自动控制原理胡寿松第六版第六章教学提纲
uo (t)
L( ) ( )
20lga
表6-1 常见的无源 校正网络
1/ aTa 1/ Ta
1/Tb a / Tb
• 有源校正装置
用运算放大器来构成的校正装置，由于装置工作时，除了连接输入 和输出端外，换需外接电源（功率源），称为有源装置。
e(t )
m(t)
KP (1s)
对系统性能的影响。
R(s)
解：若没有PD校正，系统的
KP (1s)
1 C(s) Js 2
闭环传递函数为
(s) 1/(Js2 1)
增加PD校正后，系统的闭环传递函数为
(s) KF (1s) /(Js2 KPs KP )
效果：1）增加了阻尼；2）增加了一个
闭环零点；3）不影响稳态误差。
第六章
§6-1 系统的设计与校正问题 §6-2 常用校正装置及其特性 §6-3 串联校正 §6-4 反馈校正 §6-5 复合校正
§6-1 系统的设计与校正问题
1.性能指标 2.系统带宽的确定 3.校正方式 4.基本控制规律
• 性能指标
时域指标
频域指标
超调量 % 调节时间 ts 谐振峰值 Mr谐振频率 r 带宽频率b
• 系统带宽的确定
系统校正，多在频域进行，系统带宽是一个重要指标。
系统带宽选择应综合系统的跟随性和抗干扰性能。较宽的频带，系 统的响应快，跟随性好，但易受外界干扰的影响；而频带窄，不 易受干扰影响，但跟随性差。
系统要求一般体现在系统输入信号的频率范围，一般将带宽频率选
定在 b (5 ~ 10)M ，其中M 为输入信号的最大频率。另外要
也有变化。
➢无源滞后网络
右图电路的传递函数为
Gc
(s)
Uo (s) Ui (s)
1 bTs 1 Ts
其中：b R2 1 R1 R2
T (R1 R2 )C
ui (t)
L( )
0
R1
R2 C
uo (t)
10 lg b
1/T
( )
20lgb 0
m
90o
1/ bT 零极点分布
1/T m 1/ bT
➢积分（I）控制规律
一般很少单独使用。 ➢比例—积分（PI）控制规律
一般很少单独使用。 例6-2：设系统如图，分析 R(s)
PI控制器对系统性能的 影响。
解：无PI校正的开环
K0 s(Ts 1)
e(t )
m(t) Ki / s
e(t )
K p (1
1) Ti s
m(t)
K
P
(1
1 Ti s
)
K0
C(s)
m(t)
§6-2 常用校正装置及其特性
1.无源校正网络 2.有源校正装置 3.PID控制器
• 无源校正网络
R1
由RLC电路构成的校正装置。
➢无源超前网络 右图电路的传递函数为 Uo (s) 1 •1 aTs
ui (t) C R2 uo (t)
Ui (s) a 1 Ts
其中：a R1 R2 1 称为分度系数，T R1R2 C 称为时间常数
R2
R1 R2
图示网络将使开环增益下降，使用时常需另加放大器，保持增益。
超前校正：Gc (s) (1 aTs) /(1 Ts)
L( )
(0)
20db / dec
20 lg a 10lg a
90o
m
0 1/ aT m 1/T
1/T
1/ aT 零极点分布
最大超前角计算
(
)
tan 1 (aT
)
tan 1 (T
s(Ts 1)
有PI校正的开环
K0KP (Tis 1) Tis2 (Ts 1)
效果：1）系统阶次增加；2）稳定 性（阻尼）变差；3）系统型别增 加，改善了稳态性能。
➢比例—积分—微分（PID）控制规律 综合PI与PD校正的特点。 若上例采用PID控制，则根轨迹为
e(t )
K
p
(1
1 Ti s
s)
)
tan
1
(a 1
1)T aT 2 2
极值点 m 1/ aT ，即极值点在1/ aT 和 1/T 的几何中心。
最大超前角
m
tan 1
a 2
1 a
sin 1
a a
1 1
超前校正特点： ✓不影响稳态及低频性能；
✓高频增益变大，会增大截止频率； ✓不改变低频与高频的相角； ✓使中频段的相位超前（超前校正的名称来源），幅值
ts K0 /c c n 4 4 1 2 2
0.16 0.4(1/ sin 1)
tan1(2 / 4 4 1 2 2 )
K0 2 1.5(1/ sin 1) 2.5(1/ sin 1)2
