伺服电机与伺服控制系统原理
伺服电机与伺服控制系统原理
伺服电机与伺服控制系统原理伺服电机是一种能够按照外部指令进行精确位置、速度和力控制的电动执行器。
它可以根据控制信号的输入改变转速和输出扭矩，达到精确控制运动的目的。
伺服电机主要由电机、传感器、控制器和驱动器等组成。
伺服电机的原理基于闭环反馈控制系统。
闭环反馈控制是利用传感器测量输出信息，并将其与输入参考信号进行比较，通过控制器调整输出信号，以便使输出信号更接近输入信号。
在伺服电机中，传感器通常用于测量转速、位置和力等，控制器根据传感器的测量值与给定值进行比较，并据此计算出控制信号，驱动器将控制信号转换为电流信号，从而控制电机的运动。
伺服控制系统的原理基本上是通过负反馈控制来实现的。
根据控制需求，伺服控制系统将输出信号与给定值进行比较，并计算出一个控制信号，通过驱动器将该信号转换成电流信号，驱动电机进行运动。
同时，控制系统还会从传感器中读取反馈信息，判断输出是否与给定值一致。
如果输出与给定值不一致，控制系统将根据反馈信息调整控制信号，直到输出与给定值尽可能一致。
伺服电机的优点在于其精确性和可重复性。
伺服控制系统可以根据需要进行高速运动、大扭矩输出和高精度定位。
此外，伺服控制系统还具有较好的响应特性和稳态性能，能够快速准确地响应控制指令，实现良好的动态性能。
因此，伺服电机被广泛应用于各种需要精确控制和定位的领域，例如机械加工、自动化生产线、机器人等。
在工作过程中，伺服电机的控制主要通过PID控制算法实现。
PID控制算法是一种基于比例、积分和微分三个部分组成的控制器，它通过实时计算误差，根据比例、积分和微分项的权重系数调整控制信号，以期望的精确控制输出。
比例项用于对系统响应进行快速、准确调整，积分项用于消除系统的稳态误差，微分项用于抑制系统的超调和振荡。
总之，伺服电机是一种能够根据外部指令进行精确位置、速度和力控制的电动执行器。
其工作原理基于闭环反馈控制系统，通过传感器测量输出信息和给定值的比较，控制器生成控制信号，驱动器将控制信号转换为电流信号，驱动电机进行精确运动。
伺服电机的工作原理与应用
伺服电机的工作原理与应用伺服电机是一种广泛应用于工业领域的电动机，其具有精密控制、高性能和稳定性强等特点。
本文将介绍伺服电机的工作原理以及常见的应用领域。
一、伺服电机的工作原理伺服电机通过电压信号的反馈控制来实现精确的位置、速度和力矩控制。
其工作原理主要分为以下几个方面：1. 反馈系统：伺服电机内置有编码器或传感器，用于给控制系统提供准确的反馈信息，以便实时监测和调整电机的位置、速度和力矩。
2. 控制系统：伺服电机的控制系统由控制器和执行器组成。
控制器接收反馈信号，并与预设的控制信号进行比较，生成误差信号。
根据误差信号，控制器产生适当的控制信号，通过执行器驱动电机实现位置、速度和力矩的精确控制。
3. 闭环控制：伺服电机采用闭环控制系统，通过不断地与反馈信号进行比较和调整，以保持电机输出的精确性。
闭环控制系统可以自动纠正误差，并提供稳定的转速和转矩输出。
二、伺服电机的应用领域伺服电机在各个领域有着广泛的应用，以下介绍几个常见的应用领域：1. 机床：伺服电机广泛应用于机床行业，如数控机床、车床和磨床等。
通过伺服电机的精确控制，机床可以实现高速、高精度的切削和加工，提高生产效率和产品质量。
2. 自动化系统：伺服电机在自动化系统中起着重要作用，如生产线上的机械臂、输送设备和装配机器等。
通过精确的位置和速度控制，伺服电机可以实现高效的自动化操作。
3. 3D打印：伺服电机在3D打印领域也有广泛应用。
通过伺服电机的精确控制，3D打印机可以准确地定位、定速和控制材料的进给，实现复杂结构的三维打印。
4. 机器人：伺服电机是机器人关节驱动的核心部件之一。
通过伺服电机的精确控制，机器人可以实现复杂的运动和灵活的操作，广泛应用于工业制造、医疗服务和家庭助理等领域。
5. 汽车工业：伺服电机在汽车工业中的应用也越来越广泛。
例如，伺服电机可以控制汽车的制动系统、转向系统和油门系统，提供更高的安全性和性能。
总结起来，伺服电机凭借其精确的控制和高性能，在工业领域中发挥着重要作用。
