、发电机等） 表1-1 主要的原辅材料消耗 序号物资名称年消耗量厂内最大存储量来源及运输方式 1 毛坯件6000t 600t 外购、车运 2 铜焊丝0.5t 0.05t 外购、车运 3 CO 2气体60m 36m3瓶装外购、车运 4 润滑油0.5t 0.05t 外购、车运 表1-2 生产设备一览表 类型名称规模型号数量（台/套）产地 生产 行车SA32-8T 4 国内数控车床Z6180L 1 国内数控铣床 ZK74 3 国内切割机Y125E 1 国内
水及能源消耗量 名称消耗量名称消耗量水（吨/年）624 燃油（吨/年）/ 电（万度/年） 120 燃气（万立方米/年）/ 燃煤(吨/年) / 其它/
废水（工业废水、生活污水√）排水量及排放去向 建设项目产生生活污水499t/a，经化粪池处理后用于厂区绿化，不外排。 废水产生量排放去向及尾水去向 生活污水499t/a 化粪池处理后用于厂区绿化， 不外排 放射性同位素和伴有电磁辐射的设施的使用情况无放射性同位素和伴有电磁辐射设施的使用。
机电一体化技术实验报告材料(手写)
实验一四节传送带控制 一、实验目的 1.掌握传送指令的使用及编程 2.掌握四节传送带控制系统的接线、调试、操作 三、面板图 四、控制要求 1.总体控制要求：如面板图所示，系统由传动电机M1、M2、M3、M4，故障设置开关A、 B、C、D组成，完成物料的运送、故障停止等功能。 2.闭合“启动”开关，首先启动最末一条传送带（电机M4），每经过1秒延时，依次启动一条传送带（电机M3、M2、M1）。 3.当某条传送带发生故障时，该传送带及其前面的传送带立即停止，而该传送带以后的待运完货物后方可停止。例如M2存在故障，则M1、M2立即停，经过1秒延时后，M3停，再过1秒，M4停。 4.排出故障，打开“启动”开关，系统重新启动。 5.关闭“启动”开关，先停止最前一条传送带（电机M1），待料运送完毕后再依次停止M2、M3及M4电机。
五、功能指令使用及程序流程图 1.传送指令使用 X0000为ON时，将源容向目标容传送，X0000为OFF时，数据不变化。 2.程序流程图 六、端口分配及接线图 序号PLC地址（PLC端子）电气符号（面板端 子） 功能说明 1X00 SD 启动（SD） 2X01 A 传送带A故障模拟3X02 B 传送带B故障模拟4X03 C 传送带C故障模拟5X04 D 传送带D故障模拟6Y00 M1 电机M1 7Y01 M2 电机M2 8Y02 M3 电机M3 9Y03 M4 电机M4 10主机COM、面板COM接电源GND 电源地端 11主机COM0、COM1、COM2、COM3、COM4、COM5、 接电源GND 电源地端 12面板V+接电源+24V 电源正端2.PLC外部接线图
机器人实验报告
一、机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 二、机器人定义的本质： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
喷漆厂建设项目环境影响报告表
建设项目环境影响报告表 项目名称：双城市鑫顺盖业喷漆厂建设项目 建设单位(盖章)：双城市鑫顺盖业喷漆厂 2015年12月 《建设项目环境影响报告表》编制说明《建设项目环境影响报告表》由具有从事环境影响评价工作资质的单位编制。 1、项目名称—指项目立项批复时的名称，应不超过30个字（两个英文字段作一个汉字） 2、建设地点—指项目所在地详细地址，公路、铁路应填写起止地点。 3、行业类别—按国标填写。 4、总投资—指明项目投资总额。 5、主要环境保护目标—指项目区周围一定范围内集中居民住宅区、学校、医院、保护文物、风景名胜区、水源地和生态敏感点等，应尽可能给出保护目标、性质、规模和距厂界距离等。 6、结论与建议—给出本项目清洁生产、达标排放和总量控制的分析结论，确定污染防治措施的有效性，说明本项目对环境造成的影响，给出建设项目环境可行性明确结论。同时提出减少环境影响的其它建议。 7、预审意见—由行业主管部门填写答复意见，无主管部门项目，可不填。
8、审批意见—由负责审批该项目的环境保护行政主管部门批复。
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工业机器人实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除工业机器人实验报告 篇一：《工业机器人》实验报告 北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。 3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。 教师批阅: 北京理工大学珠海学院实验报告
