自动捡球机器人的机械结构设计
(机器人竞赛课件)捡球结构培训资料
提高竞赛表现
优秀的捡球结构可以提高 机器人在竞赛中的表现， 使其能够更快速、准确地 完成任务。
应用于自动化领域
捡球结构的技术思想和设 计原理可以扩展到其他自 动化领域，如物流、仓储 和智能家居。
鼓励创造力和创新
设计和改进一个出色的捡 球结构需要创造力和创新 思维，促进学习和发展技 术能力。
常见的捡球结构设计方案
机器人竞赛课件 捡球结 构培训资料
欢迎参加机器人竞赛捡球结构培训！本资料将带你深入了解机器人竞赛的技 术要点，以及如何设计一个出色的捡球结构。
机器人竞赛简介
机器人竞赛是一个激烈的技术比拼，通过自主运动的机器人完成各种任务的能力。
捡球结构的设计要点
1 灵活性和稳定性
摄像头和传感器
使用摄像头和传感器来感知 球体的位置和状态，为机器 人提供准确的球体识别和控 制。
机械爪和抓取器
设计机械爪和抓取器来捡起 和运输球体，使用适当的材 料和机械原理以确保稳定性 和可靠性。
运动控制系统
搭建适应的运动控制系统， 可根据球体位置和运动需求， 实现准确和高效的球体操作。
捡球结构的优势和应用场景
机械爪设计
使用机械爪来捡起球体，通过 可调节的爪片和传动机构实现 灵活和精准的控制。
吸盘设计
传送带设计
利用吸盘技术，通过负压吸附 球体，并运输球体至目标位置。 适用于光滑表面的球体。
使用传送带来运输球体，通过 调节速度和运动方向实现球体 的准确定位和控制。
案例分析：成功的捡球机器人
团队名称 创新战队
1
重力干扰
球体受到重力影响，机器人需要稳定地控制球体位置。解决方案：优化捡球机构 的重心和稳定性，减小重力干扰。
2
自主运动捡球机设计
0 引言球类运动员及其运动爱好者日常训练就是对一个动作的反复的机械性的练习，从而形成肌肉记忆，进而取得最佳效果。
由于训练强度高，球场的周围会散落大量的球，如乒乓球、网球、羽毛球等，不仅影响场地使用面积，给训练者带来了很多麻烦，完全靠人力去完成球类的捡拾，既浪费精力又浪费时间。
为了解决球场上大量球的捡拾工作，有良好的运动氛围，实现捡球过程的自动化、智能化、高效化。
国内外研究了多种人工、半自动和全自动的捡球装置，如武泽孟[1]研制的智能捡球机、夏春风[2]研制的乒乓球捡球机是针对乒乓球的，丁正龙[3]研制的全方位运动捡球机，还有冯嘉伟[4]、吕腾飞[5]等也是针对网球的，徐爱群[6]、王华玲[7]研制的羽毛球捡球机是针对羽毛球的，这些装置和设备针对某一种球类进行设计，无法满足多方面需求，因此，开发出多功能具有自主运动捡球、整理为一体的捡球机具有巨大的市场潜力。
1 工作原理及总体方案设计该设备的主要任务是自主捡球，主要应用在乒乓球、网球和羽毛球比赛场或者练习场上。
其工作流程如下：当捡球机开启，进入工作模式，先绕球场边界绕行一周，再按S 型绕整个场地移动，在捡球机移动过程中机械手处于离地面较近的位置，当机械手中的红外传感器检测到有球在抓手中，舵机驱动抓手闭合，视觉传感器识别球的种类，根据识别到不同的球将信息传给控制器，控制器处理信息，将驱动信号发送给机械臂底盘舵机，控制机械臂转向不同的储球装置。
机械臂的转动角度为固定值，转到一定位置，抓手打开，球下落沿轨道进入储球装置。
机械臂按原路返回继续下一个抓取动作。
当遇到人或者其他障碍物时，安装在捡球机车体上的超声波传感器将信息传输给控制器，控制器将信息处理传输给全向轮驱动电机，捡球机可自动绕行。
当完成捡拾工作，捡球机返回初始点，发出声音提示工作人员更换储球装置，最终完成工作。
自主运动捡球机主要由机械臂、分拣装置及储球装置、全向轮、电机、传感器构成。
其整体装配图如图1所示。
自动拾取乒乓球机器人的机械结构设计
自动拾取乒乓球机器人的机械结构设计刘仕文（东莞理工学院城市学院，广东东莞523419）在乒乓球场上训练或比赛的时候，地面上肯定会有很多出界和无效的乒乓球。
目前，主要还是通过人工的方式来捡球和送球，这明显降低了工作的效率和提高了工作人员的劳动强度。
虽然已经有很多智能机器人被应用到我们的日常生活中，但是并没有被专门应用于乒乓球场上的机器人。
因此，如果能将智能机器人应用于乒乓球场上，实现捡球和送球的自动化，其必将大大提高该工作的效率和降低工作人员的劳动强度。
本自动拾取乒乓球机器人主要应用于乒乓球训练场或比赛场上，其主要功能是自动拾取乒乓球。
该自动拾取乒乓球机器人的工作流程如下：当自动拾取乒乓球机器人通过声控装置自动识别并接收到运动员发出的捡球命令后，首先采用图像识别技术自动识别乒乓球的方位，接着对乒乓球的位置分布作一个最优的行程判断，然后再走到乒乓球所在的地方，最后将乒乓球捡起并放进存放腔中；当机器人接收到由运动员发出的送球指令后，再自动把乒乓球送给运动员。