伺服电机与伺服控制系统原理全
伺服电机与伺服控制系统原理全伺服电机是一种能够在给定的位置和速度范围内精确控制旋转或线性运动的电机。
它通常由电机本体、编码器和伺服控制器组成。
伺服控制系统则是用来控制伺服电机运动的系统，包括传感器、运动控制器和执行器等。
一、伺服电机的原理伺服电机的主要原理是通过反馈控制来实现精确位置和速度的控制。
伺服电机的控制系统通常由三个主要组件组成，分别是电机本体、编码器和伺服控制器。
1.电机本体：伺服电机通常采用带有内部电脑的电机，可以通过传感器测量其位置和速度。
它具有高速、高精度和高效率等特点。
2.编码器：编码器是一种用来测量电机位置和速度的传感器。
它通常安装在电机的轴上，并通过光电、磁电或电容等方式来检测旋转的位置和速度。
3.伺服控制器：伺服控制器是控制伺服电机运动的关键组件，它接收由编码器测量的位置和速度信息，并根据预定的控制算法计算出驱动电机的控制信号。
控制信号通过控制电流或电压来控制电机转动。
二、伺服控制系统的原理伺服控制系统的主要原理是通过对伺服电机进行闭环控制来实现运动的精确控制。
闭环控制系统由传感器、运动控制器和执行器组成。
1.传感器：传感器用于测量伺服电机的位置和速度，反馈给运动控制器。
传感器通常是编码器，通过检测电机的位置和速度来提供准确的反馈信号。
2.运动控制器：运动控制器接收传感器的反馈信号，并根据控制算法计算出控制信号。
控制信号传输给执行器驱动，以实现对伺服电机位置和速度的控制。
3.执行器：执行器是伺服电机的驱动器，它接收来自运动控制器的控制信号，并转化为适当的驱动电流或电压，以驱动电机转动。
伺服控制系统的工作原理是不断比较期望位置和实际位置之间的差距，并调整控制信号，使得它们尽可能接近。
控制器根据编码器反馈的位置和速度信息，计算出一个修正量，并将其与设定值进行对比。
然后，该修正值将被发送到执行器，以调整电机的转动。
由于伺服电机采用了闭环控制，可以有效地解决电机在负载变化、摩擦和惯性等方面的不确定性。
伺服电机工作原理
伺服机电工作原理伺服机电是一种能够精确控制位置、速度和加速度的机电，广泛应用于工业自动化、机器人、数控机床等领域。
本文将详细介绍伺服机电的工作原理。
一、伺服机电的基本原理1.1 机电控制系统伺服机电的控制系统由控制器、编码器、驱动器和伺服机电组成。
控制器接收输入信号，通过编码器反馈机电位置信息，驱动器根据控制器输出信号控制机电运动。
1.2 反馈控制伺服机电通过编码器等反馈装置实时监测机电位置，将实际位置信息反馈给控制器，控制器通过比较实际位置和期望位置的差异，调整机电的输出信号，使机电按照期望位置运动。
1.3 闭环控制闭环控制是伺服机电的核心原理，通过不断地调整机电输出信号，使机电实现精确的位置控制。
闭环控制可以有效地消除外部干扰和负载变化对机电运动的影响，提高系统的稳定性和精度。
二、伺服机电的工作原理2.1 PID控制伺服机电通常采用PID控制算法，即比例-积分-微分控制。
比例控制根据位置误差调整机电输出，积分控制根据误差的积累情况进行调整，微分控制根据误差的变化率进行调整，三者结合可以实现快速而稳定的位置控制。
2.2 机电驱动伺服机电的驱动器会根据控制器输出的电压信号，控制机电的转速和扭矩。
驱动器通常采用PWM技术，通过不断地改变电压信号的占空比，控制机电的转速和扭矩。
2.3 动态响应伺服机电具有较快的动态响应能力，可以在短期内实现从静止到稳定运动的过程。
这得益于伺服机电控制系统的高精度和高速度，能够满足工业自动化领域对位置控制的严格要求。
三、伺服机电的应用领域3.1 工业自动化伺服机电广泛应用于工业自动化领域，用于控制机械臂、输送带、包装机等设备，实现高精度的位置控制和运动控制。
3.2 机器人伺服机电是机器人关节驱动的理想选择，可以实现机器人的高速、高精度运动，提高机器人的工作效率和灵便性。
3.3 数控机床伺服机电在数控机床中扮演着重要角色，可以实现数控机床的高速、高精度加工，提高加工质量和效率。
伺服电机工作原理
伺服电机工作原理引言概述：伺服电机是一种常见的电机类型，具有精准控制和稳定性强的特点。
