自制两轮平衡车【精选】
两轮平衡车控制系统设计
两轮平衡车控制系统设计作者：邵天永，来跃深，胡志云来源：《科技视界》 2014年第32期邵天永来跃深胡志云（西安工业大学机电工程学院，陕西西安 710021）【摘要】本文简单介绍了自平衡小车的发展状况及理论基础，随后采用了陀螺仪、加速度计、倾角传感器、测距仪等传感器和AVR单片机作为控制系统，并结合PID算法设计了两轮自平衡小车。
【关键词】自平衡；AVR单片机；PID算法；传感器0 引言平衡车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用载具，是都市交通工具的一种，是一种前所未有的交通工具。
目前常应用于个人交通、工作巡视、室内场馆、警察巡逻等场合。
具有方便、快捷、实用等特点，受到各方的喜爱。
其的核心部件就是控制系统，然而控制系统实现方式很多，本文采用AVR单片机的控制系统。
1 原理分析自平衡小车的平衡控制是通过负反馈来实现的，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜，控制轮子的转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体的平衡了。
对于高度为L，质量为m的简单倒立摆。
受外力作用后，车模产生角加速度为x（t）。
沿着垂直于车模底盘方向进行受力分析，得到车模倾角与车轮运动加速度a（t）以及外力加速度x（t）之间运动方程。
此时有如下关系式：当角度θ很小时，车模运动方程：对应车模静止时，即a（t）=0，由运动方程可得，系统输入输出的传递函数为：此时系统的两个极点均位于S平面的右半平面，车模不稳定。
需引入比例，微分反馈系统。
引入比例、微分系统后，得系统传递函数为：此时系统两个极点为：此时，只需k1>g，k2>0，小车就能够保持直立稳定。
上面的系数k1、k2分别称为比例和微分控制参数。
其中微分参数k2相当于阻尼力，可以有效抑制小车的震荡。
通过微分抑制震荡在速度控制和方向控制上同样适用。
综上可知，只要合适的角度传感器精确测量小车倾角θ的大小和角速度θ’的大小，并使用陀螺仪，以及高扭力电机控制小车车轮的加速度便可实现小车的平衡运动。
二轮平衡车机械结构
二轮平衡车机械结构一、引言二轮平衡车机械结构作为现代工程领域的一个重要研究方向，其设计与制造关系着平衡车的稳定性、安全性以及行驶性能。
本文将深入探讨二轮平衡车机械结构的原理、设计要点，并分析其在现实生活中的应用。
二、二轮平衡车原理简介二轮平衡车是一种基于陀螺效应的交通工具，它通过自动调整和控制前后轮的转速和转向角度，实现车身的平衡和前进。
为了实现平衡，二轮平衡车的机械结构需要具备以下要素：1. 传动系统：二轮平衡车通常配备电机，并通过传动系统将电能转化为动力，驱动车轮运动。
传动系统的设计要考虑到传动效率、扭矩输出以及可靠性等因素。
2. 车轮结构：车轮是二轮平衡车最基本的组件之一，它直接影响到车辆的平衡性和操控性。
车轮的设计需要考虑到干、湿等路面条件，并选择合适的轮胎材质和胎压，以提供良好的抓地力和操控性能。
3. 平衡控制系统：平衡控制系统是二轮平衡车的核心部件，它通过传感器，实时检测车辆的倾斜角度和加速度等信息，并通过电子控制单元（ECU）进行数据处理和控制。
平衡控制系统需要具备高精度和快速的响应能力，以实现车辆的平衡和前进。
三、二轮平衡车机械结构的设计要点为了确保二轮平衡车的稳定性和安全性，机械结构的设计需要考虑以下要点：1. 重心位置：重心位置对二轮平衡车的稳定性影响重大。
一般来说，将重心设置在车轮之上，可以减小车辆发生侧翻的概率，并提高车辆的平衡性。
2. 车轮轴距：车轮轴距是指车轮间的水平距离，它对车辆的稳定性和操控性有着重要影响。
较大的车轮轴距可以增加车辆的稳定性，但也会增加车辆的转弯半径和操控难度。
3. 轴承和悬挂系统：二轮平衡车的轴承和悬挂系统决定了车轮运动的平稳性和舒适性。
优质的轴承和悬挂系统可以减小车辆的震动和冲击力，提高车辆的行驶舒适性。
4. 刹车系统：刹车系统是保证车辆安全的重要组成部分。
二轮平衡车的刹车系统设计需要考虑到刹车力度的调节、稳定性和可靠性等因素，以保证车辆在急刹车时的安全性。
手工制作：小小滑板车的制作
手工制作：小小滑板车的制作
手工制作是一种很有趣的活动，可以让我们在制作的过程中感受到自己的创造力和成就感。
在这篇文章中，我将分享一种手工制作的方式——制作小小滑板车。
材料：
1. 木板（厚度约为1厘米，长度和宽度根据个人需要定制）
2. 两个小车轮
3. 一根长木棍
4. 一些木钉和螺丝
5. 手电钻和锯子
6. 涂料和刷子
步骤：
1. 根据自己的需要，将木板锯成适当的尺寸。
我选择的尺寸是长40厘米，宽15厘米。
2. 在木板的两端各钉上一个小车轮。
要确保小车轮是固定的，可以用螺丝固定。
3. 在木板的中间钻一个直径约为木棍直径的孔。
这个孔的位置要确保在车轮中间，这样滑板车才能保持平衡。
