电力巡线方案
架空电力线路巡视方案
架空电力线路巡视方案架空电力线路巡视是指巡线人员较为系统和有序地查看线路设备，它是线路设备管理工作的一项重要环节与内容，是运行工作中最为基本的一项工作。
巡视是为了及时掌握线路及设备的运行状况，包括沿线的环境状况；发现并消除设备的缺陷，预防事故的发生；提供详实的线路设备检修内容，等等。
按巡视的性质和方法不同，线路巡视一般可分为定期巡视、夜间巡视、特殊巡视、故障巡视、登杆塔巡视和监察巡视。
（1）巡视种类1）定期巡视。
定期巡视也称正常巡视，其目的是为了全面掌握线路各部件的运行情况及沿线环境情况，根据岗位责任制，每条线路都必须设专人负责按规定周期巡视线路。
定期巡视可由一个人进行，夜间巡线、偏僻山区应由两人巡线，但巡视中不得攀登杆塔及带电设备，并应与带电设备保持足够的安全距离。
定期巡视周期60KV线路每月一次，6KV线路每月上半月和下半月各巡一次。
2）夜间巡视。
夜间巡视能有效地发现白天巡视中不能发现的线路缺陷，如电晕现象；绝缘子污秽严重而发生表面闪络前的局部火花放电现象；因导线连接器接触不良，在线路负荷电流较大时使导线温度升高导致连接器烧红现象等。
夜间巡视周期一般为60KV每半年一次，其它线路每年一次。
3）特殊巡视。
特殊巡视是在气候有较大变化（如大风、大雪、大雾、暴风、冰雹、粘雪），发生自然灾害（如地动、河水泛滥、山洪暴发、火灾等）及线路过黄花和其它特殊情况（如开挖、修路、建房等）呈现以后，对线路全线或某几段或某些部件进行的巡视检查，查明线路在颠末上述情况以后有无异常征象和部件损坏变形等情况，以便及时采取必要的解救步伐。
4）故障巡视。
故障巡视是为了及时查明线路发生故障的地点和原因，以便排除。
无论线路断路器生命与否，均应在故障跳闸或发现接地后立即进行巡视，以便及时消除故障，恢复线路供电。
5）登杆塔巡视。
登杆塔巡视是为了弥补地面巡视的不足，全面准确掌握杆塔情况。
较高的杆塔上各部件在地面检查时若有看不清或发生疑顺时，可在保持足够的带电安全距离情况下登杆塔进行观察。
DT无人机电力巡线方案
DT无人机电力巡线方案一、我国电力线发展现状和无人机巡线技术现状随着我国经济快速发展，对能源的需求越來越大，超高压大容量电力线路正大幅扩建。
到2020年，中国将建成15个特高压直流输电工程，并成为世界上拥有直流输电工程最多、输送线路最长、容量最大的国家。
随着输电高压等级的不断提高和输送线路长度的不断增长，输电线路巡线作业的安全、稳定、高效运行越來越重要。
而输电线路跨区域分布，点多面广，所处地形复杂，口然环境恶劣，输电线路设备长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、覆冰以及人为因素的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、舞动等现象，这些情况必须及时得到修复或更换。
购买请到北京夭力发集团。
传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡査，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检査，所花时间长、人力成木商、困难大，某些线路区域和某些巡检项目人匸巡査方法目前还难以完成。
利用无人机飞行器进行电力巡线已成为国内外电网运维单位的共识。
而目前可用于电力巡线应用的无人机种类有，直升机，多旋谑，固定翼三种，而无人直升机同时机械结构复朵、保障要求高、旋翼危险、对操作人员的要求相应比较商，危险性比较大，存在一些安全问題，并且成本稍高。
所以操作更为简収，见为安全且经济性好的中小型电动固定翼和女旋翼无人机越來越受到业界的青睐。
北京天力发科贸有限责任公司，为您提议一整套的电力无人机巡线的解决方案。
二、DT系列固定翼无人机在电力巡线领域应用1、DT无人机特点法国Delair-Tech生产的DT系列工业级无人机速度快，巡航半径大，滞空时间长，携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、起飞降落对环境的要求低等特点。
