基于PROE六自由度机械手参数化建模及运动仿真概论
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言六自由度机械臂，以其出色的灵活性、灵活的运动空间以及复杂的运动能力，在现代自动化工业和高端科技领域有着广泛的应用。
本篇论文旨在介绍一种六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真。
通过详细阐述系统设计、控制策略以及运动学仿真结果，为六自由度机械臂的研发与应用提供理论依据和实验支持。
二、系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、驱动器、传感器和控制单元等部分。
其中，机械臂本体采用串联式结构设计，通过六个关节的协调运动实现六自由度。
驱动器选用高性能直流无刷电机，并配备高精度减速器以提高控制精度。
传感器包括位置传感器、力传感器等，用于实时监测机械臂的状态和外部环境信息。
控制单元采用高性能微处理器，负责接收传感器信息、处理控制指令并输出控制信号。
2. 软件设计软件设计主要包括控制系统算法设计和人机交互界面设计。
控制系统算法包括运动规划、轨迹跟踪、姿态调整等模块，通过优化算法提高机械臂的运动性能和控制精度。
人机交互界面采用图形化界面设计，方便用户进行操作和监控。
三、控制策略1. 运动规划运动规划是六自由度机械臂控制系统的重要组成部分，主要任务是根据任务需求规划出合理的运动轨迹。
本系统采用基于规划的方法，通过预设的运动路径和速度参数，使机械臂按照规划的轨迹进行运动。
同时，采用动态规划算法对机械臂的运动进行实时调整，以适应外部环境的变化。
2. 轨迹跟踪轨迹跟踪是六自由度机械臂控制系统的核心部分，主要任务是使机械臂在运动过程中始终保持正确的姿态和位置。
本系统采用基于PID控制算法的轨迹跟踪策略，通过实时调整控制信号，使机械臂能够准确、快速地跟踪预设的轨迹。
同时，针对机械臂在运动过程中可能出现的扰动和误差，采用鲁棒性较强的控制策略进行优化。
四、运动学仿真为验证六自由度机械臂控制系统的设计效果和运动性能，我们进行了运动学仿真实验。
通过建立三维模型，模拟机械臂在不同任务下的运动过程，并分析其运动轨迹、姿态调整和速度变化等关键参数。
CREO六轴机械手的仿真运动图文教程
六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。
所以本教程用快照法制作。
1.1首先是装配零件，新建组件P—HAND。
ASM，插入m—16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图:1.2装配BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座m—16ib_base_any_1_1.prt的对齐，并且基座m—16ib_base_any_1_1.prt底部与基板BASEPLATE_1表面配合,（这两个零件哪个先装配都可以,到动画制作时都作为基座处理)如下图：1.3装配零件m—16ib_axis1_any_1_1。
prt，以销的方式连接，注意销连接的方向,如图:1。
4旋转轴对齐，当前位置输入0，勾选启用重新生成值。
如下图：1.5销连接方式装配m—16ib_axis2_any_1_1.prt,注意销连接的方向,如下图：平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15，如下图：旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入0，如下图：当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向，如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向)，如下图：点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图:1。
6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1。
prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面,约束类型为重合,注意销连接方向，如下图：旋转轴选择下面两个基准面,如下图：当前位置输入90，零件往如下图所示方向翻转90度（翻转的方向取决于销的连接方向），如下图：点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图:装配零件m—16ib_axis4_any_1_1。
prt，销连接,如下图:旋转轴如下图:装配零件m-16ib_axis5-6_any_1_1。
prt，销连接，注意连接方向，如下图：旋转轴设置如下图：装配零件FIX_1，销连接，注意连接方向,如下图：旋转轴的设置和前面的差不多，如下图：物料装配，在这里不用约束，用户定义，放置设置成自动,如下图：显示基准面，点击拖动元件，弹出对话框，点击约束—对齐两个图元，分别选择下图两个基准面，如下图：点击对齐两个图元，分别选择下图两个曲面，如下图：点击对齐两个图元,分别选择下图箭头的两个基准面，在下面的偏移,offset处输入—700，如下图：点击拍下当前配置的快照，如下图：再点击拍下当前配置的快照，点击约束，点击对齐两个图元,点击显示基准面，分别选择下图两个基准面，如下图：点击对齐两个图元,分别选择以下曲面，如下图：对齐结果，如下图：隐藏基准面，点击主体—主体锁定约束,如下图：分别选择物料PP_1和FIX_1，然后点击右下角的小对话框的确定，生成一个主体锁定约束,如下图：点击运动轴约束,选择下图箭头中的销连接，如下图：下面的偏移值就是当前销连接的位置，如下图：用同样的办法添加下图所示的三个连接运动轴约束，如下图: 添加后，效果如下图：添加完毕后,点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除两个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约束，观察模型显示来判断，如下图：点击连接3、4、8把偏移值分别改成0，观察机械手与物料变化情况,如下图：添加完毕后，参照前面一样,点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置；点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除一个对齐图元约束,点击相应的对齐图元约束,观察模型显示来判断,如下图:点击运动轴约束,添加下图所示的连接，如下图：在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图：整个机械手旋转了90度。
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真摘要：近年来，随着工业自动化的快速发展，机械臂在生产制造领域的应用越来越广泛。
作为工业机器人的重要组成部分，机械臂的控制系统设计和运动学仿真成为了研究和应用的热点。
本文围绕六自由度机械臂的控制系统设计和运动学仿真展开研究，通过对机械臂的结构、动力学模型和运动学原理的分析，设计了一套完整的机械臂控制系统，并进行了运动学仿真验证实验。
研究结果表明，该控制系统能够实现六自由度机械臂的准确控制和精确运动。
关键词：六自由度机械臂，控制系统，运动学仿真，结构分析，动力学分析1. 引言机械臂是一种能够替代人工完成各种物体抓取、搬运和加工任务的重要设备。
随着工业自动化程度的提高和生产效率的要求，机械臂在生产制造行业中的应用越来越广泛。
机械臂的控制系统设计和运动学仿真成为了研究和应用的热点，尤其是六自由度机械臂。
六自由度机械臂具有较大的运动自由度，在复杂任务中具有更强的工作能力和适应性。
因此，研究六自由度机械臂的控制系统设计和运动学仿真对于改善机械臂的性能和应用具有重要意义。
2. 机械臂结构分析六自由度机械臂的结构由底座、第一至第六关节组成。
底座作为机械臂的固定支撑，通过第一关节与机械臂连接。
第一至第四关节形成了前臂部分，决定了机械臂的悬臂长度。
第五关节和第六关节分别为腕部和手部，负责完成机械臂的末端操作。
结构分析可以为后续的动力学和运动学建模提供基础。
3. 动力学模型机械臂的动力学模型是基于牛顿第二定律和欧拉定理建立的。
通过考虑机械臂各关节的质量、惯性和振动特性，可以对机械臂的力学性能进行描述。
动力学模型的建立是机械臂控制系统设计的重要基础。
4. 运动学原理机械臂的运动学原理研究机械臂的位置、速度和加速度之间的关系。
通过运动学原理可以确定机械臂的姿态和末端位置，实现机械臂的准确定位和精确控制。
运动学原理是机械臂控制系统设计和运动学仿真的重要内容。
基于PROE六自由度机械手参数化建模及运动仿真概论