为便于读者更好地理解机械结构的设计思路，本文从一开始就引入总体设计方案，然后对各主要机构进行详细的设计和分析，最后介绍设计的总体效果。
1总体设计方案1.1行走方式机器人行走机构的分类和特点如表1所示[1]。
由于乒乓球场一般都比较宽敞，且地面比较平整，所以选择轮式行走方式比较合理。
而且，轮式机器人的设计和制作过程相对其它类型机器人较为简单，其自动控制系统的设计也相对容易。
1.2捡球方式捡球方式有两种可供选择的方案。
一种方案是设计一个机械手，直接将乒乓球抓取起来，再将乒乓球放到存放腔中；另一种方案是仿照吸尘器的原理，将乒乓球吸起来，再存放到存放腔中。
如果设计一个机械手直接抓取乒乓球，则需要设计的活动关节较多，所设计的机构将较为复杂，而且在自动控制方面也较难处理。
由于自动拾取乒乓球机器人作用的对象是乒乓球，其重量较轻、体积较小，因而比较容易吸取。
因此，本设计采用第二种方案。
乒乓球智能捡取机器设计构想
技术平台乒乓球智能捡取机器设计构想翟伟东（西北工业大学计算机学院，陕西 西安 710072）摘 要：本设计构想旨在设计一种捡取乒乓球的智能机器，它能够在各种乒乓球场馆进行运作。
该机器可依靠四驱车底盘在场地间移动，它携带有红外探测器，能够利用红外感知进行障碍检测，从而自动躲避障碍物。
在移动中，该机器能够通过携带的图像传感器，检测视野中是否出现乒乓球，确定存在后能够主动捡取。
该机器在四驱车底盘上搭载了独特的乒乓球吸取装置，它能够利用风扇转动产生的气压差，使乒乓球吸入到携带的收纳盒中。
总之，该捡取机器能够克服传统人力捡球费力费时的缺点，大大提高人们的训练质量。
关键词：红外感知；图像传感器；压力差0 引言“乒乓球”是我国最引以为豪的体育运动之一，常年获得各种奖项的冠军，也长期引领了国民的“乒乓热”。
我国乒乓球场馆众多，学习人数也是居高不下。
在训练和比赛的过程中，经常会用到大量的乒乓球，从而会产生很多掉落在地上的球。
为处理这些球，通常大家都会在用完所有球之后手动进行捡球，这必然会浪费大量人力，也会导致训练时间的浪费。
目前，我国大多数场馆还是采用着人工捡球的方式去进行乒乓球的捡取，费时费力。
市面上也有一些捡球机，主要是通过搭载在传统小车（如四驱车）上的机械手臂来拾取，这些机器因为自身物理机械结构的限制性，对于墙角和一些障碍物之间的乒乓球不能有效捡取，即效率较低且适用的局限性太大。
为了减轻运动员的负担，使大家能够纯粹享受乒乓球运动的乐趣，因而提出一种乒乓球智能捡取机器的设计构想。
1 设计方案这种乒乓球智能捡取机器由以下5个部分组成：机器控制模块、红外传感器、乒乓球识别模块、吸取装置、核心处理模块。
1.1 机器控制模块机器控制模块用来控制整个机器的运作状态，实现机器的启动、停止及自主运行，并能够接受核心处理模块发来的转向或停止信号进行转向。
它采用单片机作为检测和控制核心，并使用12V的锂电池进行供电，以及通过LM7805芯片进行调压。
捡球机器人简介
智能捡球机器人作者：田伟，郭萧所在院校：北方民族大学一、背景简介随着社会科技文明的不断发展，智能化逐渐走进人们日常生活中。
由于人们惰性带来的一系列身体问题逐渐引起人们对体育运动的重视。
如果能将体育运动中一些服务性的工作交给机器人来完成，那么体育运动就达到了一种自动化加娱乐性双重效果了。
介于此，我们由球场上散乱的球类入手，开发了此款智能捡球机器人。
此机器人以freescalek60芯片为主控，用两只线性CCD模块作为寻找小球的“眼睛”，并能将搜寻的图像实时显示，真正达到一种智能捡球的功能。
二、硬件设计该捡球机器人以飞思卡尔公司的kenitis系列的k60芯片作为主控芯片，利用两只线性CCD作为传感器采集视野中所有敏感点并将其返回到k60主控中，然后软件程序对返回的信号进行滤波等操作，将此信号对比分析并实时在液晶屏上显示此信号，经过一系列分析操作后，控制机器人运动到目标小球的后方，并转动收纳电机将球收入到指定位置，搜寻过程中，该机器人需在不同方位进行搜寻，因此加入一个控制舵机，这样便可以全方位，无死角的对各个方向进行检测和控制，以此便完成了一个智能捡球的任务。
三、软件设计该系统软件设计实在IAR Embedded Workbench开发调试环境下采用纯c语言编程实现的，该设计包括线性CCD采集图像处理程序设计，液晶显示屏点对点显示程序设计，舵机控制程序设计，以及机器人移动捡球部分的控制程序设计，其中最复杂的当属所有模块有逻辑的组合在一起，整体实现功能的接口部分的程序。
四、捡球测试通过捡球原理与机械硬件结构的结合，搭建出最终机器人模型。
