面向目标不确定的多无人机鲁棒协同搜索

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无人机的路径规划与多目标调度研究

无人机的路径规划与多目标调度研究无人机（Unmanned Aerial Vehicle，简称无人机）作为一种具有广泛应用前景的无人驾驶飞行器，正逐渐成为各个领域的研究热点之一。

路径规划和多目标调度是无人机应用中的重要问题，涉及到无人机飞行的安全性、效率和资源的优化利用。

本文将围绕无人机的路径规划和多目标调度展开研究，探讨如何提高无人机的飞行效能和应用效果。

首先，路径规划是指确定无人机在飞行过程中的最优航线或轨迹，以满足特定的任务需求。

路径规划问题可以分为单目标路径规划和多目标路径规划两类。

在单目标路径规划中，无人机需要根据特定的目标函数，在保证避免碰撞等基本约束条件的前提下，选择最短路径或最佳路径来实现特定任务，如货物投递、监测巡航等。

而在多目标路径规划中，无人机需要同时考虑多个目标，如时间成本、能耗、风险等方面，以达到最优平衡。

路径规划问题的解决方法较多，其中常用的包括启发式搜索算法和优化算法。

启发式搜索算法是一类通过启发式信息指导搜索的算法，如A*算法、Dijkstra算法等。

这些算法通过定义评估函数，根据启发式信息确定搜索顺序，从而寻找最优路径。

优化算法则通过数学建模，将路径规划问题转化为寻找最优解的优化问题，如遗传算法、粒子群算法等。

这些算法通过不断调整参数和解空间的搜索范围，寻找最佳路径方案。

其次，多目标调度是指根据无人机在不同任务之间的优先级和资源约束，合理分配任务以最大程度地提高整体效率。

在多目标调度中，无人机需要根据任务的紧急程度、距离、资源可用性等因素，平衡多个任务之间的关联性与时效性，实现最佳调度安排。

例如，在快递配送领域，无人机的调度需要考虑不同快递点之间的距离和快递量，以及无人机的飞行速度和可携带货物重量，通过优化算法实现最佳配送方案。

多目标调度问题的解决方法主要包括启发式调度算法和智能优化算法。

启发式调度算法通过规则和经验判断确定任务的执行顺序和资源分配，如最早截止时间优先调度算法、最短任务处理时间算法等。

无人机群协同搜索最佳路径规划法

无人机群协同搜索最佳路径规划法一、无人机群协同搜索概述无人机群协同搜索是一种新型的搜索技术，它利用多架无人机的协同作业来提高搜索效率和覆盖范围。

这种技术在事侦察、灾害救援、环境监测等领域具有广泛的应用前景。

无人机群协同搜索技术的发展，不仅能够提升搜索任务的成功率，还将对相关领域的技术进步产生重要影响。

1.1 无人机群协同搜索的核心特性无人机群协同搜索的核心特性主要包括以下几个方面：- 高效性：无人机群通过协同作业，能够在短时间内完成对广阔区域的搜索。

- 灵活性：无人机群可以根据任务需求快速调整搜索策略和路径。

- 智能性：无人机群能够利用先进的算法进行自主决策，优化搜索路径。

1.2 无人机群协同搜索的应用场景无人机群协同搜索的应用场景非常广泛，包括但不限于以下几个方面：- 事侦察：在复杂地形或敌方控制区域进行隐蔽侦察。

- 灾害救援：在地震、洪水等自然灾害发生后，快速定位受困人员。