适用于对输电线路龙廊内的树木生长、地理环境、交叉跨越等情况的整体普查及灾害救援期间的灾情调査等的巡检。
可以轻松巡查100-150km,成本低廉，且安全性好。
2、DT无人机配垃种类有按型号分为：DT18和DT26X两种机型，根据不同传感器和天线配置不同可以分为长航时测图型、长距离实时监控型、农业型、无需外业布相控高精度勘测型、全天候实时摄影型、长距离激光测距型。
线路巡防实施方案
线路巡防实施方案一、前言线路巡防是保障电力设施安全稳定运行的重要环节，也是防范事故和保障用户用电安全的重要手段。
为了规范线路巡防工作，提高巡线效率和质量，特制定本线路巡防实施方案，以期达到科学、高效、规范的巡线工作。
二、巡防范围本方案适用于我公司所属电力线路的巡防工作，包括输电线路、配电线路、变电站及相关设施的巡视、巡查、巡线工作。
三、巡防内容1. 输电线路巡防内容：a. 检查输电线路的线路杆、绝缘子、导线、接地装置等设施的完好情况；b. 检查输电线路沿线的植被、建筑物、交叉线路等对输电线路的影响情况；c. 检查输电线路的接地电阻、绝缘电阻等参数是否符合要求。
2. 配电线路巡防内容：a. 检查配电线路的线杆、绝缘子、导线、开关设备等设施的完好情况；b. 检查配电线路沿线的建筑物、道路、交叉线路等对配电线路的影响情况；c. 检查配电线路的接地电阻、绝缘电阻等参数是否符合要求。
3. 变电站巡防内容：a. 检查变电站的变压器、开关设备、避雷装置等设施的完好情况；b. 检查变电站内部的清洁情况和设备运行状态；c. 检查变电站周边环境的安全情况，包括防火、防雷等措施是否到位。
四、巡防频率1. 输电线路和重要配电线路，每月至少进行一次巡视；2. 一般配电线路和变电站，每季度至少进行一次巡查；3. 在特殊天气条件下，如台风、暴雨、大雾等恶劣天气，需加强巡线工作，确保线路安全。
五、巡防要求1. 巡防人员需经过专业培训，熟悉线路设施和巡线程序；2. 巡防人员需佩戴统一的工作服和安全防护用具，确保人身安全；3. 巡防人员需携带必要的巡线工具和设备，如望远镜、测量仪器、无损检测仪等；4. 巡防人员需按照规定的巡线路线和时间进行巡线工作，不得擅自更改巡线路线和时间；5. 巡防人员需及时上报发现的线路故障、安全隐患等问题，并按照规定程序进行处理。
六、巡防记录1. 巡防人员需认真填写巡线记录表，包括巡线时间、地点、发现问题、处理情况等内容；2. 巡防记录需及时上报至相关部门，并按照规定存档备查。
电力巡线方案
电力巡线方案1. 引言电力巡线是电力系统运维中非常重要的工作之一。
通过定期巡查电力线路，可以及时发现线路的故障和隐患，并采取相应的维修措施，保障电力系统的正常运行。
本文档旨在提供一种电力巡线方案，以帮助电力系统运维人员高效地完成巡线工作。
2. 巡线工具准备在进行电力巡线前，需准备以下工具：•巡线车：用于巡线人员的出行，车辆应保持良好的工作状态；•巡线杆：用于触碰电力线路检查线路杆身、导线是否存在异常；•绝缘手套：用于保护巡线人员的安全，以防止触电事故；•巡线记录表：用于记录巡线过程中发现的问题和处理记录。
3. 巡线计划制定在进行电力巡线前，应制定巡线计划，明确巡查的范围和目标。
巡线计划应包括以下内容：•巡线区域：明确巡线的具体区域和范围，可以根据线路地图和历史问题点进行确定；•巡线频率：根据线路的重要程度和历史问题点，确定巡线的频率，以保证有效地发现问题；•巡线人员分配：确定具体的巡线人员和分工，确保每个区域都有人巡线。
4. 巡线执行巡线过程中，应按照以下步骤进行执行：4.1 数据收集在巡线开始前，巡线人员应收集相关的数据，包括：•线路地图：用于查看线路的拓扑结构和关键点位置；•历史问题点记录：用于了解之前的线路问题和处理情况；•巡线记录表：用于记录新发现的问题和处理记录。
4.2 巡线前准备在巡线前，巡线人员应进行以下准备工作：•穿戴个人防护装备，包括绝缘手套、安全帽等；•检查巡线车辆，确保车辆状况良好；•准备好巡线杆和其他工具。
4.3 巡线过程巡线人员应按照巡线计划，有条不紊地进行巡线。
在巡线过程中，应注意以下事项：•检查导线是否遭受外力破坏或断裂；•触摸杆身检查杆身和绝缘子是否存在异样现象；•注意观察线路的周围环境，是否存在与电力线路相关的安全隐患。