整体装配过程中，需对摄像头角度等进行测定范围，将其视野能达到最大化用乒乓球来模拟目标球，散乱放置在指定区域中，进行在线调试，将所有参数设定到最佳之后，捡球机器人的初步调试工作完成，即可将程序烧录到主控制器的FIASH中，实现机器人的脱机运行。
接下来进行二次测试：分别在机器人近距离处的周边放置乒乓球，依次检查在不同球分布位置不同条件下的捡球动作执行效果；然后将机器人周边的球取走，检查机器人在找不到球的情况下的动作执行效果。
投篮机器人拣球及弹射机构的设计【毕业作品】
投篮机器人拣球及弹射机构的设计摘要本文包括投篮机器人从拣球到弹射整个过程的设计。
当电机驱动涵道转动后，由于气流的的反向作用，使得下部气压减小上部气压增大。
从而使弹力球进入桶内当捡球装置内装入弹力球后底座上的电机驱动机械臂发生转向，机械臂上的电机则转动，使得捡球桶口与装球口相对应，此时，涵道反转弹力球即进入装球装置内。
当装球装置内装入球后，驱动凸轮的电机转动。
从而使装球装置与凸轮相脱离。
在弹簧拉力的作用下，使小球弹出去。
关键词：捡球装置，驱动电机，机器人机构设计，弹射机构Robot shooting the ball and pick the design of the ejectionmechanismAbstractsThis article includes shooting robots from picking the ball to catapult the entire process of design. Picking device consists of a bucket fitted with ducted fan configuration, when the motor-driven ducted rotation, due to the reverse flow of the action, so that the lower the air pressure decreases, the upper pressure increases. So that the elastic ball into the barrel. Picking the completion of the action. When the motor-driven robotic device into the stretch and then picking the ball inside the base of the shift occurred when turned pre-designed angle, then turn the motor on the arm, making picking bung opening corresponds with the ball, At this point, ducted reverse, elastic ball into the ball that means. When the ball device built to score, driven cam motor rotation. So that the ball device with cam phase out. Under the action of a spring, so that the pop-up to the ball.Keywords:picking device, drive motor, the robot mechanical design目录1绪论 ........................................... 错误!未定义书签。
乒乓球捡球机器人的设计与实现
乒乓球捡球机器人的设计与实现乒乓球是一项广受欢迎的体育运动，对于提高反应速度和手眼协调能力有很大帮助。
然而，乒乓球比赛中会产生大量的乒乓球，这些球的捡拾和整理是一项耗时耗力的任务。
为了解决这个问题，我们可以设计一款乒乓球捡球机器人，以实现快速、准确的捡球目标。
机械结构乒乓球捡球机器人应具备一个可以容纳多个乒乓球的容器，通常可以设计成一个可旋转的圆盘或是一个可以伸缩的抽屉。
圆盘的表面可以有一些特殊的纹理或结构，以帮助固定乒乓球。
在圆盘的下方，可以设置一个或多个小型旋转电机，以帮助圆盘快速旋转。
当电机接收到捡球指令时，电机带动圆盘旋转，将乒乓球送入圆盘的中心孔洞中。
控制系统捡球机器人的控制系统应该包括一个主控制器和多个传感器。
主控制器负责接收用户的指令并控制捡球机器人的动作。
传感器则负责检测乒乓球的位置和数量。
控制系统应当能够根据传感器检测到的信息，自动调整机器人的捡球策略。