关于系统指标的说明 ✓性能指标是系统设计的基础
✓性能指标应根据系统实际需要，以满足要求为准 ✓系统实际需要应综合考虑，动态、静态、平稳性等
二阶系统指标计算
截止频率 c 相位裕度 幅值裕度 h
% e / 1 2 100%
二阶系统指标计算
ts 3.5 /n cts 7 / tg M r 1/ 2 1 2 r n 1 2 2 2
高阶系统时域频域指标关系
b n (1 2 2 ) (1 2 2 )2 1
Mr 1/ sin
最大滞后频率 m 1/ bT
最大滞后角
m
sin 1 1 b 1 b
滞后校正特点： ✓不影响稳态及低频性能；
✓中频增益变小，会减小截止频率；✓不改变低频与高频的相角；
✓使m 处有较大的相位滞后（滞后校正的名称来
源），幅值也有变化。
➢无源滞后—超前网络
R1
右图电路的传递函数为
Gc
(
s)
TaTb
(1 Tas)(1 Tbs) s2 (Ta Tb Tab
求带宽频率小于干扰信号的频率。 上述频率设定，是一种理想的方案，实际系统干扰往往很复杂，各
种频率分量的干扰都会出现，应综合考虑，必要时要设计针对某 种频率范围的干扰的滤波器。
• 校正方式
校正方式有串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正。
输入量
串联校正
控制器
输出量
对象
反馈校正
输入 量 前馈
校正
控制器
)
s
1
ui (t) C1 R2 C2
其中：Ta R1C1 Tb R2C2
Tab R1C2
设 T1T2 TaTb T1 T2 Ta Tb Tab T1 aTa Ta
则
Gc (s)
(1 Tas)(1 Tbs) (1 T1s)(1 T2s)
1 Tas 1 Tbs 1 aTas 1 Tbs / a
输出 对象 量
前馈校正
前馈 校正
控制器
干扰输入
干扰输入
输出 对象 量
输入量
串联校正
控制器
输出量
对象
反馈校正
• 基本控制规律
校正装置的输入输出关系。常用的有：比例P、微分D、积分I及它
们的组合。 ➢比例（P）控制规律
校正装置是一比例环节
e(t )
m(t) KP
➢比例—微分（PD）控制规律 例6-1：设系统如图，分析PD控制器
自动控制原理简明教材胡寿松
自动控制原理简明教材胡寿松图书目录前言第一章控制系统导论1-1 自动控制的基本原理1-2 自动控制系统示例1-3 自动控制系统的分类1-4 自动控制系统的基本要求习题第二章控制系统的数学模型2-1 傅里叶变换与拉普拉斯变换2-2 控制系统的时域数学模型2-3 控制系统的复数域数学模型2-4 控制系统的结构图与信号流图2-5 数学模型的实验测定法习题第三章线性系统的时域分析法3-1 系统的时域性能指标3-2 一阶系统的时域分析3-3 二阶系统的时域分析3-4 高阶系统的时域分析3-5 线性系统的稳定性分析3-6 线性系统的稳态误差计算习题第四章线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念4-2 常规根轨迹的绘制法则4-3 广义根轨迹4-4 系统性能的分析习题第五章线性系统的频域分析法5-1 频率特性5-2 典型环节与开环系统频率特性5-3 频域稳定判据5-4 频域稳定裕度5-5 闭环系统的频域性能指标习题第六章线性系统的校正方法6-1 系统的设计与校正问题6-2 常用校正装置及其特性6-3 串联校正6-4 反馈校正习题第七章线性离散系统的分析7-1 离散系统的基本概念7-2 信号的采样与保持7-3 ｚ变换理论7-4 离散系统的数学模型7-5 离散系统的稳定性与稳态误差7-6 离散系统的动态性能分析习题第八章非线性控制系统分析8-1 非线性控制系统概述8-2 常见非线性特性及其对系统运动的影响8-3 描述函数法习题。
自动控制原理课件胡寿松
带宽频率
系统开环幅频特性等于0.707时 的频率。
剪切频率
系统开环幅频特性等于0.707时 的频率。
稳定性与性能的关系
稳定性是控制系统的重要性能指 标，它决定了系统能否正常工作
。
系统的稳定性与其性能指标密切 相关，如系统的超调量、调节时
自动控制原理课件胡 寿松
目录