实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-h方法建立机器人坐标系的方法与步骤。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。 教师批阅: 北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤
1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。 教师批阅: 篇二：工业机器人实验报告 工业机器人实验报告 姓名： 年级： 学号： 前言 六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。 一、六自由度机械手臂系统的介绍
三自由度机械手臂实验报告书
苏州大学2013级机械电子专业 《机电一体化》实验报告书 学生姓名： 学号： 指导教师： 机电工程学院 2013.11
1 实验目的 培养学生设计、修改方案并掌握利用模型进行检验方案是否正确。 2 实验原理 在进行机构或产品的创新设计时，往往很难判断方案的可行性，如果把全部方案的实物都直接加工出来，不仅费时费力，并且很多情况下设计的方案还需模型来进行实践检验，所以不能直接加工生产出实物。现代的机械设计很多情况下是机电系统的设计，设计系统不仅包含了机械结构，还有动力、传动和控制部分，每个工作部分的设计都会影响整个系统的正常工作。全面考虑这些问题来为每个设计方案制作相应的模型，无疑成本是高昂的，甚至由于研究目的、经费或时间的因素而变为不可能。 慧鱼创意组合模型由各种可相互拼接的零件组成，由于模型充分考虑了各种结构、动力、控制的组成因素，并设计了相应的模块，因此可以拼装成各种各样的模型，可以用于检验学生的机械结构设计和机械创新设计。 3 实验设备和工具 慧鱼创意组合模型、电源、计算机、控制软件等。 4 实验准备工作 熟悉慧鱼创意组合模型的拼装，领取模型。 5 实验方法与步骤 1）根据教师给出的创新设计题目或范围，经过小组讨论后，拟定初步设计方案。 2）将初步设计方案交给指导教师审核。 3）审核通过后，按比例缩小结构尺寸，使该设计方案可由慧鱼创意组合模型进行拼装。 4）选择相应的模型组合包。 5）根据设计方案进行结构拼装。 6）安装控制部分和驱动部分。 7）确认连接无误后，上电运行。 8）必要时连接电脑接口板，编制程序，调试程序。步骤为：先断开接口板、电脑的电源，连接电脑及接口板，接口板通电，电脑通电运行。根据运行结果修改程序，直 至模型运行达到设计要求。 9）运行正常后，先关电脑，再关接口板电源。然后拆除模型，将模型各部件放回原存放位置。 6慧鱼创意组合模型的说明 1）构件的分类慧鱼创意组合模型的构件可分成机械构件、电器构件、气动构件等几大部分。 机械构件主要包括： 齿轮、连杆、链条、齿轮（圆柱直齿轮、锥齿轮、斜齿轮、内啮合齿轮、外啮合齿轮）、齿轮轴、齿条、蜗轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节、差速器、齿轮箱、铰链等。 电器构件主要包括： 直流电机（9V双向），红外线发射接收装置、传感器（光敏、热敏、磁敏、触敏），发
工业机器人实验报告
工业机器人拆装实验报告 学校：湖南大学 学院：机械与运载工程学院 专业：机自1201 姓名：吴子超201211020121 徐文达201211010122 纪后继201210010108 刘建国201204010110
前言 六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。 一、六自由度机械手臂系统的介绍 在本次综合创新型试验中我们用到的是六自由度机械手,其是典型的机电一体化设备,在该试验中我们主要是在对其机械臂进行拆卸,然后认真观察其内部机械结构，而后再进行组装，最后再运行整个机
械臂并检测其运动功能。在实验中我们所用的机械手臂实物图： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关 节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个 伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求;其机械系统主要包括以下六个组件,如图所示PSC Port0,1,2,3,4,5六个组件也就是底座，臂膀，手腕及夹持手指。每个组件由一个伺服电机驱动关节运动，组件1也就是由PSC Port0
