堆取料机全自动堆取料
斗轮堆取料机方案
斗轮堆取料机方案1. 引言斗轮堆取料机是一种用于堆放和取料的自动化设备，其主要应用于物料仓库、生产线等场合。
本文将介绍一种基于斗轮堆取料机的方案，其原理、设计要点以及应用范围等均将作详细阐述。
2. 工作原理斗轮堆取料机主要由传动系统、斗轮系统和控制系统组成。
工作时，传动系统将电机的动力传递给斗轮系统，斗轮系统通过一组特殊设计的斗轮将物料从堆垛中抓取到机器内。
控制系统负责对斗轮的运动和抓取力度进行调控，以实现高效的取料。
3. 设计要点3.1 斗轮设计斗轮的设计是斗轮堆取料机中至关重要的部分。
在本方案中，斗轮采用先进的输送带材料，具有耐磨性和高强度，以确保长时间使用不发生磨损和断裂的情况。
同时，斗轮的表面采用特殊加工，以增加对物料的摩擦力，提高抓取效果。
3.2 传动系统设计传动系统采用高效的减速器和电机组合，以确保斗轮具有足够的力量和速度来抓取物料。
减速器的选择考虑了机器的负载和工作环境，以保证传动系统的稳定性和可靠性。
3.3 控制系统设计控制系统使用先进的PLC控制器，可以根据实际需要对斗轮的运动和抓取力度进行精确控制。
同时，控制系统还具有实时监测和故障诊断功能，以确保设备的安全运行和及时维修。
4. 应用范围斗轮堆取料机方案适用于以下场合： - 物料仓库：可用于对堆垛的物料进行抓取和取料，提高仓库操作效率。
- 生产线：可用于对生产线所需的原材料进行自动化提供，降低人工操作的成本和风险。
- 化工行业：可用于搬运和处理液体或固体材料，提高化工生产过程的效率和安全性。
5. 优势和特点5.1 高效率斗轮堆取料机方案通过自动化的操作方式，大大提高了物料的堆放和取料效率，节省了人力和时间成本。
5.2 稳定性和可靠性设计精良的斗轮和传动系统，以及先进的控制系统，确保了设备的稳定性和可靠性，在长期的使用中不易发生故障。
5.3 灵活多样斗轮堆取料机方案可以根据实际需求进行个性化定制，满足不同材料和工作环境的需要。
斗轮堆取料机工作原理
斗轮堆取料机工作原理
斗轮堆取料机工作原理如下：
1. 斗轮组成：斗轮堆取料机主要由斗轮、传动机构和支撑结构组成。
2. 斗轮：斗轮通常由一组平行分布的斗板组成，每个斗板上都有一个斗形容器，用于容纳和携带物料。
斗轮可以通过电机或液压缸进行驱动。
3. 传动机构：传动机构将电机或液压驱动的力量传递给斗轮，使其转动。
传动机构通常由齿轮、链条或皮带组成。
4. 支撑结构：支撑结构用于支撑和固定斗轮堆取料机，确保其稳定运行。
5. 工作原理：斗轮堆取料机通过斗轮的转动，将物料从堆料区域挖取到斗轮上，然后通过转动将物料在空中抛离。
抛离的物料会形成一个弧形轨迹，最终落入所需的位置或传送带上。
整个过程可以重复进行，以实现快速、高效地搬运物料。
总的来说，斗轮堆取料机通过斗轮的转动和物料的挖取、抛离等动作，实现了物料的取料和搬运。
这种取料机广泛应用于煤炭、矿石、建材等行业，具有自动化程度高、搬运效率高等特点。
堆取料机工作原理
堆取料机工作原理堆取料机是一种广泛应用于港口、码头、钢铁厂和发电厂等场所的物料处理设备。
它主要用于将散状物料从一个地方堆放在另一个地方，或者从多个地方收集起来并集中存放。
以下是堆取料机的工作原理：堆料部分：堆料部分通常包括一个可以旋转的悬臂和一组物料输送装置。
当堆料机开始堆料时，悬臂会首先将物料从堆场中取出，然后通过物料输送装置将物料输送到指定的堆料区域。
在输送过程中，物料一般会经过一个带式输送机或链式输送机，最终被输送到堆料区域的顶部。
取料部分：取料部分通常包括一个可以伸缩的刮板和一组支撑装置。