例如，当圆盘内的乒乓球数量达到一定阈值时，控制系统应当能够自动暂停圆盘的旋转，以防止乒乓球掉出圆盘。
视觉系统为了实现准确的捡球，捡球机器人还应该配备一个视觉系统。
视觉系统包括一个高分辨率摄像头和一个图像处理器。
摄像头负责拍摄乒乓球场的全景图像，并将图像数据传输给图像处理器。
图像处理器则负责分析图像数据，识别并定位乒乓球的位置。
通过视觉系统的帮助，捡球机器人可以更加准确地找到乒乓球，从而提高捡球效率。
机械设计首先需要设计机器人的机械结构。
考虑到乒乓球的尺寸和重量，我们需要为机器人设计一个能够容纳足够多乒乓球的容器。
乒乓球是一项广受欢迎的体育运动，对于提高反应速度和手眼协调能力有很大帮助。
然而，乒乓球比赛中，捡球是一项耗时且耗费体力的任务。
为了解决这个问题，本文介绍了一种智能乒乓球自动捡球机器人的设计与实现。
该机器人主要由红外传感器、微型处理器、机械手臂、球仓等组成。
机器人通过红外传感器检测乒乓球的位置，将信息传递给微型处理器进行分析。
工业机器人--乒乓球拾取机器人
知识技能设计大赛--乒乓球拾取机器人设计By高二（14）班吴俊琨乒乓球拾取机器人一，总体方案设计：由于要使用乒乓球拾取机器人的场所多为乒乓球赛场，而赛场一般比较宽敞，且地面平整，而且乒乓球形状规则，体重轻，为了设计小巧简便的乒乓球拾取机器人，首先要选择合适的机械臂的运动形式。
我选择圆柱坐标型机械臂。
它所占空间较小，工作范围较大，动作比较灵活，且结构相对简单。
另外，乒乓球在比赛场分布散乱，需要乒乓球能够识别乒乓球的位置，然后运动到合适的位置，然后拾起，然后放到合适的位置，为了提高效率，乒乓球机器人自身带一个装球篮，这样机器人可以拾取多个球后再运到合适位置，由操作人员把乒乓球放到合适的位置。
综上机器人的总体方案图如下二，驱动形式：乒乓球体拾取机器人拾取的对象乒乓球体重轻，所以机器人的转动，提升以及机器人的行走可以使用电动机带动，不仅响应快，环保，而且结构简单。
并且液压驱动可能会有液压油泄露，给比赛场地带来污染。
对于小臂的伸缩，也可以使用齿轮齿条，小臂结构小，使用齿轮齿条会使制作更不方便，而用气动可以很方便的解决。
最后，机器人的手部，由于拾取的乒乓球形状规则，体重轻，可以使用吸盘式的机械手，这时采用气动可以方便的实现吸盘的动作，并且气动响应快，可以提高效率。
综上机器人的腰部转动是通过电动机带动齿轮的转动，肩关节的上下移动是通过电动机转动啮合齿条来实现的，小臂的伸缩是通过气动来实现的，手部对乒乓球的拾起，放下是通过启动来实现的。
下面分析一下机器人的行走装置的驱动方式：乒乓球拾取机器人是轮式行走装置，为了实现拾取整个场地的乒乓球，转弯是必须的，所以我采用的行走形式是：两个后轮驱动，一个前轮导向。
其结构如下图对于后轮，电机带动齿轮1转动，齿轮1再带动齿轮2转动，齿轮2带动主轴转动，带动锥齿轮的转动使两后轮转动，机器人行走对于前轮，电机带动带轮的转动，使得前轮转向，实现机器人的转向。
三．机器手臂对于直角坐标型机器臂，这种机器臂臂部由三个相互正交的移动副组成。
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摘要该机器人主要应用在乒乓球比赛场和训练场上，它有自动捡乒乓球和自动送乒乓球的功能。
虽然，现在市面上有很多智能的机器人已经应用到我们的日常生活当中，但是并没有专门应用在乒乓球场上的机器人。
在乒乓球场上，在比赛或者训练的时候，地面上肯定会有很多出界和无效的乒乓球。
现在，我们一般主要还是通过人工的方法来捡球和送球，这明显降低了工作的效率和提高了工作人员的劳动强度。
因此，如果我们将智能机器人应用在乒乓球场上，实现捡球和送球的自动化，这将会大大提高我们的工作效率和降低了工作人员的劳动强度。
所以将自动捡球机器人应用在乒乓球场上，这将会有很大的市场发展潜力。
在本设计论文中，主要是自动捡球机器人机械结构部分的设计。
用UG NX 6.0软件构建出自动捡球机器人的立体模型，并对各部分的运动机构进行分析说明。
最后，用AutoCAD2008软件绘制出相应零部件的工程图和机器人的装配图。
本文详细讨论了机器人机械结构的设计。
首先，为了更好地理解机械结构的设计思路，在开始的时候，就引入了总体的设计方案。
然后，对各个主要的机构进行详细的设计和分析。
最后，介绍了设计的总体效果。