4.4 问题处理在巡线过程中，如果发现线路问题，应及时处理。
处理步骤包括：•记录问题点的具体位置和情况；•判断问题的严重程度，如果需要立即处理，则尽快采取措施；•如果问题无法立即解决，应及时上报给相关部门，并按照要求进行处理。
电力巡检方案
电力巡检方案(共15页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--电力线路巡检解决方案目录一、背景和需求 ...................................................... 错误!未定义书签。
二、系统简介.......................................................... 错误!未定义书签。
二.1 移动巡检终端：.............................................................. 错误!未定义书签。
二.2 巡检中心系统：.............................................................. 错误!未定义书签。
三、中心平台功能 ....................................................... 错误!未定义书签。
三.1 终端管理.......................................................................... 错误!未定义书签。
三.2 主界面（地图区）.......................................................... 错误!未定义书签。
三.3 任务管理.......................................................................... 错误!未定义书签。
三.4 考勤管理.......................................................................... 错误!未定义书签。
电力巡线方案
电力巡线方案近年来，随着城市化的进程和工业的快速发展，对电力供应的需求也日益增长，电力设备的稳定运行成为人们关注的焦点。
为了确保电力线路的安全运行和服务质量，电力巡线成为了一项关键的工作。
本文将探讨电力巡线方案的重要性以及如何制定和优化巡线方案。
1. 电力巡线的重要性电力巡线是指电力工作人员定期走访电力线路和变电站，检查设备运行状况、线路安全性以及耐用性等。
电力巡线对于预防事故、发现潜在问题并及时处理，以确保电网供电质量和可靠性至关重要。
2. 制定电力巡线方案的要点（1）明确目标：制定电力巡线方案之前，需要明确巡线的目标和重点。
例如，是否注重发现潜在安全隐患、设备异常还是优化线路网络等。
（2）确定巡线路线：根据电力线路的具体情况和覆盖范围，制定合理的巡线路线。
考虑设备分布、通行道路情况、巡线时长等因素。
（3）制定巡线频率：根据电力线路的重要性和运行情况，制定巡线的频率。
一般对于重要线路和变电站，应增加巡线的频率，确保及时发现问题。
（4）确定巡线内容和检查项：明确巡线所需检查的内容和标准。
包括设备运行情况、连接器的松动、绝缘状况、接地装置等。
确保每个环节都得到检查和确认。
3. 电力巡线方案的优化（1）引入智能化技术：随着科技的快速发展，智能化技术成为电力巡线的重要工具。
利用无人机、传感器、远程监控等技术，可以实现对电力设备的实时监测和数据分析，提高巡线的效率和准确性。
（2）运用大数据分析：通过收集和分析巡线数据，可以发现电力设备的运行趋势和异常情况。
基于大数据的分析结果，制定巡线策略和优化方案，提高电力巡线的效果。
（3）加强培训和技术支持：电力巡线工作需要工作人员具备专业知识和技能。
加强培训，并提供必要的技术支持，可以提高巡线工作的效率和准确性。
4. 电力巡线方案的推广与应用（1）在城市化进程中，电力巡线方案应逐渐普及和应用。