• 自动控制概述 • 控制系统稳定性分析 • 控制系统的性能指标 • 控制系统的设计方法 • 控制系统的校正与补偿 • 控制系统的应用实例
01
自动控制概述
定义与分类
定义
自动控制是利用控制装置，使被 控对象按照预设规律自动运行的 系统。
分类
开环控制系统、闭环控制系统、 复合控制系统等。
通过分析系统的频率特性 ，研究系统的稳定性、带 宽和阻尼特性。
现代控制理论设计方法
状态空间法
01
基于系统的状态方程进行系统分析和设计，适用于线性时变系
统和非线性系统。
线性二次型最优控制
02
通过优化性能指标，设计最优控制律，适用于多输入多输出系
统。
滑模控制
03
设计滑模面和滑模控制器，使得系统状态在滑模面上滑动，适
无人机飞行控制系统通过自动控制算法，实现无人机的稳定飞行 和精确控制。
卫星姿态控制
卫星姿态控制系统通过传感器和执行机构，实现卫星的稳定指向 和精确姿态调整。
航空发动机控制
航空发动机控制系统通过调节燃油流量和点火时间等参数，实现 发动机的稳定运行和性能优化。
工业自动化控制系统的应用
智能制造
智能制造系统通过自动化设备和传感器，实现生产过程的自动化控 制和优化。
自动控制原理胡寿松第6章
通过对系统频率响应的调整，可以优化系统的性能，提高系统的 稳定性和动态响应能力。
故障诊断
通过分析系统频率响应的变化，可以诊断出系统存在的故障和问 题，为维护和修复提供依据。
04
CATALOGUE
线性系统的状态空间分析法
状态空间模型的建立
定义状态变量
根据系统动态行为，选择合适的状态变量，用以描述 系统的内部状态。
系统的频率响应特性。
尼科尔斯图
02
通过Байду номын сангаас制开环系统的幅频特性和相频特性曲线构成的图，可以
评估闭环系统的性能。
奈奎斯特图
03
通过绘制闭环系统的幅频特性和相频特性曲线构成的图，可以
评估系统的稳定性。
频率响应法的应用实例
控制系统设计
通过分析系统的频率响应特性，可以设计出具有所需性能指标的 控制系统。
系统优化
最优控制的方法和算法
极小值原理
通过求解哈密顿函数，得到最优控制 输入，使得系统性能指标达到最优。
线性二次型调节器算法
通过求解状态方程和代价函数，得到 最优控制输入，使得系统状态变量的 二次范数最小化。
动态规划算法
通过求解一系列贝尔曼方程，得到最 优控制输入，使得系统性能指标达到 最优。
梯度下降法
通过迭代计算梯度，不断更新控制输 入，使得系统性能指标逐渐逼近最优 值。
最优控制的应用实例
导弹制导
通过最优控制算法，实 现对导弹的精确制导，
提高命中率。
无人机控制
通过最优控制算法，实 现对无人机的稳定控制
和自主飞行。
机器人运动控制
通过最优控制算法，实 现机器人的精确运动和
姿态控制。
电力系统调度
自动控制原理胡寿松第六章PI
T 1 t g 1T 2 t g 1 T 2
j
0：
A01，000
：
1 0
1 0
A1， 00
1' T11T2,A1TT 21 T 22 T1
精选PPT课件
28
§6—2 常用校正装置及其特性
滞后—超前网络（续）
此时 tg 1 ttg g 11 'T 1 t g 1 T 21 '， tg 2 t g t g 1 1 ' t g 11 'T 2
3串联综合校正超前滞后滞后超前希望特性法2串联综合校正超前滞后滞后超前希望特性法3并联综合校正校正方法与步骤设计控制系统时首先根据实际生产的要求选择受控对象如温控系统选温箱调速系统选电机等等
第六章 控制系统的校正
§6—1 系统校正的基本概念 §6—2 常用校正装置及其特性 §6—3 串联校正 §6—4 反馈校正 §6—5 复合控制
其中 KpR R1 2， TR2C2， R1C
7、惯性环节：Gc
Kp 1 Ts
其中
Kp
R2 R1
,T R2C 精选PPT课件
34
§6—3 串联校正
将时域指标转化为频域指标后：稳定性为 ，Lg
暂态性能为 c,b,r,Mr；稳态性能为K。串联校正中
常采用超前、滞后、滞后—超前三种方式。
一 、超前校正：
精选PPT课件
9
§6—1 系统校正的基本概念
性能指标（续）
%e 12 10% 0
ts 4n， cts t8g
2、高阶系统频域指标与时域指标的关系： 1
M r sin