关键词：机器人，机械结构，UG NX 6.0AbstractThis designed robot which can pick up table tennis and take back table tennis automatically is used in the completive and training field. Although it is a lot of intelligent robots on the market have been applied to our daily life, seldom of deliberate robots are used in the field of table tennis. In the table tennis field, when we are in the training or competition, there will be a lot of table tennis which are out of pool table and invalid table tennis in the ground certainly. Today, we often pick up and take back table tennis artificially, and it can reduces work efficiency and raise our labor intensity obviously. Therefore, if we can apply the intelligent robots to the table tennis field, which can pick up and take back table tennis automatically, that will greatly improve our work efficiency and reduce the work efficiency of the staff greatly. Therefore, in the table tennis field, the applications of robot which can pick up and take back table tennis automatically will have a great commercial potential.In this dissertation about the design concerning the robot, it mainly relate to the design of mechanical structure. And also, I construct the stereoscopic model of the robot which can pick up and take back table tennis automatically with the help of the UG NX 6.0 software, and make an analysis show of the kinematical mechanism. Finally, I draw the engineering drawing of the appropriate parts and assembly drawing with the help of the AutoCAD2008 software. This paper discusses mechanical structure of the robot minutely. first of all，I introduce the overall design ideas in order to make a better comprehension.. Afterwards, I analyze the designed mechanism in detail. At last, I introduce the gross impressions of the design.Key words：Robot, Mechanical structure, UG NX 6.0目录1 绪论 (1)1.1 背景 (1)1.2 本课题研究的内容 (1)1.3 论文的构成 (2)2 总体设计方案 (3)2.1 行走方式 (3)2.2 捡球方式 (3)2.3 驱动和转向的方式 (4)2.4 主体材料的选择 (6)3 结构的设计 (7)3.1 驱动机构 (7)3.1.1 电源的选择 (7)3.1.2 电机的选择 (8)3.1.3 车轮的确定 (8)3.1.4 驱动装置 (9)3.2 捡球机构 (11)3.2.1 捡球的总装置 (11)3.2.2 微型真空泵的选择 (13)3.2.3 堵气机构 (14)3.2.4 存放腔的设计 (20)4 机器人的传感器 (22)4.1 机器人的视觉 (22)4.2 机器人的触觉 (22)4.3 机器人的计数功能 (23)5 设计的总效果与工作过程 (24)5.1 设计的总效果 (24)5.2 工作过程 (25)结论 (26)致谢.................................................................................................错误!未定义书签。