- 环境监测：对森林、海洋等大面积区域进行生态或污染情况的监测。

二、无人机群协同搜索技术的发展无人机群协同搜索技术的发展是一个跨学科、多领域的技术融合过程，需要航空、计算机科学、通信技术等多方面的共同努力。

2.1 无人机群协同搜索的关键技术无人机群协同搜索的关键技术包括以下几个方面：- 路径规划算法：开发高效的路径规划算法，确保无人机群能够以最优路径进行搜索。

- 通信与协同控制：建立稳定的通信机制，实现无人机群之间的信息共享和协同控制。

- 自主决策能力：提升无人机的自主决策能力，使其能够根据实时信息调整搜索策略。

2.2 无人机群协同搜索技术的发展历程无人机群协同搜索技术的发展历程可以分为以下几个阶段：- 初期探索：早期无人机群协同搜索技术主要依赖于简单的编程和预设路径。

- 技术突破：随着算法和通信技术的进步，无人机群协同搜索开始实现动态路径规划和实时信息共享。

- 成熟应用：目前，无人机群协同搜索技术已经在多个领域得到实际应用，并展现出良好的发展前景。

鲁棒控制理论在飞行器中的应用

鲁棒控制理论在飞行器中的应用飞行器控制系统是保障飞行器安全的核心部分，而鲁棒控制理论是一种针对系统不确定性，可以保障控制系统稳定性和鲁棒性能的理论。

鲁棒控制理论可以适用于各种控制系统中，因此在飞行器控制中也有重要的应用价值。

一、飞行器自动控制系统飞行器自动控制系统是对飞行器进行姿态稳定和导航控制的系统。

这个系统对于保障飞机的可靠性和安全性起着至关重要的作用。

在飞行器控制系统中，控制器需要对飞行器进行连续的控制和调节。

对于这个系统，鲁棒控制理论可以进行高效和可靠的控制，并且可以在控制系统发生不确定影响时保证飞行器的稳定性。

二、飞行器姿态控制系统飞行器的姿态控制是围绕飞机轴线和航向轴线进行调整，以保证飞行器的飞行和操作。

在姿态控制方面，鲁棒控制理论可以实现对于飞行器不确定性的处理和补偿，保证飞行器的可控性、稳定性和鲁棒性能。

三、飞行器飞行控制系统在某些特殊情况下，如飞行器出现故障或进行复杂任务时，需要在飞行控制系统中进行复杂的控制和调节。

对于这个系统，鲁棒控制理论可以实现对飞行器动力学和过程的智能监控、修正和校准，可实现动态鲁棒控制，保证飞行器的有效执行。

四、飞行器导航控制系统飞行器导航控制系统可以实现飞行器的导航、定位和机动控制。

在这个系统中，鲁棒控制理论可以对GPS信号干扰、导航系统误差和磁场干扰等问题进行处理和补偿，在复杂环境中保证飞行器的导航和控制。

五、飞行器传感器控制系统飞行器传感器控制系统可以实现飞行器姿态和运动信息的监控和控制。

在这个系统中，鲁棒控制理论可以对于传感器误差和校准问题进行处理和补偿，在飞行器信息指示系统的应用中保证传感器的高精度和高可靠性。

六、飞行器通讯控制系统飞行器通讯控制系统可实现飞行器的信息传输和指挥，是到最终控制系统的关键路径。

在这个系统中，鲁棒控制理论可对信息传输路径中的不确定性进行处理和平衡，在保证信息传输和控制的高效性和鲁棒性能上发挥重要作用。

总结：综上所述，鲁棒控制理论在飞行器中能够适用于自动控制、姿态控制、飞行控制、导航控制、传感器控制和通讯控制等多个方面，在保障飞机安全和控制效率方面发挥重要的作用。