通过巡线，可以确保城市电力供应的可靠性和稳定性，提高人们的生活质量。
（2）推动电力巡线方案的应用，需要政府和企业共同努力。
电力巡线施工方案
电力巡线施工方案1. 背景介绍电力巡线是电力工程中的重要环节，为确保电力设施的正常运行和安全，必须定期进行巡线检查和维护工作。
本文档将介绍电力巡线施工的方案和步骤，以确保施工的高效性和安全性。
2. 施工准备在进行电力巡线施工之前，需要做好以下准备工作： - 安排巡线人员：根据巡线范围和工艺要求，合理安排巡线人员，确保人员数量充足。
- 确定巡线工具和设备：根据巡线任务的不同，确定需要使用的工具和设备，例如测量仪器、绝缘手套等。
- 制定施工计划：制定详细的施工计划，包括巡线路线、检查点以及工作时间安排等。
3. 施工步骤3.1 巡线准备在巡线施工之前，需要对所巡线路进行准备工作： - 清理巡线线路：确保巡线线路的通畅和安全，清除杂物和障碍物。
- 检查设备状态：对巡线所需的设备进行检查和测试，确保其正常工作。
- 确定巡线起点和终点：根据巡线计划确定巡线起点和终点。
3.2 巡线检查在巡线过程中，需要进行以下检查工作：- 检查电力设施的完整性：检查电线、电缆、接线箱等设备的完好性，是否有破损和老化现象。
- 测量电压和电流：使用测量仪器对电力设备的电压和电流进行测量，确保其处于正常工作状态。
- 检查绝缘性能：对绝缘设施进行检查，确保其绝缘性能良好，减少电击和漏电的风险。
3.3 巡线记录在巡线过程中，需要对巡线情况进行记录： - 记录检查点和异常情况：对每个检查点的情况进行详细记录，包括异常情况和需要修复的问题。
- 拍摄照片：使用相机记录巡线过程中的关键点和异常情况，以便后续分析和报告。
- 记录测量数据：将测量仪器获取的数据记录下来，以备后续分析和比较。
4. 安全注意事项在进行电力巡线施工过程中，需要注意以下安全事项： - 佩戴防护用品：巡线人员应佩戴适当的防护用品，包括绝缘手套、绝缘鞋等，以确保人员的安全。
- 避免触摸带电设备：在巡线过程中，应避免触摸带电设备，以免发生电击事故。
- 注意工作环境：巡线人员要注意工作环境的安全性，避免滑倒或其他意外事故发生。
巡线活动方案
巡线活动方案1. 活动目的巡线活动是一项重要的防护措施，旨在发现和解决线路故障，确保电力系统的正常运行。
本文档旨在提供一个全面的巡线活动方案，以确保巡线活动的高效性和安全性。
2. 活动对象巡线活动主要面向以下对象： - 电力系统设备 - 高压输电线路 - 变电站3. 活动时间巡线活动的时间应根据实际情况灵活安排，以确保对电力系统的持续监控。
建议每天进行两次巡线活动，分别在早上和下午。
4. 巡线活动内容巡线活动应包括以下内容：4.1 检查设备运行状况在巡线过程中，应仔细检查各种设备的运行状况，包括变压器、避雷器、断路器等。
主要检查以下方面： - 是否存在异常噪音或振动； - 是否有明显的温度异常；- 是否有异味或烧焦的气味。
4.2 检查高压输电线路检查高压输电线路时，需要注意以下方面： - 是否存在杂物或树枝覆盖在线路上； - 是否有闪烁、跳线或其他异常现象； - 杆塔是否存在倾斜、裂缝或锈蚀。
4.3 检查变电站在巡线活动中检查变电站时，需要注意以下方面： - 检查变电站内部设备的运行状况，包括隔离开关、继电器等； - 检查变电站周围的情况，如门窗是否完好，墙面是否有漏水等； - 检查变电站接地装置是否正常。
4.4 检查记录和报告在巡线活动过程中，应及时记录重要信息，如发现的问题、处理措施等。
同时，应将巡线活动的报告定期提交给相关部门，以便进行问题的跟踪和解决。
5. 活动安全要求巡线活动是一项危险的工作，需要严格遵守以下安全要求： - 巡线人员必须佩戴符合要求的个人防护装备，如安全帽、绝缘手套、绝缘鞋等； - 巡线人员必须熟悉相关操作规程和安全知识，遵守操作规程，确保自身安全和设备安全； - 巡线人员在巡线过程中要时刻保持警惕，注意周围环境的变化，避免意外事故的发生。
6. 活动效果评估为了评估巡线活动的效果，可以采用以下方法： - 定期组织设备的运行状况评估和巡线活动的回顾会议，总结经验和教训，优化巡线方案； - 对巡线活动的报告进行统计分析，分析巡线发现的问题种类、数量和处理情况，为问题的及时解决提供指导。