(完整版)环评报告表编制讲解
环评报告表编制要点 1、建设项目基本情况 1.1项目概况 可能存在的问题：项目组成不明确、生产装置不配套、项目性质不明确、与附件的建设内容不符等。 例子： 房地产项目要说明用途、居住人数，医院的床位数等； 某机械项目中的电磁辐射问题； 1.2项目地理位置及周围概况 可能存在的问题： 技改扩建项目应明没明确本项目的周围的情况及整个厂的周围情况。 1.3与本项目有关的原有污染情况及主要环境问题 要求：简述依托单位已建、在建项目概况（含公用工程），汇总主要污染源污染物排放现状及现有污染治理设施运行状况，总结目前存在的主要环境问题，明确以新带老内容。 (1)原厂址扩建或技改的 重点是污染现状及存在问题，应尽可能提供实测数据。应说明现有项目环评及环保验收情况。应明确是否在厂内预留地上建设？要不要新增土地？ (2)租用其它企业的 应介绍该企业的基本情况、公用工程及污染治理设施有无共用的。 (3)存在的问题 改扩建项目的工程概况阐述不清，现有项目环评及批复情况不交代。没有给出新、老厂址分布的位置图或扩建项目与现有项目的相对位置图。 2建设项目所在地自然环境社会环境简况 简述社会环境简况(要注意时间)描述经批准的区域（城市、开发区、工业集中区、镇区等）经济社会发展规划要点和环保规划要点。 在开发区（工业集中区）内建设的项目，应说明集中供热、污水处理厂（含排水体制）、固废处置等环保基础设施建设规划及现状； 3. 环境质量状况
3.1建设项目所在地区域环境质量现状及主要环境问题 “编制要求”中规定：“利用有效的资料阐述与本项目有关的各环境要素环境质量现状，并须提供相应的监测资料，说明资料的来源，┄无资料可供利用时，须进行实测”。 主要存在的问题： ※大多数没有做到，监测数据来源不清，没有出处，甚至有的引用不相干地区的数据（如引用县城的、市区的，而不是本项目所在地的），“张冠李带”。 某注塑模具扩建项目，没有当地说明水环境及声环境质量现状是否达标；某项目没有水质监测数据(监测数据还要注意时效问题)，却给出“达标”的评价； ※超标原因分析要合理（如某项目PM10超标说成是农民烧大灶）。数据的合理性，如因受施工影响、监测方法影响的数据就不能用。 3.2 主要环境保护目标 ★保护目标。应指水源地、居民点、学校、医院、文物保护单位、自然保护区、生态等敏感区等，要以图、表形式给出，明确距离、方位。 主要环境保护目标表 主要存在的问题： ★大多数环境功能不明确，特别是声环境功能类别，环境空气有的提到执行三级标准，要有依据。 ★保护目标应以图、表形式给出具体的保护对象----经常是保护目标与环境功能类别、应执行的标准混淆。“环境质量标准”、环境功能区划和“重点保护目标”不能等同。 4 评价适用标准 列出评价区域水、气、声环境功能类别及相应环境质量标准和污染物排放标准。若国内无标准可参照国外标准；如废水实行区域集中处理，须列出污水处理厂接管标准。
机器人实验报告
机器人学基础 实验报告 中南大学机电工程学院机械电子工程系 2016年10月
一、实验目的 1．了解四自由度机械臂的开链结构； 2．掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理； 3．学会机器人运动方程的正反解方法。 二、实验原理 本实验以SCARA 四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。 直角坐标空间： 机器人末端的位臵和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。 当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是 正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐 图1-1 机器人的关节坐标空间 图1-2 机器人的直角坐标空间法