4. 将长木棍锯成两段，长度分别为10厘米和15厘米。
用木钉或螺丝将两段木棍垂直地钉在木板上，分别与前轮和后轮相连。
注意要确保木棍与木板和小车轮固定牢固。
5. 最后，涂上你喜欢的颜色和图案的涂料即可。
小小滑板车就制作完成了！这个滑板车可以用来玩耍或装饰家居。
在制作过程中，要特别注意安全，避免伤害自己。
总结：
手工制作是一种很有趣的活动，可以让我们在制作的过程中感受到自己的创造力和成就感。
制作小小滑板车需要一些基本的木工技能和工具，但不需要太多的经验。
只要遵循以上步骤，你也可以轻松制作出自己的小小滑板车。
儿童平衡车的组装方法教程
儿童平衡车的组装方法教程
儿童平衡车是一种能够帮助孩子提高平衡能力和协调性的玩具。
它通常由底座、车架、车轮、手把、座椅等组成。
下面我将为大家介绍如何组装儿童平衡车。
首先，打开包装箱，取出所有的零件和工具。
通常，儿童平衡车的零件包括底座、车架、车轮、手把、座椅、螺丝、螺母、扳手等。
在开始组装之前，务必确保自己具备一定的组装经验和技巧，并且在有成人的陪同下进行。
步骤一：安装车架
1. 将车架放在地上，确保车架上的螺丝孔与底座上的孔对齐。
2. 使用扳手将螺丝拧到底，确保车架与底座牢固连接。
步骤二：安装车轮
1. 将车轮插入车架下方的轮轴孔中，确保轮轴与车轮孔对齐。
2. 使用扳手将螺母拧紧，确保车轮牢固固定在车架上。
步骤三：安装手柄
1. 将手柄插入车架上的手把孔中，确保手柄与车架相连接。
2. 使用扳手将螺母拧紧，确保手柄牢固固定在车架上。
步骤四：安装座椅
1. 找到座椅的安装孔，将座椅安装在车架上。
2. 使用螺丝和螺母将座椅固定在车架上，确保座椅牢固稳定。
步骤五：检查完成
1. 在完成以上步骤后，仔细检查儿童平衡车的各个部分是否连接牢固，没有松动的螺丝和螺母。
2. 确保车轮能够自由转动，手柄和座椅能够调节。
组装儿童平衡车需要细心和耐心。
如果你是第一次进行组装，建议请一个有经验的人员协助。
同时，在组装之前，确保你拥有正确的工具，并按照说明书的步骤进行操作。
完成组装后，记得检查一遍车辆的各个部件，确保安全使用。
希望以上的方法能够对你有所帮助，祝你成功组装一辆漂亮的儿童平衡车！。
1万8字 基于STM32单片机的两轮平衡车设计
论文题目：基于STM32单片机的两轮平衡车设计摘要本文主要讲述了如何使用微控制器STM32F103C8T6实现控制两个直流步进电机使平衡车能够达到平衡状态且可用手机蓝牙遥控。
本文首先对毕业设计进行方案的论证和选择。
本设计选择了ST公司的STM32F1系列单片机作主控MCU，采用编码直流无刷步进电机，TB6612FNG芯片作步进电机驱动，姿态传感器MPU6050作陀螺仪，0.96寸OLED液晶屏作显示屏，蓝牙模块作为特殊的通信串口与手机APP进行通信，锂电池电源在直流稳压后提供各个模块的所需的工作电压，使平衡车能够直立平衡。
然后本文介绍了STM32和系统的硬件电路设计方案，对直流稳压电路、姿态传感器、步进电机、OLED屏显示电路、驱动电路设计进行分析介绍，对STM32系统的设计流程、卡尔曼滤波算法及PID算法（步进电机控制算法）的原理和实现进行详细的说明，进行上位机程序的调试和工作的逻辑进行讲解。
最后本文讲述了毕业设计的机械安装与整机性能测试部分。
本设计在机械安装全部完成后，对上位机和通电后实际情况进行性能测试，通过观察数据和现象来判断平衡车系统的性能效果，在不同状态和场合下测试平衡车的抗干扰以及运动能力。
关键词：STM32，平衡，步进电机，互补滤波，PIDAbstractThis paper mainly describes how to use the microcontroller STM32F103C8T6 to realize the control of two dc stepper motors so that the balance car can reach the balance state and the bluetooth remote control of mobile phones.This article first carries on the demonstration and the choice to the graduation project project. This design chose the ST's STM32F1 series single chip microcomputer as main control MCU, using encoding brushless dc stepper motor, TB6612FNG chip for step motor drive, position sensors MPU6050 gyroscope, 0.96 inch OLED display LCD screen, bluetooth module as a special