% 0.1 60.4M r110% 01M r1.8
精选PPT课件
自动控制原理电子教案,胡寿松
其中平时成绩：作业5分、课堂笔记2分、表现3分 九、教案书写说明：
1、带有下划线的为板书内容； 2、思考题一部分是作业题，一部分是课堂讨论题； 3、多媒体教学中，部分内容没有列入教案； 4、课堂讨论主要以习题课为主。
2、解决难点：将典型信号分析与系统实例有机结合。
授课方法
通过系统实例分析，阐述自 动控制系统的基本要求
（现代化） 教学手段
多媒体课件与板书结 合
作业 思考题 师生互动
P17 1.2 1.5 思考题：评价系统性能的三大要素是什么？ 1、 对控制系统设计有哪些要求？ 2、 静态指标主要指什么？
1． 3自动控制系统的分类
2、 本课主要内容 自动控制系统的基本概念、控制系统的数学模型建立、介绍线性系 统的时域分析、根轨迹分析、频域分析三大分析设计方法，并介绍校正 的相关概念与系统校正的设计方法。 3、 如何学好该课程 要学好这门课程主要把握几个环节：
1、 知识的连续性，一环扣一环，及时消化理解； 2、 要掌握好电路、电机拖动及模拟电子技术方面的知识； 3、 加强作业练习，作好课堂笔记； 4、 利用好答疑时间，发现问题及时解决； 5、 加强实践环节，上好实验课。 四、参考书 1、卢京潮编著，自动控制原理，西北工业大学出版社，2004年 9月 2、蒋大明等编著，自动控制原理，清华大学出版社，2003年3
《自动控制原理》课程教案
前言
1、 重要性 1、 自动控制原理是自动化专业主干课程，是最重要的专业基础
课，该课程涉及到电路、电机拖动、电子技术等方面的知 识，为学好专业课打下良好的基础。 2、 自动控制原理课不仅是高校控制类专业必修课程，而且越
《自动控制原理》说课教学提纲
3、充分利用学校机房、实验室相关设备， 让学生独立完成实验，提高其动手能力；
4、动员学生积极参加课外科技制作，如： 数学建模、电子制作、机器人大赛等，综 合运用自控原理、电子技术等相关知识解 决实际系统设计中的问题。
通过上述内容的安排，实现了理论与实 际、课内与课外、传授知识与创新思维能 力培养的有机结合。
三、教学过程设计
（一）总体教学过程陈述 1、总—分—总（经历两次提高和飞跃，让学
生逐步增加兴趣和信心） 2、理论课教学进度与实验课教学进度合理安
排（学有所练、学后有思） 3、教师指引方向、学生自己拓展、共同探讨
问题
（二）总体结构
S=d/dt
传递函数
微分方程 系统
S=jw
频率特性
d/dt=jw
单学科束缚、扩展思维模式的有力工具。
二、课程内容设计
（一）总体安排 1、重视理论教学。课堂讲授中注意基本概念与
基本方法的介绍、注重理论联系实际，结合工控 领域中大量控制系统的实际项目进行分析，提高 学生分析问题的能力； 2、根据教学内容适量安排习题课，组织学生开展 讨论，加深对知识的理解，通过对典型例题的分 析，提高学生分析和解决问题的能力；
教材与参考文献
推荐教材： 《自动控制原理与系统》 孔凡才主编 机械工业
出版社 推荐教学参考资料： 《自动控制原理》胡寿松主编 国防工业出版社 《自动控制原理》王恩荣主编 化学工业出版社 《控制理论CAI教程》颜文俊等 科学出版社
谢谢大家！
模型的分析与简化（抓住主要因素，合并 抵消或者忽略次要因素）
数学建模的步骤有哪些？
模型建立：考察实际问题、列出涉及的因 素和假定条件、找到它们之间的关系、把 实际问题转化成数学问题
胡寿松《自动控制原理》(第6版)笔记和课后习题(含考研真题)详解2
6-2 设单位反馈 统 开环 函 为
试设计 联 前校正装置， 统满
（1） 角裕度r≥45°；
（2） 单位
入下 态 差
下 标：
（3）截止频率ωc≥7.5rad／s。
解： 开环
取
则开环 函 为：
令
，解得校正前
rad/s
则校正前 角裕度为：
不 合题 要求，
前校正。
取
rad/s，可得：
，可得：
则 前校正环节 校正后 统开环 其 角裕度为
统性能得：
3．某 反馈 统开环 函
合要求。
（1）求 统 角裕度 幅 裕度。
（2） 角裕度
联 前校正 联滞后校正 主要特点。为 统
，试分 统应
联 前校正还 联滞后校正?