无人机多目标路径规划与协同控制

无人机多目标路径规划与协同控制无人机技术的快速发展使得无人机在各行各业都有着广泛的应用。

无人机的优势在于可以替代人工完成一系列的任务，比如空中摄影、农业植保、物流运输等。

然而，要使无人机能够高效地完成任务，就需要解决路径规划和协同控制的问题。

路径规划是指为无人机规划一条能够安全、高效地到达目标的路径。

在实际应用中，无人机往往需要同时执行多个任务，这就需要考虑多个目标点之间的路径规划。

而且，无人机在执行任务时，还需要考虑避开障碍物的问题。

因此，无人机多目标路径规划成为了一个挑战。

一种常见的解决思路是利用遗传算法来进行路径规划。

遗传算法是一种基于模拟生物进化的搜索算法，通过对候选解进行优胜劣汰的选择、交叉和变异操作，逐渐搜索到最优解。

在无人机路径规划中，可以将目标点作为候选解的基因，通过遗传算法来搜索最优路径。

这种方法的优点是能够处理多目标问题，并且能够在复杂环境中进行路径规划。

但是，遗传算法的计算复杂度较高，需要考虑计算时间的问题。

除了遗传算法外，还可以利用人工势场法进行路径规划。

人工势场法是一种基于力学原理的路径规划方法，通过将无人机和障碍物看作带电粒子，并给它们赋予引力和斥力，来达到规划路径的目的。

在实际应用中，可以利用传感器获取周围环境信息，然后根据人工势场法来规划路径。

这种方法的优点是计算简单，但是存在着潜在的问题。

例如，当无人机进入局部最小值区域时，很难找到最优路径。

此外，人工势场法对障碍物的形状和大小比较敏感，对环境变化的适应性较差。

无人机路径规划的另一个重要问题是协同控制。

在多个无人机同时执行任务时，需要对它们进行协同控制，确保它们能够按照预定的路径进行飞行，并且不会相互干扰。

协同控制主要包括任务分配和轨迹跟踪两个方面。

任务分配是指根据任务的性质和无人机的能力，将任务合理地分配给不同的无人机。

在任务分配过程中，需要考虑无人机的性能、状态、能量等因素，以及任务之间的相互依赖关系。

此外，还需要考虑无人机之间的通信和协作能力，确保任务能够按时完成。

无人机编队的协同控制方法研究

无人机编队的协同控制方法研究随着科技的飞速发展，无人机在各个领域的应用日益广泛，从军事侦察、目标打击到民用的物流配送、环境监测等。

在许多复杂的任务场景中，单架无人机往往难以胜任，此时无人机编队的协同控制就显得尤为重要。

无人机编队的协同控制旨在使多架无人机能够按照预定的策略和规则协同工作，以实现共同的目标。

要实现无人机编队的协同控制，首先需要解决的是信息交互的问题。

在编队中，每架无人机都需要实时获取自身和其他队友的状态信息，如位置、速度、姿态等。

这些信息的准确获取和及时传递是保证协同控制效果的基础。

为了实现高效的信息交互，通常采用无线通信技术。

然而，无线通信存在信号干扰、延迟和带宽限制等问题。

为了应对这些挑战，研究人员提出了多种通信协议和算法，例如时分多址（TDMA）、码分多址（CDMA）等，以提高通信的可靠性和效率。

在无人机编队的协同控制中，路径规划是一个关键环节。

路径规划的目标是为每架无人机规划出一条既满足任务要求又能避免碰撞的最优路径。

常见的路径规划方法有基于图搜索的算法，如 A算法、Dijkstra 算法等；还有基于智能优化算法的方法，如粒子群优化算法、遗传算法等。

这些算法在不同的场景下各有优劣。

例如，A算法在环境已知且较为简单的情况下能够快速找到最优路径，但对于复杂的动态环境适应性较差；而粒子群优化算法则能够在复杂环境中搜索到较好的路径，但计算量较大，实时性稍差。

为了提高路径规划的效果，研究人员还引入了预测机制。

通过对其他无人机和环境中障碍物的运动趋势进行预测，可以提前调整路径，避免潜在的碰撞风险。

同时，考虑到实际飞行中的不确定性，如气流干扰、传感器误差等，还需要具备一定的容错和鲁棒性，使无人机编队在出现局部故障或异常情况时仍能保持稳定的协同工作状态。

除了信息交互和路径规划，编队的队形保持也是协同控制的重要方面。

在执行任务过程中，无人机编队需要根据任务需求和环境变化灵活调整队形。

例如，在侦察任务中，可能需要采用松散的队形以扩大侦察范围；而在攻击任务中，则可能需要紧密的队形以增强攻击力。

科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目2020年度第一批项目申报指南建议

科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目2020年度第一批项目申报指南建议根据《国务院关于改进加强中央财政科研项目和资金管理的若干意见》（国发〔2014〕11号）、《国务院关于深化中央财政科技计划（专项、基金等）管理改革方案的通知》（国发〔2014〕64号）、《科技部关于印发〈新一代人工智能重大科技项目实施方案〉的通知》（国科发高〔2017〕344号）等文件要求，现将科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目2020年度第一批项目申报指南（征求意见稿，见附件）向社会征求意见和建议。

征求意见时间为2020年1月3日至2020年1月9日。

“新一代人工智能”重大项目的凝练布局和任务部署已经战略咨询与综合评审特邀委员会咨询评议，并报国务院批准实施。

本次征求意见重点针对指南方向提出的目标指标和相关内容的合理性、科学性、先进性等方面听取各方意见。

科技部将认真研究反馈意见，修改完善重大项目的项目申报指南。

征集到的意见将不再反馈和回复。

相关意见请于1月9日17:00之前发至电子邮箱：***************。

科技部高新司 2020年1月3日科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目2020年度第一批项目申报指南建议为落实《新一代人工智能发展规划》，启动实施科技创新 2030—“新一代人工智能”重大项目（以下简称“本重大项目”）。