communication serial communication with the phone APP, lithium battery power after the dc voltage to provide various modules of the working voltage, you need to make balance of the car can upright balance.Then this paper introduces the STM32 and system design of hardware circuit, the dc voltage circuit, posture sensor, stepper motor, OLED display circuit, drive circuit design analysis is introduced, design process of the STM32 system, kalman filtering algorithm and PID algorithm (stepper motor control algorithm) of detail, the principle and implement of PC logic of the program debugging and work.Finally, this paper describes the graduation design of mechanical installation and machine performance testing part. After the mechanical installation is completed, the design tests the performance of the upper computer and the actual situation after electrification, judges the performance effect of the balance car system by observing data and phenomena, and tests the anti-interference and movement ability of the balance car in different states and occasions.Key words:STM32, Balance, Stepper motor, Complementary filter, PI目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)第一章绪论 (1)1.1平衡技术的发展 (1)1.2 设计意义和应用背景 (1)1.2.1设计意义 (1)1.2.2 应用背景 (2)1.3主要工作及结构安排 (2)第二章系统方案设计 (3)2.1平衡原理 (3)2.2平衡小车的性能要求 (4)2.3系统总体设计框图 (4)2.4系统方案论证及选型 (5)2.4.1主控芯片MCU的选型 (5)2.4.2直流步进电机的选型 (5)2.4.3电机驱动的选型 (5)2.4.4解姿态算法的选型 (6)2.5本章小结 (6)第三章系统硬件设计 (7)3.1 STM32C8T6的核心板 (7)3.1.1 STM32最小系统 (8)3.1.2启动模式BOOT[1:0] (9)3.1.3 USB转TTL电路 (9)3.1.4 SWD接口 (11)3.2直流稳压电路 ....................................................................................... 错误!未定义书签。
两轮自平衡小车实习日记
两轮自平衡小车实习日记暑假到了，外婆给我买了一辆我梦寐以求的“小米”电动平衡车。
我这辆两轮站立式平衡车，全身呈黑色。
两个又大又酷的越野轮支撑平衡车的重心及依靠车身的电机进行行进，两个脚踏板之间装有一个操控杆，利用小腿控制车体的运动，改变平衡车左右的方向，彻底解放双手。
特别是在脚踏板的后面，还有一个能发出五颜六色光芒的彩色指示灯，炫酷极了。
虽然，我已经拥有了一辆平衡车，但我却并不能熟练的操控它。
于是，我选了一个较为凉爽的天气，来到小区的一块空地上，按照说明书上的要点，带着紧张的心情，小心翼翼地、缓慢地先将一只脚踏上踏板，只听“滴”的一声，我的心咯噔一下，更加紧张了。
慌乱中，下意识的把另一只早已颤抖的脚迅速地跳上踏板，双手也开始不由自主的左右挥舞。
经过一番前倾后仰的折腾努力，平衡车终于“平衡”了。
可是，刚前进没几步，谁知平衡车又突然往前倾斜，我吓出一身冷汗，赶紧重新调整身体的重心，才使平衡车恢复正常行驶，缓慢地向前移动。
一开始，由于操作不太熟练，害怕摔倒。
我总是借助双手，小心翼翼地扶着周围的物体，缓慢移动，不能悠然自如的骑行。