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2016年12月
目录 电力巡线
电力巡线的现状
传统的电力巡线方式主要大量的人力物力存在效率低，劳动强度大，风险高，巡检结果不够丰富，电力 空间管理数据库不完善等问题，为了解决目前存在的问题需要考虑通过多种方式多种模式来联合解决。
多机种巡线
电力线存在的多样化现状，决定了需要根据实际的需求来选择合适高效节约成本的巡线平台。
数据管理分析
规划设计服务、 施工建设服务、 运营维护服务、 应急保障服务。
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
LiDAR 管理分析
LiDAR
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
LiDAR 管理分析
获取电力杆塔与线路的同时获取林木以及林下地形。
无人机
日常巡检、带电水冲 洗、带电检修、红外 测温、紫外成像、三 维激光扫描 、视频、 三维重建、空中全景 。
商标
日常巡视，采用人工 携带接地电阻测试仪 、红外测试仪、激光 测距仪、经纬仪等专 业仪器开展的检测工 作。
日常巡视、红外测温 、影像成像。
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
55%
有人机
大面积巡线占主 导位置
35%
无人机
人车易到达地区 利用无人机
START
END
人工
机器人
辅组有人机
5%
作为辅助人工巡 线和无人机巡线 的工具
5%
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
设备 多机种
商标
激光 有人直升机挂载机载激光雷达设备；可用于实现三维高精度建 扫描 模，林下地形建模，山体滑坡地形重建、树障测量。
日常巡检、带电检修、 红外测温、紫外成像、 三维扫描、航空影像三 维建模、视频 、空中 全景。
效率 电力巡线
商标
有人机巡线 无人机巡线 机器人巡线 人工巡线
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
成本 电力巡线
人工巡线 无人机巡线 有人机巡线 机器人巡线
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
四维数据 多维度
一维 二维 三维
时间
多维度的数据组合融合才 能更好的为提取统计分析 服务，也是建立电力巡线 大数据的基本实现条件。
四维 三维 二维 一维
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
管理分析 FOUR
商标
P电OW力ER巡PO线IBiblioteka T方BY案:MUHE DESIGN
二维数据 多维度
多种传感器获取的 数据通过统计分析 得到可以方便打印 与纸面上的数据我 们可以定位二维度
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
三维数据 多维度
通过各种传感器获 取的具有三维坐标 的成果比如三维激 光点云，倾斜实景 模型，数字沙盘等 可以定位三维度。
利用巡线数据成果达到 未雨绸缪预警事故的目 的。
让电力巡线成果数据融 合于国家大数据，反过 来也能更好的为电力巡 线服务。
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
谢谢
电力巡线方案
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
资产管理 管理分析
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
资产管理 管理分析
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
未来展望 管理分析
管理
预警
融合
管理好各种传感器采集 的数据以及加工的成果 。