当取料机开始取料时，刮板会从堆料区域的顶部开始向下刮取物料，并将物料收集到一个中转料仓中。
支撑装置的作用是在刮板取料时保持整个设备的稳定性和安全性。
物料输送系统：在堆取料机中，物料输送系统是一个非常重要的组成部分。
它通常包括一个或多个输送带或链式输送机，用于将物料从堆场或中转料仓输送到指定的目的地。
根据不同的需求和物料特性，输送系统可以设计成水平或倾斜的形式，也可以进行多方向的转换。
控制系统：堆取料机的控制系统包括一个电气控制系统和一个自动化控制系统。
电气控制系统主要用于控制设备的运行、停止、速度和位置等参数。
自动化控制系统则用于实现对物料输送系统、悬臂、刮板等设备的精确控制，从而实现自动化操作和高效作业。
安全保护装置：为了确保堆取料机的安全运行，通常会设置一些安全保护装置，如超载保护、防滑保护、紧急停机等装置。
这些装置可以及时检测到设备运行中的异常情况，并及时采取相应的保护措施，确保设备和人员的安全。
总之，堆取料机是一种高效、灵活的物料处理设备，在许多工业领域中都得到了广泛应用。
其工作原理主要基于对物料的堆放和取用，通过一系列机械装置实现对物料的精确控制和高效操作。
在使用和维护过程中，应了解设备的原理和特点，根据实际需求进行合理的操作和维护保养。
浅析“智慧港口”背景下散货堆场的自动堆取料系统
浅析“智慧港口”背景下散货堆场的自动堆取料系统堆装队高玉军随着自动化控制和通讯技术的不断发展，各个行业的自动化程度也越来越高，运输物流业激烈的市场竞争要求企业本身不断提高自身的综合竞争力，一方面是通过企业流程再造规范化管理，另一方面就是改变传统工艺模式，提高自动化的程度，降低人力劳动成本，提高企业的效率与效益。
集团在“智慧港口”建设发展规划中的“智能化干散货码头建设板块”中，实现干散货码头设备的运行自动化是关键一环。
下面分三部分浅要分析自动化堆取料系统的初步构建设想。
一、与国内外发展情况对比的现状分析斗轮堆取料机是一种新型的高效、连续装卸机械，国内生产的堆取料机的控制方式主要还是在手动及半自动化控制阶段，主要是基于PLC的单机控制工作，主要的控制需要操作人员手动操作来完成，青岛港董家口10500/6000t/h型斗轮堆取料机是由青岛港机公司研究制造，操作模式也仅是靠人工对斗轮堆取料机进行准备、操作、监视等来完成矿石的堆料、取料任务。
同发达国家相比，存在一定差距。
国内外已有全自动控制系统的散料运转设备的应用案例与系统的解决方案。
国外案例：2007年在鹿特丹码头使用了6台全自动控制的堆取料机，对于码头管理人员只需要输入散料的进出信息，所有工作将由控制系统高可靠的顺利完成。
2011年汉堡港中的煤炭、铁矿石的卸船作业中，借助德国iSAM公司中的抓斗卸船机自动化系统，用三维激光扫描仪识别船只、舱口、散料，率先实现世界上首个散料卸船作业的全自动化操作。
德国LASE公司提供基于三维扫描仪加LASE CEWS应用软件的料堆测量系统解决方案，其测量速度快，可知15分钟内完成一个大型散货堆、煤堆（100米）的测量，测量精度高，系统相对误差＜0.3%。
国内案例：国内近十年来也有不少关于堆取料机单机自动化、全自动散货堆场堆取工艺方法的发明专利、科研论文等，但是真正应用到实际生产中的寥寥无几。
其中2007年上海罗泾港区在ABB本土定制的自动化解决方案下，通过在卸船机上安装ABB三维激光扫描仪，自动完成物料从卸船、堆取和装船，实现了物料自动散货码头，目前应用情况不详。
圆形顶堆侧取堆取料机的知识点
圆形顶堆侧取堆取料机的知识点圆形顶堆侧取堆取料机，是一种以圆形顶堆堆积和侧取料的方式进行取料的自动化设备，广泛应用于矿山、冶金、化工等行业。