心想，这可不行。
于是，深吸了一口气，放松心情，大着胆子，控制好重心，慢慢地尝试放开双手，结果，还真成了。
经过几十分钟的勤学苦练，我骑的越来越熟练，也掌握了平衡车的骑行技巧，自信性更足了。
基本上可以自如地驾驭平衡车了，骑行的速度也越来越快了。
但是，没有想到，在上坡时遇到了难题。
与在平路上骑行还是有差异性的，发现并不能很好地掌控平衡车的骑行速度和重心。
因此，我又有针对性地专门练习上坡。
经过，如此这般的反复练习，仔细琢磨，我终于能轻松自如的上下坡了。
学骑平衡车这件事告诉我，做任何一件事都不是一帆风顺的'，前进的路上也会有坎坷。
但，只要我们经过刻苦努力，成功终究会向你招手的。
自制儿童电动车教程
自制儿童电动车教程
制作自制儿童电动车教程
材料：
1. 硬纸板
2. 电动马达
3. 电池
4. 开关
5. 螺丝和螺母
6. 电线
7. 轮胎和轮轴
8. 制动器（可选）
步骤：
1. 准备硬纸板，根据自己设计的车身形状剪裁出两个相同的形状。
2. 在车身的前部和后部钻孔，用螺丝和螺母将两个车身板固定在一起。
3. 选择一个适合的位置安装电动马达，将其用螺丝固定在车身上。
4. 连接电动马达与电池，使用电线将二者连接起来。
5. 安装开关，将其连接到电动马达和电池的线路上。
6. 将轮胎和轮轴安装到车身下部，确保它们可以自由旋转。
7. 如有需要，可以安装制动器来更好地控制车辆速度。
8. 检查一遍所有连接线路，确保没有松动或脱落的地方。
9. 将电池安装在合适的位置上，并确保能方便取出来充电或更
换。
10. 完成后，测试电动车是否可以正常运行。
小小发明家简单机械科学实验
小小发明家简单机械科学实验在这篇文章中，我将向您介绍一些简单的机械科学实验，适合年轻的小小发明家们进行探索和学习。
这些实验不仅能够培养孩子们的科学思维和动手能力，还能够让他们对机械原理有更深入的理解。
下面，让我们一起来探索这些有趣的实验吧！实验1：杠杆原理-平衡小车杠杆是一个非常基本的机械原理。
我们可以通过制作一个平衡小车，来演示杠杆原理的应用。
实验器材：- 一根长木棍- 两个小轮- 两个重物（例如钢珠或小块砖头）- 丝线或细绳实验步骤：1. 将木棍平放在桌子上，并确保其在桌子的中间位置。
2. 在木棍的两端分别固定小轮，记住它们应该在同一水平线上。
3. 将两个重物绑在木棍的两端，使得它们的质量相等。
4. 将一根丝线或细绳绕过木棍的中心，使小车保持平衡。
5. 尝试将其中一个重物移动到另一端，观察车子会如何反应。
实验原理：当重物在杠杆的不同位置时，杠杆的平衡点会发生变化。
当两个重物的质量相等并位于杠杆的相对位置时，小车就能够保持平衡。
当质量发生改变或重物位置移动时，杠杆就会失去平衡。
实验2：托盘装置-保持平衡托盘装置是一个简单而有趣的机械系统，它可以保持平衡并保持不倾倒。
实验器材：- 一张平衡板（一块坚硬的木板或者塑料板）- 两根竖直的木棍- 一根横向连接木棍的木杆- 一些小重物（例如小石子或者瓶盖）实验步骤：1. 将两根竖直的木棍固定在平衡板的两端，确保它们保持垂直。
2. 将横向连接木棍的木杆放在两根竖直木棍的上方，在每个木棍的两端固定木杆，使它们保持水平。
3. 在平衡板上平均分布一些小重物，使得它们的质量相等。
4. 观察平衡板是否能够保持平衡，并尝试移动一些重物进行实验。
实验原理：平衡板的设计基于重心和杠杆原理。
当小重物平均分布在平衡板上时，平衡板的重心与支撑点相等，保持平衡。
当重物移动时，重心位置改变，平衡板就会失去平衡。
这些实验只是机械科学世界中的一部分，希望通过这些简单的实验可以激发出更多年轻小小发明家的创造力和好奇心。
自制幼儿平衡车教案
自制幼儿平衡车教案教案标题：自制幼儿平衡车教案教学目标：1. 了解平衡车的基本原理和构造。
2. 学会使用简单材料制作自制幼儿平衡车。
3. 培养幼儿的动手能力、创造力和解决问题的能力。
教学准备：1. 材料：木板、螺丝、螺母、螺丝刀、锤子、钢尺。
2. 工具：锯子、电钻。
教学步骤：1. 引入活动：- 向幼儿们展示一辆平衡车，并让他们观察和描述它的外观和功能。
- 与幼儿们讨论平衡车的作用和使用场景。
2. 知识讲解：- 通过图片或视频，向幼儿们介绍平衡车的基本原理和构造。
- 解释平衡车的工作原理：通过调整重心来保持平衡。
3. 材料准备：- 向幼儿们展示所需材料，并解释每种材料的作用。
- 指导幼儿们按照需要的尺寸，使用锯子将木板切割成所需的零件。
4. 制作过程：- 指导幼儿们使用螺丝刀和螺母，将木板的零件组装成平衡车的框架。
- 教导幼儿们如何使用电钻，在框架上安装车轮。
5. 完成调试：- 指导幼儿们将平衡车放置在平坦的地面上，并调整重心，使其能够保持平衡。
- 鼓励幼儿们尝试骑行平衡车，并提供指导和支持。
6. 总结：- 与幼儿们一起回顾制作过程，并让他们分享自己的体验和感受。
- 引导幼儿们思考制作平衡车的过程中遇到的问题，并讨论解决问题的方法。