本文将详细介绍伺服电机的工作原理。
一、电机基本原理1.1 电磁感应原理伺服电机的工作原理基于电磁感应原理。
当通过电流流过电机的线圈时，会产生磁场。
在磁场的作用下，电机的转子会受到力矩的作用而旋转。
1.2 磁场与电流的关系伺服电机的磁场是通过永磁体或电磁线圈产生的。
永磁体的磁场是恒定的，而电磁线圈的磁场可以通过改变电流大小来调节。
电流越大，磁场越强，电机的转速也会相应增加。
1.3 电机的控制方式伺服电机的控制方式通常采用反馈控制，即通过传感器获取电机的转速或位置信息，并将其与期望值进行比较，然后调节电流以实现精确的控制。
这种控制方式可以使电机在负载变化或外界干扰的情况下保持稳定运行。
二、伺服电机的组成部分2.1 电机驱动器伺服电机的驱动器是控制电机运行的核心部件。
它接收来自控制器的指令，并将其转化为电机驱动所需的电流信号。
驱动器通常包括功率放大器、电流传感器和保护电路等组件。
2.2 反馈传感器反馈传感器是伺服电机的重要组成部分，用于实时监测电机的转速或位置信息。
常见的反馈传感器包括编码器、霍尔传感器和光电传感器等。
通过反馈传感器提供的准确信息，控制器可以及时调整驱动器输出的电流信号，使电机保持稳定运行。
2.3 控制器控制器是伺服电机系统的智能中枢，负责接收用户的指令并控制电机的运行。
控制器通常包括微处理器、存储器和输入输出接口等组件。
它通过与驱动器和反馈传感器的协同工作，实现对电机的精确控制。
三、伺服电机的工作模式3.1 速度控制模式伺服电机可以通过控制器调节驱动器输出的电流信号来控制电机的转速。
控制器根据反馈传感器提供的转速信息与期望值进行比较，然后调整输出信号，使电机的转速保持在期望值附近。
3.2 位置控制模式伺服电机还可以通过控制器调节驱动器输出的电流信号来控制电机的位置。
控制器根据反馈传感器提供的位置信息与期望值进行比较，然后调整输出信号，使电机的位置达到期望值。
伺服电机与伺服控制系统原理全
伺服电机与伺服控制系统原理全伺服电机是一种能够精确控制位置、速度和加速度的电机。
它包括三个基本部分：电机本体、传感器和控制器。
伺服电机广泛应用于工业自动化、机器人、数控机床、医疗设备等领域。
首先，从电机原理来看，伺服电机通常采用感应电动机（如交流伺服电机）和永磁电动机（如直流伺服电机）。
这些电机的基本原理都是通过电磁感应产生转矩。
在感应电动机中，定子绕组接通交流电，激励产生旋转磁场，转子感应电动势，并在磁场作用下旋转。
在永磁电动机中，通过外部直流电源提供磁场，转子内部的永磁体和固定的定子产生磁场作用力，从而实现转动。
其次，伺服控制系统原理是指通过控制器对伺服电机的位置、速度和加速度进行实时调整，以满足特定工作需求。
伺服控制系统包括传感器、控制器和执行机构。
传感器用于测量电机的位置、速度和加速度等信息，并通过反馈回传给控制器。
控制器根据测量值与预设值的差异，计算出所需的控制信号，并通过执行机构（如电流控制器、PWM控制器等）将信号反馈给伺服电机，使电机的转动根据预设要求进行调整。
伺服控制系统的实现需要控制器具备多种功能，如位置环、速度环和加速度环等。
在位置环中，控制器通过与传感器得到的位置信息进行比较，计算出误差，并通过PID控制算法输出控制信号，使电机位置达到预设值。
在速度环中，控制器根据传感器测量的速度与预设速度之间的误差，输出控制信号以调整电机转动速度。
而在加速度环中，控制器根据测量的加速度信息与预设加速度之间的差异，输出控制信号以调整电机的加速度。
通过这样的控制策略，伺服电机能够高精度、高稳定地完成特定的工作任务。
此外，伺服电机还可以通过外部输入（如脉冲信号或模拟信号）实现远程控制，从而满足不同应用场景下的需求。
例如，在数控机床中，通过通过计算机发送的脉冲信号，可以实现对电机的位置精确控制。
综上所述，伺服电机通过将电机原理与伺服控制系统原理相结合，能够实现高精度、高稳定的位置、速度和加速度控制。
伺服电机控制原理介绍
伺服电机控制原理介绍
伺服电机控制是一种通过反馈调节来实现精确控制的电机控制方法。
该方法主要由四个部分组成：控制器、编码器、伺服电动机和负载。