参考文献. (28)1 绪论1.1 背景机器人是一个自动执行某种动作的机械装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作。
它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。
现在，机器人在各行各业中，都有着广泛的应用，例如制造业、建筑业，或是其它危险性的工作[1]。
要想设计出一个机器人，就必须要具备以下这些方面的能力。
第一，电子学基础。
这部分内容包括模拟电路和数字电路理论，要学习电阻、电容器、晶体管以及其他普通电子元器件等基础知识。
第二，编程基础。
先进的机器人都使用计算机或微处理器（例如单片机）来控制自己运动的，这就需要靠编程来实现。
第三，机械基础。
机器人也是一台机器，要靠运动来完成任务。
要想设计一个机器人这就需要设计一些相应运动的机械机构。
随着计算机技术和人工智能技术的高速发展，机器人在功能和技术上都取得了很大的提高。
现在，即使在严峻的经济形势下，仍有很多面向各个新应用领域的机器人不断涌现出来。
目前，机器人应用率的快速增长并非仅仅是一时的狂热，而是社会发展的必然趋势。
许多枯燥、肮脏和危险的工作最终将由机器人代替人工来完成。
随着机器人技术的高速发展，机器人竞技运动在世界各地蓬勃兴起。
社会在不断地发展，对机器人的要求也越来越高[2]。
目前，我国也正掀起一股机器人的热潮。
我国机器人的技术也取得了很大的进步。
我国的机器人技术大致有如下发展趋势：（1）智能化。
智能化不仅是对机器人系统的要求，也是对工作环境的要求。
智能化的发展趋势，有效地提高机器人工作的效率和使用性能。
（2）标准化和模块化。
我国还没有统一的机器人标准。
统一的标准和平台能够大大减少应用软件厂商的成本，并能优化服务机器人领域的体系结构，规范中间件，实现模块化[3]。
1.2 本课题研究的内容该机器人的主要任务是自动捡乒乓球，主要应用在乒乓球比赛场或者练习场上。
设计的自动捡球机器人大概的工作流程如下：当自动捡球机器人通过声控装置自动识别并接收到运动员发出的捡乒乓球命令后，采用图像识别技术自动识别乒乓球落下的方位。
然后，对乒乓球的位置分布作一个最优的行程判断，再走到每个球落下的地方。
最后，将乒乓球捡起来，放进存放腔中。
当机器人接收到由运动员发出送球指令后，再自动地把乒乓球送给运动员，完成自动捡乒乓球的一个工作流程。
本论文，主要涉及到的是机械结构部分的设计，采用UG NX6.0软件构建出机器人的模型，并且对各个设计出的运动机构进行分析说明。
1.3 论文的构成本论文主要分为以下几部分。
第一部分，总体方案的设计。
主要介绍设计的自动捡球机器人的基本构造、捡球的方法、驱动方式和主体制造材料的选择。
第二部分，各运动机构的详细设计和各部分机构的工作原理，并对各个设计的机构进行简单的分析。
第三部分，主要简单地介绍安装在自动捡球机器人的传感器和导航系统。
第四部分，主要是对这几个月以来，做毕业设计的一些总结和心得体会。
2 总体设计方案2.1 行走方式机器人行走机构的分类和各类的特点如表2.1所示[2]。
表2.1 机器人行走机构的分类特点行走方式特点轮式最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬楼梯。
履带式可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障碍物，能爬梯度不太高的台阶。
行走式机器人的重心落在脚掌上，它一方面要取得准静态平衡，另一方面要稳定步行。
因此，它的控制比较复杂。
由于乒乓球赛场一般都比较宽敞，且地面比较平整，所以选择轮式行走方式会比较合理。
并且，轮式的机器人设计和制作的过程相对其它类型的机器人较为简单，在控制系统的设计方面的处理也比较容易。
2.2 捡球方式对于捡球方式有两种方案。
第一种方法就是设计一个机械手，直接将乒乓球抓取，并且将乒乓球放到存放腔中。
另一种方法就是用仿照吸尘器的原理，将乒乓球吸起来，再存放到存放腔中。