本文将介绍圆形顶堆侧取堆取料机的工作原理、构造和应用知识点。
工作原理圆形顶堆侧取堆取料机的工作原理如下：1.将物料由输送带经过圆形顶堆堆积成圆形堆。
2.圆形顶堆侧取堆取料机沿圆形堆的边缘移动，通过挂齿抓取物料侧取。
3.物料沿着侧取辊道流动至料斗中，再通过输送带输送至下一环节。
其工作过程如图所示：图中，红线表示圆形堆的边缘，蓝色的箭头表示圆形顶堆侧取堆取料机的移动方向，绿色区域表示侧取辊道。
构造圆形顶堆侧取堆取料机主要由以下部件组成：1.圆周移动机构：由电机、减速器、链轮、链条和支撑座等部件组成。
驱动链轮通过链条带动支撑座沿圆形堆边缘移动。
2.挂齿机构：由齿轮、链条、挂齿、支撑座等部件组成。
齿轮驱动挂齿沿直线轨道移动，抓取侧面物料并引向侧取辊道。
3.侧取辊道：由导板、辊道和料斗等部件组成。
物料被侧取后沿着侧取辊道流动至料斗中。
其构造示意图如下：图中，黄色部分表示圆周移动机构，紫色部分表示挂齿机构，绿色区域表示侧取辊道。
应用知识点1.圆形顶堆的堆积：圆形顶堆侧取堆取料机依靠圆形堆侧面的物料进行侧取，因此圆形堆的堆积高度和坡度在一定范围内都会影响到侧取效果。
通常建议圆形堆的堆积高度不超过5米，坡度不大于1:5。
2.挂齿的设计：挂齿的形状和材质会影响到侧取效果，通常采用硬质合金或高强度钢制作，同时需要与圆周移动机构相匹配，保证运动轨迹的平滑和稳定。
3.侧取辊道的设计：侧取辊道的长度和倾斜角度取决于物料的流动性质和下一道工序的要求。
在一些要求高度保护物料的应用场合，还需要对侧取辊道进行加盖，保持环境清洁。
以上就是圆形顶堆侧取堆取料机的工作原理、构造和应用知识点，相信可以对读者有所帮助。
堆取料机工作原理
堆取料机工作原理堆取料机是一种自动化物料搬运设备，广泛应用于物流、仓储和生产线等领域。
它的工作原理是基于堆垛机的原理，通过升降、伸缩和旋转等动作，实现对物料的堆叠、取料和运输。
一、升降机构堆取料机的升降机构是实现物料的垂直运输的核心部件。
它通常由液压或螺杆驱动，并配备有限位开关保证运行的安全性。
升降机构通过液压缸或螺杆的动作，将物料从地面高度提升到所需高度，或将物料降回地面。
二、伸缩机构伸缩机构是堆取料机的另一个重要部件。
它通过伸缩臂的伸缩动作，实现对物料的前后移动。
伸缩臂通常由液压缸驱动，可以实现较大范围的伸缩。
伸缩机构的设计要考虑到物料的重量和稳定性，以确保物料的安全搬运。
三、旋转机构旋转机构用于实现堆取料机的旋转运动。
堆取料机可以通过旋转机构将物料从一个位置转移到另一个位置，以满足物料堆叠和取料的需求。
旋转机构通常由电动机、齿轮和传动机构组成，能够实现平稳的旋转运动。
四、控制系统堆取料机的控制系统负责对整个设备进行控制和监控。
它通常由PLC控制器和人机界面组成。
PLC控制器负责对各个机构的动作进行控制，实现自动化的物料搬运过程。
人机界面可以由操作员进行设定和监控，以确保设备的正常运行。
堆取料机的工作流程如下：首先，操作员通过人机界面设置好物料的堆叠和取料参数。
然后，堆取料机根据设定的参数，将升降、伸缩和旋转机构进行相应的动作。
接下来，堆取料机的升降机构将物料提升到设定的高度，伸缩机构将物料移动到目标位置，然后通过旋转机构将物料堆叠或取出。
最后，堆取料机将完成一次物料的堆叠或取料操作，可以根据需要进行循环操作，以满足连续的物料搬运需求。
堆取料机的工作原理和设计考虑了物料堆叠和取料的安全性和效率。
通过自动化的升降、伸缩和旋转动作，可以减少人工操作的介入，提高物料搬运的效率和准确性。
同时，设备配备有安全限位开关和防护装置，确保操作员和设备的安全。