根据本重大项目实施方案的部署，现提出2020 年度第一批项目申报指南。

本重大项目的总体目标是：以推动人工智能技术持续创新和与经济社会深度融合为主线，按照并跑、领跑两步走战略，围绕大数据智能、跨媒体智能、群体智能、混合增强智能、自主智能系统等五大方向持续攻关，从基础理论、支撑体系、关键技术、创新应用四个层面构筑知识群、技术群和产品群的生态环境，抢占人工智能技术制高点，妥善应对可能带来的新问题和新挑战，促进大众创业万众创新，使人工智能成为智能经济社会发展的强大引擎。

1.新一代人工智能基础理论1.1脑结构和功能启发的新型神经网络模型研究内容：针对当前神经网络计算模型依赖大量标注样本、鲁棒性和适应性差、可解释性不足、能效比低等固有局限，研究分析海量大脑皮层范围内的高分辨率响应数据，解析反演神经回路工作机理；受特定神经环路启发，发展具有记忆、稀疏编码等特征的新一代神经网络模型；研究大规模复杂网络的高效学习和计算方法，发展复杂网络泛化性理论；设计具有自纠错能力的神经网络结构，突破自学习、小样本学习、可解释性等智能新理论与新方法。

多智能体协同控制中的同步性和鲁棒性研究

多智能体协同控制中的同步性和鲁棒性研究随着科技的快速发展，无人系统的应用范围变得越来越广泛。

尤其是在自动驾驶车辆、物流仓储管理、工业自动化等方面，无人系统的应用越来越广泛。

而实现多智能体协同控制，则是实现这些应用的关键。

在多智能体协同控制中，同步性和鲁棒性是研究的重点。

下面我们来探讨一下这两个方面的研究进展。

同步性研究同步性是多智能体协同控制中的一个重要问题，其指的是在多个智能体之间，在给定的状态下，使得各个智能体的状态保持一致。

在同步性研究方面，已经有很多成果。

例如，可以通过设计一定的反馈控制规律，使得多个智能体之间的状态达到同步。

此方法不但适用于传感器数据的处理，也可以应用于各种机器人协同控制系统。

此外，还有一些利用带有时滞的网络模型的同步性研究的进展。

研究表明，在时滞存在的情况下，智能体的控制只需估计相对时差，即可实现多智能体之间的同步。

而且针对时滞的同步控制方法也有较多的研究。

例如，可以采用延迟补偿和时间序列方法等来增加同步性控制的鲁棒性。

总的来说，同步性研究是多智能体协同控制研究的一个关键领域。

在不断地研究和改进中，同步性的方法必将更加普及和实用。

鲁棒性研究多智能体协同控制中的另外一个重要问题就是鲁棒性。

鲁棒性是指在多种环境中，控制系统仍能保持稳定性。

由于多智能体系统经常会受到各种干扰和噪声的影响，因此鲁棒性是十分关键的。

近年来，为了增强多智能体协同控制中的鲁棒性，研究者们使用了很多新的控制方法。

例如，可以利用分布式控制法来实现多智能体之间的互动和协作。

这种方法不仅可以实现多智能体之间的同步，还可以在系统受到环境噪声和干扰时，调整各自的状态。

此外，也有一些利用神经网络的方法来实现多智能体的鲁棒控制。

详细地说，通过训练神经网络模型，将各种不同的噪声和干扰进行统一处理，从而达到增强系统鲁棒性的目的。

总体来说，鲁棒性研究是多智能体协同控制研究的一个重要方面。

未来的研究将不断提高多智能体协同控制系统的鲁棒性，增加其实用性和可靠性。

面向无人机系统的多目标协同决策研究