标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。 机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。 存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位臵在工作空间外，则解不存在。 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。 解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种。在末端位姿已知的情况下，封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。下面介绍D-H 变化方法求解运动学问题。 建立坐标系如下图所示 连杆坐标系{i }相对于{ i ?1 }的变换矩阵可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。 齐坐标变换矩阵为： 其中描述连杆i 本身的特征；和描述连杆i?1与i 之间的联系。对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。
机械手实验报告
中国矿业大学机电学院 机电综合实验中心实验报告 课程名称：机电综合试验 实验名称：机械手动作模拟 专业年级：机自12-10班 ：张立峰学号：06122676 ：张世超学号：03121200 ：孙培忠学号：14125143 ：殷猛学号：09123830 ：葛松学号：05122177 实验日期 2015.10.31 ___ _ 实验成绩_______ ___________ 指导教师_______ __________
机械手动作的模拟 摘要 本文通过使用组态王软件进行组态模拟和运用SIMEINS S7-200PLC控制系统，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作模拟控制系统。 关键词：组态王6.53；plc；限位开关； ABSTRACT In this paper, by using the Kingview software configuration simulation and application of SIMEINS S7-200PLC control system, using the next-bit machine execution, PC monitor control method, build complete robot motion simulation control system. Keywords：Kingview 6.53；PLC；Limit switch；
第一章绪论 1.1实验目的 学会使用组态软件（推荐选用组态王软件）和PLC（推荐选用SIMEINS S7-200） 控制系统连接，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作 模拟控制系统。 1.2实验要求 （1）阅读本实验参考资料及有关图样，了解一般控制装置的设计原则、方法和步骤。 （2）调研当今电气控制领域的新技术、新产品、新动向，用于指导设计过程，使设计成果具有先进和创造性。 （3）认真阅读实验要求，分析并进行流程分析，画出流程图。 （4）应用PLC设计控制装置的控制程序。 （5）设计电气控制装置的照明、指示及报警等辅助电路。 （6）绘制正式图样，要求用计算机绘图软件绘制电气控制电路图，用STEP 7-Micro/Win32编程软件编写梯形图。 1.3 实验内容 （1）机械手处于原位时，上、下限位开关均接通，原位指示灯亮； （2）按下启动按钮，上限位开关断开，原位指示灯灭，下行指示灯亮； （3）下降到位下限位开关接通，下行指示灯灭，夹紧指示灯亮，延时后上行指示灯亮同时下限位开关断开； （4）上升到位上限位开关接通，上行指示灯灭，右行指示灯亮同时上限位开关断开； （5）右行到位右限位开关接通，右行指示灯灭，下行指示灯亮； （6）下行到位下限位开关接通，下行指示灯灭，夹紧指示灯灭，延时后上升指示灯亮； （7）上升到位上限位开关接通，上行指示灯灭，左行指示灯亮； （8）左行到位左限位开关接通，左行指示灯灭，原位指示灯亮，再次按下启动按钮，将重复以上操作。 1.4课程设计器材： （1）TKPLC-1型实验装置一台 （2）安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件和组态软件的计算机一台。 （3）PC/PPI编程电缆一根。 （4）连接导线若干。 1.5 PLC的介绍 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编 程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算
铸造厂年产4万吨机械铸造配件生产项目申请立项环评报告表