[
技 2009 ]
解：（1）求截止频率与
裕度：
求幅 裕度：
（2）要 节 校正。
统 角裕度
，
前校正，则需要校正环
不合
前校正，可以
联滞后
为 习重点， 此，本 分也就没
考 题。
第二部分 课后习题
第6章 线性系统的校正方法
6-1 设 单位反馈 火炮
统，其开环 函 为
若要求 统最 2°，试求：
出速度为12°/s， 出位置
许 差小
（1） 满 上 幅 裕度；
标 最小K ，计 该K 下 统
角裕度
（2） 前
前校正网络
计 校正后 统 能影。
角裕度 幅 裕度，
解：（1） 题可
则 统 特征表 式为
统特征 为：
令
，则
则
可得：
所以 统 状态 应为
（2）求 统 出范 最小 刻t
自动控制原理教学大纲胡寿松
自动控制原理课程教学大纲◆层次：☑本科☐专科◆课程英文名称：Automatical control principle◆课程类别：本科选☐通识必修☐通识选修☑专业必修☐专业选修专科选☐公共必修☐公共选修☐职业技术必修☐职业技术选修◆适用专业：自动化◆配套教学计划：2011级教学计划◆开课系部：自动化系◆学分：5◆学时：80 其中：实验（实践）学时：10 ；课外学时：0◆执笔人：张海燕教研室审核人：张海燕系部审核人：一、课程性质和教学目标《自动控制原理》是自动化专业的一门必修课，通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基本原理和概念，并具备对自动控制系统进行分析，计算，实验的初步能力，为专业课的学习和参加控制工程实践提供必要的理论基础。
通过对本课程的学习，要求学生掌握自动控制的基本理论和基本分析方法，能应用控制理论对自动控制系统进行性能分析，能对系统进行校正和提出改善系统性能的途径和方法，具体要求如下：1．掌握常规控制器和自动控制系统的组成及其相互关系。
2．了解对自动控制系统的性能要求及分析系统性能的方法。
3．掌握用传递函数，方框图，信号流图及状态空间描述建立系统数学模型的方法。
4．掌握常规控制器的基本控制规律、动态特性和对控制系统的作用。
5．掌握对控制系统进行分析和综合的方法：时域分析法、频域分析法、根轨迹法及状态空间分析法。
6．初步掌握控制系统的校正和设计方法，为解决实际问题打好基础。
7．掌握脉冲传递函数的概念，了解离散控制系统的一般分析方法。
8．初步了解非线性系统的基本知识。
二、本课程与其他课程的联系与分工本课程在自动化专业教学计划中被列为专业基础课,本课程以工程数学、电路、电机拖动等为前序课程,也是过程控制系统等课程必需的理论基础，因此本课程的学习对全面掌握各门专业课程起着重要的作用。
本课程的重点是第三、第四、第五章章，次重点是第一、第二章，一般章节为六章。
三、教学内容和教学方式第一章自动控制的一般概念（4学时）（一）教学要求（1）明确什么是自动控制；正确理解被控对象、被控量、控制装置和自控系统等概念；（2）正确理解三种控制方式，特别是闭环控制；（3）初步掌握由系统工作原理画方框图的方法，并能正确判别系统的控制方式；（4）明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征，特别是按数学模型分类的方式；（5）明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。
胡寿松《自动控制原理》(第6版)配套题库【名校考研真题+课后习题+章节题库+模拟试题】(上册)
则超调量为：
峰值时间为：
调节时间为： （3）系统为0型系统，在输入信号作用下稳态误差为：
第4章 线性系统的根轨迹法
1．设负反馈控制系统中