控制器是伺服电机系统的核心，负责计算出控制信号以控制电机的输出。
它可以是传统的PID控制器，也可以是现代控制理论中的模糊控制器、模型预测控制器等。
编码器是用于测量电机输出角度或位置的设备。
通过反馈电机输出角度或位置，编码器提供给控制器一个参考信号，以便控制器调整控制信号。
伺服电动机是一种特殊的电动机，可以根据控制信号精确地控制输出角度或位置。
它通常由电动机本身、转矩传感器和速度传感器组成。
负载是电动机输出力的对象，通常是机械系统。
负载的特性可以通过反馈信号传达给控制器，以便控制器根据实际工作条件做出相应的调整。
整个伺服电机控制系统的工作原理如下：首先，编码器测量电机的输出角度或位置，并将该信息传递给控制器。
控制器将测量结果与期望值进行比较，计算出相应的控制信号。
控制信号经过放大器放大后送达电机，使电机按照期望的角度或位置进行运动。
同时，转矩传感器和速度传感器测量电机的输出转矩和速度，并将这些信息反馈给控制器。
控制器根据反馈信号对
控制信号进行调整，以使电机保持在期望的角度或位置，从而实现精确控制。
总之，伺服电机控制通过不断地测量反馈信号和调整控制信号来控制电机的输出，从而实现精确控制。
它在需要精密定位和运动控制的应用中广泛应用，如机床、机械手臂、自动化系统等。
伺服电机及其控制原理-PPT
开环伺服控制回路
位置控制 控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
指令脉冲
脉冲马达
１脉冲 ＝ １步进角
例 步进角 ０.３６°的情况 １脉冲 → ０.３６°的动作
１０００脉冲 → ３６０°（１圈）
开环伺服控制回路
位置控制 控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
位置 ＝ 脉冲数 速度 ＝ 脉冲频率
42
问题8：伺服电机过热（电机烧毁）。
原因：1、负载惯性（负荷）太大，增大电机和控制器 的容量；2、设备（机械）松动、脱落，重新确认设备 （机械）各部件；3、与驱动器接线错误，确认电机和 控制器名牌，根据说明书检查是否接线错误。4、电机 轴承故障。5、电机故障（接地、缺相等）
43
3.1 伺服控制器概述
伺服驱动器（servo drives） 又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是 用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似 于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统 的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
44
伺服控制器的作用
1、按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。 2、伺服电机锁定功能：当偏差计数器的输出为零时，如果有外力
34
需要我们注意的是： 伺服电机实际使用当中，必须了解电
机的型号规格，确认好电机编码器的分 辨率，才能选择合适的伺服控制器。
35
松下伺服电机常见故障分析
问题1：对伺服电机进行机械安装时，应该 注意什么问题？
由于每台伺服电机都带有编码器，它是一个十分容易碎 的精密光学器件，过大的冲击力会使其破坏。因而在安 装的过程中要避免对编码器使用过大的冲击力。
开环伺服系统结构简图
数控装置发出脉冲指令，经过脉冲分配和功 率放大后，驱动步进电机和传动件的累积误 差。因此，开环伺服系统的精度低，一般可 达到0.01mm左右，且速度也有一定的限制。
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7.3 直流伺服电机及其速度控制 脉宽调制器
作用：将电压量转换成可由控制信号调节的矩形脉冲，为 功率晶体管的基极提供一个宽度可由速度指令信号调节的 脉宽电压。
组成：调制信号发生器（三角波和锯齿波两种）和比较放 大器。
原理：以三角波发生器为例介绍
7.3 直流伺服电机及其速度控制
USr –速度指令转化过