教学延伸：1. 鼓励幼儿们尝试在平衡车上增加其他装饰物或功能，如篮子、铃铛等。
2. 鼓励幼儿们与其他同学分享自己制作的平衡车，并进行展示和交流。
3. 组织平衡车比赛或活动，让幼儿们展示他们骑行平衡车的技巧和平衡能力。
评估方法：1. 观察幼儿在制作过程中的参与程度和动手能力。
2. 观察幼儿在调试过程中是否能够使平衡车保持平衡。
3. 听取幼儿们对制作过程和使用体验的反馈。
教学反思：1. 教学目标是否明确，是否能够满足幼儿的学习需求？2. 教学步骤是否清晰，是否能够引导幼儿有效地完成制作过程？3. 是否能够充分激发幼儿的动手能力和创造力？4. 是否能够提供足够的指导和支持，使幼儿能够成功完成制作和调试过程？5. 是否能够及时评估幼儿的学习效果，并根据评估结果进行教学调整和改进？请注意：以上教案仅供参考，具体教学内容和步骤可根据实际情况进行调整和修改。
自制两轮平衡车
制作：朱兆丰
控制器：ATmega16；8MHz； 加速度传感器：MMA2260；陀螺仪： EWTS82； 传感器的融合：卡尔曼滤波； 马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉 冲编码器+CD40106对信号整形； 驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404 （驱动电流可以很大）； 制作资料在压缩包里面，供参考；
accelgyro.initialize(); delay(500); pinMode(22,OUTPUT); pinMode(23,OUTPUT); pinMode(24,OUTPUT); pinMode(25,OUTPUT); pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT);
/********** 互补滤波器参数 *********/ //unsigned long preTime = 0; // 采样时间 //float f_angle = 0.0; // 滤波处理后的角度值
*********** PID控制器参数 *********/ //unsigned long lastTime; float Output; //;, Setpoint,Input; //double errSum, lastErr; float kp, ki, kd,kpp; //int SampleTime = 0.1; //1 sec //float Outputa = 0.0; float angleA,omega; //double Kp, Ki, Kd; float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }}; float Pdot[4] ={ 0,0,0,0}; static const double Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5,dtt=0.007,C_0 = 1; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; float angle, angle_dot; // aaxdot,aax; float position_dot,position_dot_filter,positiono; //double Speed_Need=0; //float K_angle=2; //float K_angle_dot=0.5; //float K_position=0.1; 256对应10V； //float K_position_dot=1;
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
//--------------------------------------
int oommm; int ooommm; //int oooommmm; //double OLH= 10,ORH = 10;
int TN1=22; int TN2=23; int TN3=24; int TN4=25; int ENA=2; int ENB=3;
MPU6050 accelgyro; //#include <LiquidCrystal.h>; //LiquidCrystal lcd( 12, 11, 10, 9, 8,7);
#define Gry_offset -20 // 陀螺仪偏移量 //#define Gyr_Gain 0.04 // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital) #define Gyr_Gain 65.5 #define pi 3.14159