基于PROE六自由度机械手参数化建模及运动仿真概论基于PRO/E（Pro/ENGINEER）六自由度机械手参数化建模及运动仿真（Introduction to Parametric Modeling and Motion Simulation of a Six Degree-of-Freedom Robot Arm Based on PRO/E）是一种基于 Pro/E 软件的机械手参数化建模方法和运动仿真技术的概念介绍。
机械手是一种能够执行预定动作的自动机器人系统，在工业领域被广泛应用。
参数化建模和运动仿真是机械手设计与验证的重要工具，可以提高设计效率和减少实验成本。
首先，本文介绍了 Pro/E 软件的基本原理和特点。
Pro/E 是一种三维 CAD（计算机辅助设计）软件，具有强大的参数化建模和运动仿真能力。
它可以通过调整参数来改变模型的形状和尺寸，以便满足不同的设计要求。
Pro/E 还提供了强大的运动仿真功能，可以模拟机械手在不同工况下的运动特性。
接下来，本文详细介绍了机械手的六个自由度，即机械手可以在三维空间中进行平移和转动的六个方向。
机械手的自由度决定了它的灵活性和工作范围。
参数化建模是在 Pro/E 软件中定义机械手的结构和参数，以便能够根据实际需求对机械手进行定制化设计。
然后，本文提出了一种基于 Pro/E 软件的机械手参数化建模方法。
通过定义机械手的几何尺寸、关节角度和连杆长度等参数，可以实现对机械手结构和工作范围的快速调整。
参数化建模可以大大加快机械手的设计过程，减少人工调整的工作量。
最后，本文介绍了基于 Pro/E 软件的机械手运动仿真技术。
通过给定关节的运动规律和工作环境的约束条件，可以模拟机械手在不同运动状态下的姿态和运动轨迹。
运动仿真可以帮助设计师评估机械手的性能和可靠性，并进行优化设计。
总结起来，基于 Pro/E 的六自由度机械手参数化建模和运动仿真技术是一种高效、准确和可靠的机械手设计方法。
基于ProE和ADAMS的装夹机械手运动仿真
基于ProE和ADAMS的装夹机械手运动仿真
基于Pro/E和ADAM S的装夹机械手运动仿真
研究了机械手的运动仿真,介绍了运用三维建模软件Pro/E和仿真软件ADAMS相结合的方法建立少自由度并联机构的运动仿真,利用这种方法成功地对一个可调装夹机械手进行运动仿真的实例.充分显示了2种软件的无缝连接,可提高仿真的效率,加快新型机械手机构实际应用的速度.
作者：赵光霞 Zhao Guangxia 作者单位：镇江机电高等职业技术学校刊名：农业装备技术英文刊名：AGRICULTURAL EQUIPMENT & TECHNOLOGY 年，卷(期)：2009 35(2) 分类号：S2 关键词：运动仿真 ADAMS 机械手可调。
六自由度机械手三维运动仿真研究
图 C; 运动学多解示意图 Nhomakorabea在实际应用中， 应根据机器人实际结构选取其中最优的一 组解 （ 如行程最短、 功率最省、 受力最好、 回避障碍） ， 建立对反 解值进行划分的规范。在仿真系统算法中， 为使机器人在最短 时间完成任务， 采取了行程最短的方案， 即对各转动关节根据 其单位转角对机器人位姿的影响设定其权值， 然后据此对各反 "> ! ; 运动学方程的建立及正解 首先计算各个连杆坐标系的变换矩阵， 变换矩阵中包括了 机械手连杆结构尺寸参数。将连杆坐标系｛$｝ 相对于｛$ ? 9 ｝ 的 变换 $$ ? 9 # 称为连杆变换。每一个连杆变换 $$ ? 9 # 是经由以下四 个子变换得到的： !绕 % $ ? 9 旋转 ! 角； " 绕 & $ ? 9 旋转 " 角； #绕 ’ $ ? 9 旋转 # 角； 下 的 点： $ 将 坐 标 系 原 点 移 到 坐 标｛$ ? 9 ｝
( $@ A （ %， &， ’） 。其中三次旋转是相对于固定坐标系｛$ ? 9 ｝ ，
B
得到相应的旋转矩阵 $$ ? 9 ! %&’ 与 $ ? 9 " $@ ， 从而可以得到从坐标系
［C］ ｛$ ? 9 ｝ 到坐标系｛$｝ 的齐次变换 $$ ? 9 # 。在本文介绍的机械手
中， 六个关节均为转动关节， 对于转动关节 $， 连杆变换 $$ ? 9 # 是 关节转动角度 $ $ 的函数。根据连杆变换的齐次矩阵式和连杆
第) 期
陈幼平等： 六自由度机械手三维运动仿真研究
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六自由度机械手三维运动仿真研究 !