T2
T0
如果电动机以恒 角速度转动，则 ：
d J 0 dt
实例：直流伺服系统
Ra
La
0 (t )
ei (t )
J
eb
TM
TN
ia
B
if
常数
实例：直流伺服系统
伺服电机在磁化曲线的线性范围内使用， 因而气隙磁通 正比于励磁电流，即：
K f if
K 式中： f
——常数
i f 为磁场励磁电流
利用大功率晶体管的开关作用，将直流电压转换成一定频 率的方波电压，加到直流电动机的电枢上；通过调整控制 主要内容 方波脉冲宽度来改变电枢的平均电压，从而调节电机的转 速。 控制电路简单，不需附加关断电路，开关特性好。 广泛 应用中、小功率直流伺服系统。
U
脉宽 脉宽
脉宽 脉宽
平均直流电压
周期不变 周期不变
如果Δ n值较大，不可能 n 实现宽范围的调速。永磁 式直流伺服电机的Δ n值 n 较小，因此，进给系统常 n 采用永磁式直流电机。
Δn n n n
N 0N
01
N
U aN U a1 U a2 U aN>U a1 > U a2
02
1
2
O
T
N
T
7.3 直流伺服电机及其速度控制
调节磁通（调磁调速）不但改变了电机的理想转 速，而且使直流电机机械特性变软
1、3、5在正半周导通， 2、4、6在负半周导
通。每组内（即二相间）触发脉冲相位相差
120º，触发脉冲的顺序：1-2-3-4-5-6，相邻
之间相位差60º。为保证合闸后两个串联可控
硅能同时导通，或已截止的相再次导通，采用
双脉冲控制。即每个触发脉冲在导通60º后，
再补发一个辅助脉冲；也可以采用宽脉冲控制，
7.3 直流伺服电机及其速度控制
直流伺服电机的调速原理与方法
If If Ia Ia
主要内容
a Ra RLa La
原 理 Uf Uf 图
M M
Ua Ua
Ua Ua
Ea Ea
等 效 图
电磁转矩 感应电势与转速关系
Tm KT I a
Ea KE n （ 一定） 电枢回路电压平衡方程式 U a Ea I a Ra
系统因果方程拉氏变换为
( La s Ra ) I a ( s ) Ei ( s ) Eb ( s ) TM ( s ) KT I a ( s ) ( Js Bs ) 0 ( s ) TN ( s )
2
Eb ( s ) K b s 0 ( s )
当负载转矩 TN (s) 0 其传递函数是:
伺服系统是指实现输出变量精确 地跟随或复现输入变量的控制系统。
伺服电机
伺服电机（servo motor ） 伺服电动机又称执行电动机，在自动控 制系统中，它的转矩和转速受信号电压控 制。当信号电压的大小和相位发生变化时， 电动机的转速和转动方向将非常灵敏和准 确地跟着变化。当信号消失时，转子能及 时地停转。
7.3 直流伺服电机及其速度控制
全数字式PWM
直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式
需对直流电压的大小和方向进行控制 主要内容
直流伺服电机速度控制单元的作用：将转速指令信号转 换成电枢的电压值，达到速度调节的目的。
直流电机速度控制单元常采用的调速方法： 1.晶闸管（可控硅）调速系统 2.晶体管脉宽调制（PWM Pulse Width Modulated） 调速系统。
7.3 直流伺服电机及其速度控制
1．晶闸管调速系统 常用于大功率及要求不很高的直流伺服电机调速控制。
主要内容
I*n 主要内容 速度 调节器 + In 电流反馈 速度反馈 电流检测 编码器
电机
U*n
+
US -
电流 调节器
触发脉冲 发生器
可控硅
Un
速度环：速度调节，作用：好的静态、动态特性。
控制 回路 电流环：电流调节，作用：系统快速性、稳定性改善。 触发脉冲发生器：产生移相脉冲，使可控硅触发角前移 或后移。 主回路：可控硅整流放大器：整流、放大、驱动，使电机转动。
7.3 直流伺服电机及其速度控制
主回路由大功率晶闸管构成的三相全控桥式反并接可逆电 路，分成二大部分（ Ⅰ和 Ⅱ ），每部分内按三相桥式连 接，二组反并接，分别实现正转 和反转。
Ⅰ
1 3 5 8
Ⅱ
12 10
KM
UD
A B
-
UM KM
M
+
C
4
6
2
7
9
11