angleA= atan2(ay , az) * 180 / pi-0.2; // 根据加速度分量得到的角度(degree) //180度至0至-180（360度）取0度为坚直时中立点 因为坚直时为有偏差，所以减去0.2度....
//omega= Gyr_Gain * (gx + Gry_offset); // 当前角速度(degree/s) omega=(gx + Gry_offset)/Gyr_Gain; // 当前角速度(degree/s) if (abs(angleA)<30) { //这个是误差达到一定程度后的系统关闭开关.
//------------------------------------void setup() { Wire.begin(); //lcd.begin(16, 2); //lcd.print("hello, world!"); //delay(1000);
accelgyro.initialize(); delay(500);
int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz;
/********** 互补滤波器参数 *********/ //unsigned long preTime = 0; // 采样时间 //float f_angle = 0.0; // 滤波处理后的角度值
ห้องสมุดไป่ตู้
*********** PID控制器参数 *********/ //unsigned long lastTime; float Output; //;, Setpoint,Input; //double errSum, lastErr; float kp, ki, kd,kpp; //int SampleTime = 0.1; //1 sec //float Outputa = 0.0; float angleA,omega; //double Kp, Ki, Kd; float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }}; float Pdot[4] ={ 0,0,0,0}; static const double Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5,dtt=0.007,C_0 = 1; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; float angle, angle_dot; // aaxdot,aax; float position_dot,position_dot_filter,positiono; //double Speed_Need=0;
Kalman_Filter(angleA,omega); PIDD(); PWMB(); //LCDD();
} else {
analogWrite(ENA, 0); //PWM调速a==0-255 analogWrite(ENB, 0);
//float K_angle=2; //float K_angle_dot=0.5; //float K_position=0.1; 256对应10V； //float K_position_dot=1;
//换算系数：256/10 =25.6； //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，
void loop() { accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
自制两轮平衡车
制作：朱兆丰
控制器：ATmega16；8MHz； 加速度传感器：MMA2260；陀螺仪： EWTS82； 传感器的融合：卡尔曼滤波；
马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉 冲编码器+CD40106对信号整形； 驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404 （驱动电流可以很大）；
制作资料在压缩包里面，供参考；
• 速度传感器是mma7361
• 陀螺仪是ENC-03 包邮第八届 飞思卡尔智能车 MC9S12XS128MAA 80脚单片机最小系统 板
//卡耳漫滤波 PD融合控制代码:
#include "Wire.h" #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050.h"
pinMode(22,OUTPUT); pinMode(23,OUTPUT); pinMode(24,OUTPUT); pinMode(25,OUTPUT); pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT);
delay(100); //Serial.begin(9600); }