总结堆取料机是一种自动化物料搬运设备，利用升降、伸缩和旋转机构，实现物料的堆叠、取料和运输。
堆取料机工作原理
堆取料机工作原理堆取料机是一种自动化设备，主要用于在仓库或物流中自动堆垛和取料。
它可以将货物自动堆放到指定的位置，也可以将货物从指定位置中取出。
堆取料机的工作原理主要包括搬运、识别和控制三个过程。
首先，堆取料机的搬运过程是指它将货物从起始位置搬运到目标位置的过程。
堆取料机通常有一个平台，货物在平台上移动。
搬运的方式可以是通过滑轨、传送带、轮子等方式完成。
堆取料机可以根据需要进行不同的搬运动作，比如上升、下降、前进、后退、左右平移等。
其次，堆取料机的识别过程是指它对货物进行识别和定位的过程。
堆取料机通常通过使用传感器、摄像头等设备来获取货物的信息。
传感器可以检测货物的尺寸、重量、形状等特征，从而确定最佳的搬运方式。
摄像头可以拍摄货物的图片，并使用图像处理技术进行识别和定位。
最后，堆取料机的控制过程是指它的电气控制系统对堆取料机进行指令的控制。
控制系统通常由电脑、控制器、传感器等元件组成。
电脑可以接收用户输入的指令，并将其转化为堆取料机可以理解的语言。
控制器根据指令控制货物的搬运动作，如控制电机驱动平台的运动、控制气动元件完成抓取和松开货物等。
传感器可以将检测到的货物信息反馈给控制器，从而实现对货物的精确控制。
堆取料机的工作流程通常是先将货物从入库区域通过搬运动作搬运到指定的堆垛区域，然后根据需要进行堆放。
当需要取出货物时，堆取料机会检测到指定货物的位置并进行精确的取料动作。
在整个工作流程中，堆取料机能够根据实际情况进行调整和控制，以保证货物的安全和高效的搬运。
除了上述的基本工作原理外，堆取料机还可以根据需要添加其他的功能模块，比如电子秤、数据采集、网络通信等。
电子秤可以实现对货物重量的检测，从而实现对货物数量的统计。
数据采集模块可以对货物的信息进行采集，并将其保存到数据库中，以便后续的管理和分析。
网络通信模块可以将堆取料机与其他设备进行连接，实现对堆取料机的远程监控和控制。
总之，堆取料机是一种自动化设备，它主要通过搬运、识别和控制三个过程来实现对货物的堆垛和取料。
堆取料机工作原理
堆取料机工作原理堆取料机是一种用于堆场作业的物料搬运设备，其工作原理主要包括机械传动系统、液压系统、控制系统和工作装置等几个方面。
下面将详细介绍堆取料机的工作原理。
首先，堆取料机的机械传动系统是其工作的基础。
机械传动系统由发动机、变速箱、传动轴、行走轮等组成，通过发动机提供的动力，经过变速箱和传动轴传递到行走轮，驱动堆取料机在堆场内灵活移动。
在工作过程中，机械传动系统能够保证堆取料机具有足够的牵引力和行驶速度，从而能够快速、高效地完成物料的搬运任务。
其次，堆取料机的液压系统是实现各项工作功能的关键。
液压系统包括液压泵、液压缸、液压管路、液压阀等部件，通过液压油的压力和流量来实现堆取料机的起升、倾斜、回转等动作。
在工作过程中，液压系统能够提供足够的动力和精准的控制，使得堆取料机能够准确地完成物料的取放和堆垛操作。
另外，堆取料机的控制系统是其工作的智能核心。
控制系统包括传感器、控制器、执行机构等部件，通过对各项工作参数的监测和调节，实现堆取料机的自动化操作。
在工作过程中，控制系统能够实现堆取料机的自动导航、自动堆垛、自动装卸等功能，大大提高了作业效率和安全性。
最后，堆取料机的工作装置是其完成物料搬运任务的关键。
工作装置包括起重机构、夹具、输送带等部件，通过各种工作装置的协调配合，实现对不同类型、不同规格物料的取放和堆垛。