（1）绘制系统根轨迹草图，标明根轨迹起始点、终止点、实轴区 段、渐近线、分离（会合）点、根轨迹大致趋势；并判断系统的稳定 性；
（2）如果改变反馈通路传递函数使
，绘制系统根轨迹草
（2）当 时，求系统中 的值和单位斜坡输入时的稳态误差；
（3）若要使 ，单位斜坡函数输入下的稳态误差
，试确
定系统中 的值，此时放大系数K应为多少？[中国科学院研究生院2012
研]
图3-4
答：（1）当 时，
由系统结构图可得出系统的开环传递函数为
，
单位负反馈的闭环传递函数为
，
得出系统的阻尼比
，固有频率
解：（1）由题图可知
图3-6
因为系统存在稳态，则可知可知系统在干扰输入作用下输出为零， 即
①
由终值定理可得：
②
由
，可得：
③
联立式① ② ③ 可得：
当 时，系统不稳定，故取
。
（2）由（1）可知二阶系统结构参数为：
图2-3 答：由系统的结构图可知： 单独回路有2个：即 没有互不接触的回路，于是信号流图特征式为
从源节点R到阱节点C的前向通路共有2条，其前向通路总增益以及 余子式分别为
， ， 因此由梅森公式求得系统的传递函数为
由于
因此有
3．已知某系统的结构图如图2-4所示，求传递函数 空航天大学2010]研]
。[北京航
第1章 自动控制的一般概念
本章主要是对整个课程的一个总体介绍，基本上没有学校的考研试 题涉及到本章内容，所以读者简单了解即可，不必作为复习重点，因 此，本部分也就没有选用考研真题。
《自动控制原理》课程教学大纲
《自动控制原理》课程教学大纲(一)课程教学目标自动控制理论是电子信息科学与技术专业的一门重要的专业基础课程。
通过自动控制理论的教学，应使学生全面系统地掌握自动控制技术领域的基本概念、基本规律和基本分析与设计方法，以便将来胜任实际工作，具有从事相关工程和技术工作的基本素质，同时具有一定的分析和解决有关自动控制实际问题的能力。
(二)课程的目的与任务通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基础理论，并具有对简单连续系统进行定性分析、定量估算和初步设计的能力，为专业课学习和参加控制工程实践打下必要的基础。
学生将掌握自动控制系统分析与设计等方面的基本方法，如控制系统的时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法、状态空间分析法、采样控制系统的分析等基本方法等。
(三)理论教学的基本要求1、熟练掌握自动控制的概念、基本控制方式及特点、对控制系统性能的基本要求。
2、熟练掌握典型环节的传递函数、结构图化简或梅森公式以及控制系统传递函数的建立和表示方法，初步掌握小偏差线性化方法和通过机理分析建立数学模型的方法。
3、熟练掌握暂态性能指标、劳思判据、稳态误差、终值定理和稳定性的概念。
4、熟练掌握根轨迹的概念和绘制法则，并能利用根轨迹对系统性能进行分析，初步掌握偶极子的概念以及添加零极点对系统性能的影响。
5、熟练掌握频率特性的概念、开环系统频率特性Nyquist图和Bode图的画法和奈氏判据。
6、熟练掌握校正的基本概念、基本校正方式和反馈校正的作用，初步掌握复合校正的概念和以串联校正为主的频率响应综合法，了解以串联校正为主的根轨迹综合法，掌握常用校正装置及其作用。
(四)教学学时分配数章次各章名称总学时学时分配讲课实验上机课外小计一自动控制的一般概念22二自动控制系统的数学模型1212三时域分析法1414四根轨迹法1010五频率域方法1212六控制系统的校正1010七非线性系统分析1010八系统采样理论66总计7676(五)主要教学方法与媒体要求传统教学与多媒体教学相结合；matlab数学应用软件与相应的自动控制实验装置。