陈幼平，马志艳，袁楚明，周祖德
（ 华中科技大学 机械科学与工程学院，湖北 武汉 ’%"",’ ） 摘- 要：以六自由度机械手三维运动仿真为背景， 介绍了利用 ./0123 实现机械手运动仿真的有效方法， 重点分析 了机械手运动学模型的构建以及运动轨迹规划的实现。对于一般的机械手运动仿真系统， 该实例具有一般普遍性。 关键词： ./0123；机械手；三维运动仿真；轨迹规划 中图法分类号：45!’!- - - 文献标识码：*- - - 文章编号：&""&$ %)6# （ !"") ） ")$ "!"#$ "%
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言随着科技的飞速发展，六自由度机械臂（6-DOF robotic arm）已成为现代工业、医疗、军事等多个领域的重要工具。
其控制系统设计及运动学仿真对于提高机械臂的作业效率、精度和稳定性具有重要意义。
本文将详细介绍六自由度机械臂控制系统的设计及运动学仿真的实现过程。
二、六自由度机械臂控制系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、传感器、控制器及驱动器等部分。
机械臂本体采用模块化设计，由基座、大臂、小臂、手腕等部分组成。
传感器用于检测机械臂的位置、速度、加速度等信息，为控制系统的反馈提供依据。
控制器采用高性能微处理器，实现控制算法的实时计算。
驱动器则负责将控制器的指令转化为机械臂的动力。
2. 软件设计软件设计主要包括控制系统算法设计及程序设计。
控制系统算法包括位置控制、速度控制、力控制等，采用现代控制理论，如PID控制、模糊控制等。
程序设计则采用模块化设计思想，便于后期维护和升级。
3. 控制系统架构六自由度机械臂控制系统采用分级控制架构，包括上位机、控制器和驱动器三级。
上位机负责发送任务指令及监控系统状态，控制器负责计算控制指令并输出给驱动器，驱动器则负责将控制指令转化为机械臂的动力。
三、运动学仿真运动学仿真是指通过数学模型模拟机械臂的运动过程，为控制系统的设计和优化提供依据。
本文采用MATLAB/Simulink软件进行运动学仿真。
1. 建立数学模型根据机械臂的结构参数及运动规律，建立其数学模型。
包括连杆长度、关节角度、坐标变换等参数的数学描述。
2. 创建仿真模型在MATLAB/Simulink中创建六自由度机械臂的仿真模型，包括各关节的驱动器、传感器及控制器等部分。
根据数学模型设置仿真参数，如关节角度范围、运动速度等。
3. 仿真分析进行仿真分析，观察机械臂的运动过程及性能指标，如位置精度、速度稳定性等。
根据仿真结果对控制系统进行优化和调整，提高机械臂的作业效率和稳定性。
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真摘要：机械臂在现代工业自动化领域中扮演着重要的角色。
为了更好地应对复杂的工业任务，提高生产效率和精度，本文设计了一套六自由度机械臂控制系统，并利用运动学仿真进行了验证。
文章首先介绍了机械臂的概念及其应用领域，然后详细介绍了六自由度机械臂的结构、运动学原理以及控制系统设计方案。
最后，通过运动学仿真实验验证了设计方案的可行性和稳定性，为进一步进行实际应用提供了有力支持。
一、引言机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机械装置，广泛应用于工业制造、物流配送、医疗辅助等领域。
随着自动化技术的发展，机械臂正在不断发展和完善。
其中，六自由度机械臂由于其结构灵活、多功能和高精度的特点，成为研究和应用较多的一种类型。
二、六自由度机械臂结构与运动学原理六自由度机械臂由机械臂底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和末端执行器组成。
每个关节都有一个自由度，使得机械臂可以在六个方向上进行运动。
机械臂的运动是通过电机控制与驱动的。
机械臂的运动学原理是通过求解机械臂的位置、速度和加速度，来实现机械臂的运动控制。
机械臂的位置可以通过关节角度得到，而关节角度可以通过编码器和传感器实时获取。
机械臂的速度和加速度可以通过微分、反向运动学求解得到。
利用运动学原理，可以在给定任务下控制机械臂的精准运动。
三、六自由度机械臂控制系统设计方案本文设计的机械臂控制系统采用了嵌入式控制器进行控制。
主要原因是嵌入式控制器具有体积小、功耗低、响应速度快等优点，能够满足机械臂控制系统的需求。
控制系统主要包括关节驱动模块、通信模块、控制算法和人机交互界面。
其中，关节驱动模块用于控制机械臂的运动，通信模块用于与上位机进行数据传输，控制算法用于实现机械臂的运动控制，人机交互界面用于操作和监控机械臂的运动状态。
四、运动学仿真实验与结果分析为了验证设计方案的可行性和稳定性，本文进行了运动学仿真实验。
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目录第一章绪论 (1)1.1 机械手的介绍 (1)1.2 机械手的发展概况 (1)1.2.1 目的和现实意义 (2)1.2.2 国内外研究现状 (2)1.2.3 发展和研究方向 (3)第二章 Pro/ENGINEER软件介绍 (5)2.1 Pro/ENGINEER产品介绍 (5)2.2 Pro/ENGINEER概述 (5)2.3 Pro/ENGINEER的特点 (7)第三章六自由度机械手零件的建模 (9)3.1 六自由度机械手手指建模 (9)3.2 六自由度机械手手掌建模 (12)3.3 六自由度机械手手腕建模 (13)3.4 六自由度机械手手臂建模 (14)3.5 六自由度机械手垂直轴旋转体建模 (15)3.6 六自由度机械手垂直轴支撑体建模 (15)3.7 六自由度机械手底座建模 (16)第四章六自由度机械手的装配 (17)4.1 Pro/ENGINEER的装配 (17)4.2六自由度机械手装配步骤及方法 (17)第五章六自由度机械手的运动仿真 (19)5.1运动学仿真 (19)5.2进入机构模块 (19)5.3添加“伺服电动机” (20)5.4定义初始条件 (21)5.5定义分析 (22)5.6运动仿真视频制作 (23)致谢 (25)参考文献 (26)附录外文翻译 (27)基于PRO/E六自由度机械手参数化建模及运动仿真摘要：通过Pro/E这个三维软件工具来进行六自由度机械手的参数化建模设计，完整体现产品设计的基本流程，提出一种产品设计的新思路,展示Pro/E在产品设计上的优势。
首先利用Pro/E便捷的建模工具来对机械手的各零件进行造型设计；然后利用Pro/E按要求对机械手零件以各种约束和销钉等连接来进行合理装配；接着利用Pro/E的机构模式对机械手的装配作添加伺服器等操作，来实现六自由度机械手的运动仿真。
Pro/E方便的实现了对六自由度机械手的装配和运动仿真，效果非常直观。