在工作过程中，工作装置能够根据作业需求，灵活、高效地完成各项搬运任务。
综上所述，堆取料机的工作原理主要包括机械传动系统、液压系统、控制系统和工作装置等几个方面。
通过这些系统的协调配合，堆取料机能够实现高效、精准的物料搬运作业，为堆场作业提供了重要的技术支持。
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全自动散货堆场堆取方法来源：广搜网 本站原创公益为中国网民提供数字化信息发布日期：2013-6-12 9:22:07发明人：王智（摘要：本发明涉及一种应用于大型的港口码头、货车车站、露天仓库的全自动散货堆场堆取方法。
该方法主要是指在堆取料机作业时，在充分保证料场利用率、发挥堆取料机的堆取料能力和其它功能基础上，堆取料机司机室内无操作司机进行操作和监视，现场工控机内也不需要人员进行全程的控制操作。
现场工控机从管理系统获得作业任务后，根据料场情况和堆取料机状态进行优化计算和安全性检验，自动产生相关堆或取模式信息，随后系统自动将相关控制指令发送到对应本地堆取料机PLC 控制器，由堆取料机进行全过程无人驾驶的自动堆、取料作业。
从而克服了现有的散货料场自动化程度低、操作者劳动强度高、作业效率低和场地利用率低的缺陷。
）1. 一种全自动散货堆场堆取方法，包括以下步骤：(1) 三维激光扫描仪与PLC 控制器通过TCP/IP 和现场工控机连接，现场工控机通过三维激光处理软件整合各个编码器、传感器和三维激光扫描仪的数据，从而建立整个作业区域的三维空间坐标模型，三维激光处理软件运算出最佳堆取料初始点，并输入到现场工控机的数据库；(2) 现场工控机根据存储在数据库中的堆料策略和取料策略生成作业指令、自动堆取料作业模式和准备进行自动堆取料作业过程控制指令；(3) 现场工控机对自动堆取料作业模式进行选择，并对作业过程控制进行自动或手动选择，并将选择结果送入PLC 控制器；(4)PLC 控制器通过总线通讯模式，结合现场的绝对编码器、倾角传感器、执行机构控制堆取料机的回转机构、俯仰机构、走行机构工作，完成本地作业控制；同时通过料堆激光扫描装置对料场状况进行实时扫描，将料堆信息经工业网络传输至现场工控机；(5) 现场工控机实现堆取料机的堆型扫描数据的处理，生成料堆特性数据、对料堆堆取优化计算及堆场作业过程监控，并及时将指令发给对应本地堆取料机的PLC 控制器；其特征在于，激光扫描装置的数据扫描方法如下：将大型散货堆划分为多个区域；在物料堆两侧的斗轮机上各安装一台三维激光扫描仪，并设定料堆子区域的中点延长线和斗轮机轨道的交点为测量点；驾驶斗轮机停止在测量点，打开扫描仪开始做静止测量；两台斗轮机分别测量该子区域内煤堆的一侧，将两个测量结果集成就可获得该区域内物料的体积信息及三维轮廓图；对每个物料子区域进行测量，即可获得每个子区域的物料信息以及整个堆场的总体信息。
2. 根据权利要求1 所述的全自动散货堆场堆取方法，其特征在于：所述堆取现场还装有工业视频监控装置和各类传感设备，采集堆取料机各机构状态和故障信息，将信息送入现场工控机和PLC 控制器；现场工控机接收各堆取料机主要状态、故障信息，并发出过程控制指令控制各堆取料机和发出相关警示。
3. 根据权利要求1 所述的全自动散货堆场堆取方法，其特征在于：所述现场工控机还设有手柄操作盘，在特殊情况下作为手动操作的备用手段，手柄操作盘通过PLC 控制器控制本地堆取料机。