面向无人机系统的多目标协同决策研究随着科技的进步，无人机系统逐渐成为军事、民用等领域中的热门话题。

而在无人机系统应用过程中，如何实现多目标协同决策，成为关键问题。

首先，无人机系统的多目标协同决策是什么？简单来说，它是指在一个任务中，无人机系统内多个无人机协同工作，完成多个任务目标。

那么，为什么需要多目标协同决策？主要因为在日常生活中，往往一个任务需要完成多个子任务。

比如，一支无人机队伍需要完成扫描某个区域，收集数据，拍摄照片等多个任务目标。

如果只有一个无人机，它需要不断的升起、降落，完成多个任务。

而如果有多个无人机同时进行各自的任务，无疑比单一无人机的效率更高，有效节约时间和成本。

那么，如何实现多目标协同决策？一般需要以下步骤：第一步，定义任务目标。

这个步骤是无人机队伍决策的开始，也是最重要的步骤。

任务目标一般需要定义得十分明确，每个目标都需要有清晰的描述和界定。

同时，每个目标之间需要清晰地区分开来，以便于无人机队伍的任务分工。

第二步，分配任务。

在无人机队伍中，每个无人机需要承担各自的任务，而每个任务需要完成的时间和难度等各不相同。

因此，将任务分配给每个无人机时需要综合考虑无人机的能力和任务的性质进行合理分配。

第三步，数据共享。

在协同工作中，无人机队伍中的每个无人机都需要掌握其他无人机的情况，知道自己各自的任务完成情况，以便于深入合作，提高效率。

因此，需要通过一定的无线通信手段，实现各个无人机之间信息的传输和共享。

第四步，决策调整。

在任务执行过程中，可能会发生各种情况，例如气候变化、疑难杂症等，会导致任务目标的发生变化。

因此，无人机队伍需要根据实际情况，及时调整自己的决策，适应新的任务目标完成要求。

当然，面向无人机系统的多目标协同决策研究还有很多挑战和问题需要解决。

比如无人机之间的协作模型选择、任务中心选择、任务协同调度算法等问题，都需要不断地进行探索和研究。

总之，随着无人机技术的不断发展，多目标协同决策逐渐成为一个热门研究课题。

不确定环境中多无人机协同搜索算法

ｅｔｂｉｈｄ，ｈｌｉｓａｌｅｔｍｕｔ— ｓｅＵＡＶｓｍｏｅｅｓａｃｎｒｌｄｓｓｅａｄｔｒｄｃｉｅｍｏｅｆｈｙｔｍｓｐｅｅｔｄ．ｉｄｌｄａｏｔｏｌｙｔｍｅｎｈｐｅｉｔｖｄｌｅｓｓｅｉｒｓｎｅｅｏｔ
０ｃ．２０ｔ０７
不确定环境中多无人机协同搜索算法
田菁陈岩沈林成
ｆ国防科学技术大学机电工程与自动化学院长沙４０７）１０３
摘要：多无人机（ｎｎｅｅｉｅｉｅＵＶ协同搜索是多ＵＶ协同控制的一个重要研究内容。多架ＵＶＵｍａｎｄｒＶｈｃ，Ａ）ＡａｌｌＡＡ
ｃｏｅａｉｅｃｎｒ１Ｔｈｂｅｔｅｉｒｄｃｇｔｅｕｃｒａｎｙｏｈｅｃｅｄａｈｅｉｇｔｆｒｔｎｏｐｒｔｏｔｏ．ｅｏｊｃｉｓｅｕｉｈｎｅｔｉｔｆｅｓａｈａａａｃｉｖｎｈｉｏｍａｉｖｖｎｔｒｒｎｅｎｏ
维普资讯
第２９卷第１０期
２００７年１０月
电
子
与
信
息
学报 ຫໍສະໝຸດ Ｖｌ．９．００２ＮＯ１１
ＪｕｎａｆＥｌｃｒｎｃｏｒｌｏｅｔｏｉｓ＆ＩｆｒａｉｎＴｅｈｏｏｙｎｏｍｔｏｃｎｌｇ
ＴｉｎＪｎａｉｇＣｈｎＹａｅｎＳｅｎｃｅｇｈｎＬｉ－ｈｎ
（ｏｌｅｏｃａｒｎｃｇｎｅｉｇａｄＡｔｍａｉｎＮａｉｎｌＵｉｅｓｔｆｆｎｅＴｃｎｌｇ，ＣｌｇｆｅＭｅｈｔｉＥｎｉｅｒｎｕｏｔ，ｔａｎｖｒｉｏｅｓｅｈｏｏｙｏｎｏｏｙＤｅ