关键字：Pro/E；机械手；建模；运动仿真Parametric Modeling and Simulation of Six degrees of freedommanipulator Based on Pro/EAbstract:By Pro/E software tools to carry out this three-dimensional six degrees of freedom manipulator parametric modeling design, complete product design reflects the basic process, presents a new idea of product design, display Pro/E in the product design advantages. First use of Pro/E and convenient modeling tools to the various parts of the manipulator for modeling design; then using Pro/E as required in various parts of the manipulator such as connectivity constraints and pin assembly to be reasonable; then use Pro/E in the body model of the manipulator assembly operations such as adding servers to achieve six degrees of freedom manipulator motion simulation. Pro/E to facilitate the implementation of the manipulators of the six degrees of freedom of assembly and motion simulation, the effect is very intuitive.Keywords:Pro/E; Manipulator; Modeling; Motion Simulation第一章绪论1.1 机械手的介绍机械手是一种能模仿人手和臂膀的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部和运动机构组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。
有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
1.2 机械手的发展状况机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。
英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。
德沃尔曾于 1946 年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。
1954年, 德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。
1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。
它成为世界上第一台真正的实用工业机器人。
此后英格伯格和德沃尔成立了“尤尼梅逊”公司，兴办了世界上第一家机器人制造工厂。
第一批工业机器人被称为“尤尼梅特”，意思是“万能自动”。
他们因此被称为机器人之父。
1962 年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人，称为“沃尔萨特兰”，意思是“万能搬动”。
”尤尼梅特”和“沃尔萨特兰”就成为世界上最早的、至今仍在使用的工业机器人。
近百年来发展起来的机器人，大致经历了三个成长阶段，也即三个时代。
第一代为简单个体机器人，第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。
第一代机器人属于示教再现型 , 第二代则具备了感觉能力 , 第三代机器人是智能机器人 , 它不仅具有感觉能力 , 而且还具有独立判断和行动的能力。
英格伯格和德沃尔制造的工业机器人是第一代机器人，属于示教再现型，即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，或者人用“示教控制盒”发出指令，让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的各个动作。
1.2.1 目的和现实意义在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。
各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手。
其目的和现实意义在于：一是提高生产效率，因为在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。
据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。
从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。
二是应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化。
三是代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。
20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。
50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。
目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。
1.2.2 国内外研究现状从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。
我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品，机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。
在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。
以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。
因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。
我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。
其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种。
在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。
但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。