4. 根据权利要求1 所述的全自动散货堆场堆取方法，其特征在于，堆料作业步骤如下：现场工控机收到各个编码器、传感器和三维激光扫描仪的数据，运用存放在数据库内的堆料策略确定堆积方式；现场工控机根据数据库内料场当前使用状态信息，确定作业机械、堆积地址范围、料堆堆高，生成作业计划和作业模式；将堆积方式、作业计划和作业模式作为作业指令通过工业网络传送到PLC 控制器；同时地面物料传输皮带流程启动；PLC 控制器收到指令后，送入位置计算程序模块，进行计算，得出合适的悬臂俯仰、悬臂回转及大车行走的起始位置信息；自动定位程序，将计算结果与装在堆取料机的悬臂俯仰机构、悬臂回转机构、大车走行机构上的绝对值编码器测量出来的位置信息进行比较，根据比较的差值，PLC 控制器按预先设定好的数据，对相应机构的电机发出旋转方向及速度给定指令，使相应机构以合适的速度和方向运行，直至编码器测量反馈的实际位置信号与给定位置吻合，电机停止运行，定位完成；执行堆料策略，由带式输送机运来的散料经尾车卸至臂架上的带式输送机，从臂架前端抛卸至料场；通过整机的运行，臂架的回转、俯仰可使料堆形成梯形断面的整齐形状。
5. 根据权利要求1 所述的全自动散货堆场堆取方法，其特征在于，取料作业步现场工控机收到各个编码器、传感器和三维激光扫描仪的数据，对堆取料机编排取料作业指令；现场工控机产生以下堆取料机取料初始控制信息：现场工控机根据数据库内料场当前料堆堆型状态确定第一次取料切入点，即堆取料机初始走行位置、悬臂初始回转角度、俯仰角度；将以上信息传送到PLC 控制器，同时启动地面物料传输皮带流程；PLC 控制器收到信息后，将其中走行、回转、俯仰机构的初始作业位置信息送入自动定位程序，完成各机构的自动定位；使得斗轮以合适的角度和深度切入料堆，作业准备就绪，取料开始；斗轮堆取料机利用悬臂回转、斗轮旋转对料堆进行分层取料：将活动梁置于堆料上方，大车开至料堆端部，系统处于取料工况，滚轮旋转，调整活动梁的高度，使取料斗吃料厚度逐步加到预定位，滚轮小车开始行走；当从一端行至另一端时，大车步进0.5-1m，继续取料，直至取完第一层物料，然后以料堆另一端为起点重复上述取料过程，以分层取料方式完成取料任务。
全自动散货堆场堆取方法技术领域[0001] 本发明涉及一种自动化控制堆取方法，特别涉及一种应用于大型的港口码头、货车车站、露天仓库的，还可以广泛应用于各类大型的矿山堆场、钢铁企业等的原动散货堆场堆取方法。
背景技术[0002] 斗轮机，是现代化工业中连续装卸散状物料的一种重要设备，主要用于港口、码头、冶金、水泥、钢铁厂、焦化厂、储煤厂、发电厂等大宗散料，如矿石、煤、焦炭、砂石等在存储料场的堆放、提取作业。
利用斗轮连续取料，用机上的带式输送机连续堆料的有轨式装卸机械。
它是散状物料( 散料) 储料场内的专用机械，是在斗轮挖掘机的基础上演变而来的，可与卸车( 船) 机、带式输送机、装船( 车) 机组成储料场运输机械化系统，生产能力每小时可达1 万多吨。
斗轮堆取料机的作业有很强的规律性，易实现自动化。
控制方式有手动、半自动和自动等。
[0003] 大型的散货( 如矿石、煤炭、小碎石、黄沙等) 堆料场主要遍布于矿山、能源仓储库、码头、货车车站等，尤其对于分布在仓储库、码头的矿石、煤炭等散货料场，其作业工艺流程模式完全依赖人工进行信息传递、计划、处理、操作、堆取策略、管理等。
高大的堆取料机设备在广阔的散货料堆场里起的作用只是充当了人工锹铲或一台抓斗、铲车等装卸“工具″，一切控制和操作过程都离不开入。
堆取料机操作司机根据作业计划单或口头任务指令，移动堆取料机至指定料堆，根据个人的经验设定堆或取的控制策略。
作业完成后，再等待下一个指令。
由于散矿料的堆场往往都是露天作业，受各种情况影响在作业时常常是尘埃满天，工作环境非常恶劣，在堆场作业的员工常年在这种环境下健康也大大地受到影响。