建设项目基本情况 项目名称库尔勒昌*铸造厂年产4万吨机械铸造配件生产项目 建设单位库尔勒昌*铸造厂 法人代表/ 联系人/ 通讯地址库尔勒市库西产业园区 联系电话/ 传真/ 邮政编码840000 建设地点库尔勒市库西产业园区 立项备案部门/ 备案文号/ 建设性质新建□√改扩建□技改□行业类别 及代码 铸造机械制造（C3423） 占地面积 （平方米）18000 绿化面积 （平方米） 1873.4 总投资 （万元）2500 其中：环保投资 （万元） 66 环保投资占 总投资比例 2.64% 评价经费1万元预计投产日期2015年 工程内容及规模： 一、项目由来 铸造工业是获得机械产品毛坯的主要方法，是机械制造工业的重要基础，是国民经济的基础工业之一。库尔勒市的铸造产业兴起于上世纪70年代上世纪，90年代快速发展，主要集中在库尔勒市西站。库尔勒昌*铸造厂是一家主要生产农机配件、工程机械配件、矿山机械、石油机械及其他铸造零件等产品的企业。随着库尔勒市库西综合产业园区的建设和发展，将在库西综合产业园区内成立专门的铸造产业园，库尔勒昌*铸造
厂位于其中。库尔勒昌*铸造厂投资2500万元，建设库尔勒昌*铸造厂年产4万吨机械铸造配件生产项目，项目的建设对于转变经济增长方式，提高经济整体运行质量和效益，走新型工业化道路，都具有重要的战略意义。 按照《中华人民共和国环境保护法》、《中华人民共和国环境影响评价法》以及国务院令第253号的要求，该项目应进行环境影响评价。依据《建设项目环境影响评价分类管理名录》（环境保护部令第2号）规定，本项目类别为铸造机械制造，应编制环境影响报告表。受库尔勒昌*铸造厂委托，我单位承担了本项目的环境影响评价工作。接受委托后，我们组织有关技术人员，在现场调查和收集有关资料的基础上，本着“科学、公正、客观”的态度，编制了本项目的环境影响报告表。 根据现场勘查，本项目用地现为荒地，目前还未进行开工建设。 二、项目工程概况 项目名称：库尔勒昌*铸造厂年产4万吨机械铸造配件生产项目。 建设单位：库尔勒昌*铸造厂。 建设性质：新建。 总投资：2500万元，均为建设单位自筹。 占地面积：18000m2。 建设地点及周边环境现状： 建设地点：其位置库西产业园区，地理坐标为东经85°54′，北纬41°51′， 周边环境现状：项目东北侧、西北侧为规划道路；东南侧和西南侧为空地。 工程建设及厂区平面布置图:整个厂区呈长方形，由生产区与办公区两部分组成，厂区主入口设在厂区西侧，面向规划道路。生产区包括：成品库房一座，位于厂区东侧；2#加工车间，平行排列于成品库房；1#加工车间，位于厂区东南角；厂区中部为一个较大生产车间，由两座生产车间和一个配料房组成。办公区由职工宿舍和办公楼组成，位于厂区南侧，临主入口。次入口位于厂区东北侧。水池和配电室位于厂区西北角。厂区周围采用乔灌草结合的绿化美化，厂区内空地均做硬化处理。项目平面布置较为合理，满足生产、生活需要。 三、项目组成及规模 （一）主要设备
建设项目环境影响报告表
深圳市挑战者电子有限公司 建设项目环境影响报告表
哈尔滨工业大学市政环境工程学院 编制日期：2005年3月1日 《建设项目环境影响报告表》编制说明 《建设项目环境影响报告表》由具有从事环境影响评价工作资质的单位编制。 1.项目名称——指项目立项批复时的名称，应不超过30个字（两个英文字段作一个汉字）。 2.建设地点——指项目所在地详细地址，公路、铁路应填写起止地点。 3.行业类别——按国标填写。 4.总投资——指项目投资总额。 5.主要环境保护目标——指项目区周围一定范围内集中居民住宅区、学校、医院、保护文物、风景名胜区、水源地和生态敏感点等，应尽可能给出保护目标、性质、规模和距厂界距离等。 6.结论与建议——给出本项目清洁生产、达标排放和总量控制的分析结论，确定污染防治措施的有效性，说明本项目对环境造成的影响，给出建设项目环境可行性的明确结论。同时提出减少环境影响的其他建议。 7.预审意见——由行业主管部门填写答复意见，无主管部门项目可不填。 8.审批意见——由负责审批该项目的环境保护行政主管部门批复。
项目名称深圳市挑战者电子有限公司 建设单位深圳市挑战者电子有限公司 法人代表赵迪联系人赵迪通讯地址深圳市宝安区西乡镇臣田工业区35栋3楼建设性质迁建 建设地点深圳市宝安区福永镇高新开发区 行业类别多功能电话机 总投资(万元) 400 其中：环保 投资(万元) ---- 环保投资占 总投资比例 ---- 用地坐标 X Y 37179.932 85585.462 37043.292 85622.012 37043.097 85729.370 37157.070 85719.726 37179.721 85695.802 项目地理位置图