各有一个可控硅同时导通，形成回路。
7.3 直流伺服电机及其速度控制
直流电机的基本调速方式有三种: 调节电阻Ra、调节电枢电压Ua和调 节磁通Φ 的值。
他励式直流伺服电机的转速公式
主要内容
Ua Ra n Tm 2 K E K E KT Ra n0 Tm 2 K E KT
7.3 直流伺服电机及其速度控制
电枢电阻调速很少采用，缺点：
不经济：要得到低速，R很大，则消耗大量电能；
伺服电机的分类
鼠笼转子 交流伺服电机 杯形转子 直流伺服电机
伺服电机
一、直流电动机工作原理
安培定律 F Bil
B
——磁场的磁感应强度 (Wb / m ——导体中的电流 ( A)
2
)
i
l ——导体的有效长度 (m)
直流电机原理
N
a
F
x
F'
x
S
载流线圈在磁场中产生转矩
如图所示： N和S是一对固定的磁 极（一般是电磁铁，也 可为永久磁铁），两级 之间装着一个可以转动 的铁质圆柱体，圆柱体 表面上固定这一个线圈， 上边为a，下圈为x，通 入如图所示的电流根据 左手定则便可得出电磁 转矩。
宽度大于60º，小于120º。
7.3 直流伺服电机及其速度控制
u 只要改变可控 c a) 硅触发角（即改变 导通角），就能改 变可控硅的整流输 u 出电压，从而改变 b) 直流伺服电机的转 速。 c) 触发脉冲提前， 增大整流输出电压； d) 5 触发脉冲延后，减 小整流输出电压。 6 α
1 a 3 b 5 c a b
由电动机产生的转矩 TM 正比于电枢电流 和气隙磁通的乘积，即
TM K1K f i f ia
式中： 1 ——常数 K
ia 是电枢电流
实例：直流伺服系统
在电枢控制的直流电动机中，励磁电流为常数， 故上式可写成：
TM KT ia
式中： T ——电动机的转矩常数 K
由控制输入电压 ei (t ) 开始，系统的因果方程为
主要内容
n Δn
N
Hale Waihona Puke n n n02Φ2 Φ1 ΦN n n n
2 1
01
N
U aN U a1 U a2 U aN>U a1 > U a2
0N
1
2
N
ΦN>Φ1>Φ2 O TN T
T
N
T
7.3 直流伺服电机及其速度控制
直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式
主要内容
调速的概念有两个方面的含义:
1)改变电机转速：当给定速度变化时,电机的速度 随之变化,并希望以最快的加减速达到新的给定速 度值； 2)当给定速度不变化时,电机的速度保持稳定不变。
整流
速 度 指 令
U△
速度 调节器
电流 调节器
Usr
脉宽 调制
USC
基极 驱动
Ub
M 功 放
电流反馈 速度反馈
控制回路： 速度调节器；电流调节器；固定频率振荡器及三 角波发生器；脉宽调制器和基极驱动电路。
区别： 与晶闸管调速系统比较，速度调节器和电流调节 器原理一样。不同的是脉宽调制器和功率放大器。
ωt
b ① 1 120° 2 60° 120° 180° 1 60° 6 2 2 4 4 6 6 2 2 4 1 3 3 5 5 1 1 3 3 4 6 2 4 2 ② c ③ 3 4 ④ 5 a ⑤
6
⑥
b
1
3
ωt
ωt
ωt
ωt
60°
晶闸管调节电路
7.3 直流伺服电机及其速度控制 2．PWM调速控制系统
Ra
——电枢电路的电阻 ——励磁回路的电阻
Rf
La
Lf
——励磁绕组上的端电压 ——电枢电流
——电枢回路的自感系数
ia
——励磁回路的自感系数
——电动机的机械角速度
if
——励磁电流
2. 机械系统的转矩平衡方程
d Te T2 T0 J dt
Te
——电磁转矩 ——负载转矩 ——空载损耗转矩
机械手手臂伸缩运动的电液伺服系统原理图。
1－电放大器 2－电液伺服阀 3－液压缸 4－机械手手臂 5－齿轮齿条机构 6－电位器 7－步进电机
伺服系统应用举例（1）
1.2.3.4——节流口 5——工件 6——刀具 7——样件 8——触销 9——油缸
10——油泵
图1.7 液压仿形车床工作原理图
二. 伺服系统的定义： (servomechanism) (servo-system）