此外，场地内散料堆的合理布置、料位管理、计量信息、故障信息、计划信息、作业信息、堆场地的合理利用以及各类作业指令的协同性、及时性、正确性等一直无法改观，效率无法提升。
由于大型堆料场没有实现整体自动化，各种堆料似一堆堆小山重叠迷彰，场地料堆之间矿料种类不同、料堆的高度体积不同、不同的气候下堆取料作业方式不同、各料堆的堆取流向不同、计划和业务之间不同等，使得料场的堆取料机必需配备大量的操作司机和管理者来驾驶、协调这些设备进行作业，其工作效率已难以进一步大范围地提高，生产成本居高不下。
发明内容[0004] 本发明的目的在于提供一种全自动散货堆场堆取方法，该堆取方法可以实现堆取料机在现场无操作司机的情况下全过程自动堆取作业，在堆取料过程中，现场工控机人员可以通过监控终端和工业电视视频终端实时监视现场作业过程，特殊情况时可以通过位于现场工控机的操作盘对堆、取料作业进行手动操作。
从而克服了现有的散货料场自动化程度低、操作者劳动强度高、作业效率低的缺陷。
[0005] 为解决上述技术问题，所述的全自动散货堆场堆取方法，包括以下步骤：[0006] (1) 三维激光扫描仪与PLC 控制器通过TCP/IP 和现场工控机连接，现场工控机通过三维激光处理软件整合各个编码器、传感器和三维激光扫描仪的数据，从而建立整个作业区域的三维空间坐标模型，三维激光处理软件运算出最佳堆取料初始点，并输入到现场工控机的数据库；[0007] (2) 现场工控机根据存储在数据库中的堆料策略和取料策略生成作业指令、自动堆取料作业模式和准备进行自动堆取料作业过程控制指令；[0008] (3) 现场工控机对自动堆取料作业模式进行选择，并对作业过程控制进行自动或手动选择，并将选择结果送入PLC 控制器；[0009] (4)PLC 控制器通过总线通讯模式，结合现场的绝对编码器、倾角传感器、执行机构控制堆取料机的回转机构、俯仰机构、走行机构工作，完成本地作业控制；同时通过料堆激光扫描装置对料场状况进行实时扫描，将料堆信息经工业网络传输至现场工控机；[0010] (5) 现场工控机实现堆取料机的堆型扫描数据的处理，生成料堆特性数据、对料堆堆取优化计算及堆场作业过程监控，并及时将指令发给对应本地堆取料机的PLC 控制器；[0011] 其特征在于，激光扫描装置的数据扫描方法如下：[0012] 将大型散货堆划分为多个区域；[0013] 在物料堆两侧的斗轮机上各安装一台三维激光扫描仪，并设定料堆子区域的中点延长线和斗轮机轨道的交点为测量点；[0014] 驾驶斗轮机停止在测量点，打开扫描仪开始做静止测量；[0015] 两台斗轮机分别测量该子区域内煤堆的一侧，将两个测量结果集成就可获得该区域内物料的体积信息及三维轮廓图；[0016] 对每个物料子区域进行测量，即可获得每个子区域的物料信息以及整个堆场的总体信息。
[0017] 本发明全自动散货堆场堆取方法可以让大型散货料堆场全面实现堆取料机在现场的全自动堆取作业。
全自动散货堆场堆取方法主要是指在堆取料机作业时，在充分保证料场利用率、发挥堆取料机的堆取料能力和其它功能基础上，堆取料机司机室内无操作司机进行操作和监视，现场工控机内也不需要人员进行全程的控制操作。
现场工控机从管理系统获得作业任务后，根据料场情况和堆取料机状态进行优化计算和安全性检验，自动产生相关堆或取模式信息，随后系统自动将相关控制指令发送到对应本地堆取料机PLC 控制器，由堆取料机进行全过程无人驾驶的自动堆、取料作业。
在堆取料过程中，现场工控室人员可以通过监控终端和工业电视视频终端实时监视现场作业过程，特殊情况时可以通过位于中央控制室的手柄操作盘对堆、取料作业进行手动操作。