红外 有人直升机、无人机挂载光电吊舱（红外+可见光）设备；可用
紫外
于大范围快速红外测温、污染物以及记录电晕和线路表面放电 。
视频 有人直升机、无人机搭载摄像机（摄像头）、单反相机、多镜
影像
头倾斜相机设备；人工携带摄像机，相机，平板电脑等；可用 于巡检回放视频拍摄、制作DOM，倾斜实景模型等
巡检 有人直升机、无人机、机器人装备相关巡检设备。人工携带接
人员需求 电力巡检
无人机&机器人
有人机
成本高，效率高，巡检传 感器包容性高。
成本低，效率相比人工高 ，操控要求高，不可控因 素较多。
人工巡检
灵活多变，环境适应主动 性高，可控，效率低。人 工成本、设备成本与人员 户外安全风险成本。
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
多态搭配 多机种
无人机巡线
日常巡检，开展线路故障查找、通 道巡查、飘挂物处理等工作，采集 红外、可见光、视频、影像等；一 般主要合适视距内飞行。
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
类别 电力巡线现状
3 4
人工巡线
通过地面巡视及登塔检查等方 式查找线路缺陷和隐患工作（人工 日常定期巡视、动态巡视、故障巡 视），以及采用人工携带接地电阻 测试仪、红外测试仪、激光测距仪 、经纬仪等专业仪器开展的检测工 作。
维护
地电阻测试仪、红外测试仪、激光测距仪、经纬仪等专业仪器 设备。
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
多维度 THREE
电力巡线方案
一维数据 多维度
一般与固定点为监控巡检的 方式我们定义为一维度。
一维巡检模式可以长时间持 续的监控针对性单一目标设 备，可以积累大量的观测数 据。
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
通道管理
◆通道三维可视化 ◆危险点闭环管理 ◆隐患点长期跟踪 ◆山火 ◆在线检测信息集成 ◆大数据分析
模式 管理分析
采集 1 处理 2 分析 3 应用 4
设计采集方式 与实施采集作业
管理
原始数据深加工 提取有效准确信
息
汇总各种传感器 信息整理集成大
内容 管理分析
通道重建
◆杆塔精确三维坐标 ◆ DEM ◆ DOM ◆三维线路本体 ◆三维实景通道 ◆无人机航线
商标
量测统计
◆净空距离检测 ◆相间距 ◆杆塔倾斜 ◆杆塔位移 ◆地线保护角 ◆交叉跨越 ◆平断面图
预警分析
◆各种工况模拟分析 ◆最大弧垂、风偏 ◆增容分析 ◆覆冰分析 ◆引流线风偏 ◆事故分析 ◆张力计算
多维度巡线
建立电力巡线的大数据势必需要多维度的数据实行全方位的数据分析和总结。
数据成果管理分析
多机种，多维度的巡线数据成果需要大数据的概念进行管理分析以及对外融合。
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
现状 ONE
电力巡线方案
类别 电力巡线现状
有人机巡线
日常定期巡视（含三维激光雷达扫描 、红外、可见光、视频、影像）为主 ，同时开展带电水冲洗、带电作业、 灾情普查、应急抢险、人员物资运输 等工作。 长距离、大面积作业。
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
LiDAR 管理分析
商标
采用LiDAR技术进行电力 巡线，采集和处理的电网沿线 数据，可以对线路进行三维重 构，恢复线路走廊三维基础地 理数据、地表附着物（树木、 建筑等）、线路、杆塔三维位 置和模型，辅以线路设施设备 参数录入，实现线路走廊资产 全数字三维可视化管理，还可 以应用于输变电所、电源站等 电网的资产数字化管理。
机器人巡线
配合人工，沿着高压线 路行驶，巡视并储存定位后 的巡视图像，通过后台软件 自动或人工分析来判别线路 的缺陷或安全隐患。
商标
P电OW力ER巡PO线INT方BY案:MUHE DESIGN
多机种 TWO
商标
POW电ER力PO巡INT线BY方:MU案HE
DESIGN
任务 多机种
有人机
人工巡线
机器人