无人机多智能体协同控制技术研究

无人机多智能体协同控制技术研究无人机技术的快速发展为人们的日常生活和各行各业带去了很多便利和创新。

然而，随着无人机数量的增加和应用领域的扩大，单一无人机难以满足复杂任务的需求。

因此，研究无人机多智能体协同控制技术显得尤为重要。

无人机多智能体协同控制技术是指通过多个无人机之间的合作和协同，实现更高效、更精确的任务执行。

与传统的单一无人机相比，多智能体系统可以通过合作与博弈、分工与协作的方式，实现更高效的信息共享和任务协调，以提供更多更广泛的应用。

首先，无人机多智能体协同控制技术能够提高系统的鲁棒性和安全性。

通过多个无人机之间的协同工作，可以弥补其中一个无人机故障或失效的情况，从而保证任务的连续完成和安全性。

例如，在无人机飞行任务中，由于天气变化或机械故障等原因，单一无人机可能无法完成任务，而多智能体系统可以通过合作与博弈进行任务的重新规划和重新分配，从而保证任务的执行效率和完成质量。

其次，无人机多智能体协同控制技术能够提高系统的执行效率和成本效益。

通过多个无人机之间的分工与协作，可以同时执行多个任务或完成复杂任务。

例如，在搜索救援任务中，单一无人机可能限制在资源有限的范围内执行任务，而多智能体系统可以通过合作和协同的方式，同时搜索多个区域，从而提高搜索效率和范围。

此外，无人机多智能体协同控制技术还可以减少系统的能耗和成本。

通过分工与协作，可以有效利用无人机系统的能量和资源，提高能源的利用效率，从而减少系统运行的成本。

再次，无人机多智能体协同控制技术能够提供更广阔的应用领域和功能。

通过多个无人机之间的合作和协同，可以实现更多更广泛的应用。

例如，针对交通拥堵问题，可以利用多智能体系统进行交通监测和流量调度，从而提高交通效率和减少交通压力。

此外，无人机多智能体协同控制技术还可以应用于农业领域，通过多个无人机之间的合作和协同，进行精准农业管理，实现农作物的智能检测、施肥和喷药，从而提高农业生产效率和质量。

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ｍａｓｓｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｅａｒｃｈｉｎｇｒｅｇｉｏｎａｎｄｔｈｅｌｏｃａｔｉｎｇｃｏｎｃｒｅｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔａｒｇｅｔｓ．Ｍｕｌｔｉ — ＵＡＶｓｒｏｂｕｓｔｃｏｏｐ — ｅｒａｔｉｖｅｓｅａｒｃｈｂａｓｅｄｏｎＢａｙｅｓｉａｎｔｈｅｏｒｙｉｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆａｓｅａｒｃｈｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ
Ｍｕｌｔｉ — ＵＡＶｒｏｂｕｓｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｓｅａｒｃｈａｇａｉｎｓｔｕｎｃｅｒｔａｉｎｔａｒｇｅｔｓ
ＱＩＸｉａｏ — ｍｉｎｇ，ＷＥＩＲｕｉ — ｘｕａｎ，ＳＨＥＮＤｏｎｇ，ＷＡＮＧＳｈｕ — ｌｅｉ
第３５卷
第１１期
系统工程与电子技术
ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ
Ｖｏ１．３５Ｎｏ．１１
２０１３年１１月
文章编号：ｉ００１５ｏ６Ｘ（２ｏ１３）１１２３０３０６
面向目标不确定的多无人机鲁棒协同搜索2305贝叶斯的一般表达式为pxypyxpx10pyxpx7当第i架uav的机载传感器探测到位于单元格r处的目标时那么目标存在概率的更新公式为pirk1pdiprkpdiprkpwi1prk8当第i架uav的机载传感器没有探测到位于单元格r处的目标时那么目标存在概率的更新公式为pirk11pdiprk1pdiprk1pwi1prk923信息熵更新不确定度信息熵主要用于描述离散随机事件出现的概率以消除对目标存在的不确定程度本文将目标存在概率的信息熵定义为不确定度
摘要：多架无人机（ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ，ｕＡＶ）协同搜索是多无人机协同的一个重要研究方向。多架
ＵＡＶ同时对一个未知区域进行搜索，目的就是大量获取搜索区域的信息，确定目标存在的具体位置。提出了一
种基于贝叶斯理论的多ｕＡＶ鲁棒协同搜索方法，首先建立搜索环境的数学模型，然后考虑到ＵＡＶ传感器测量
的不确定性以及环境自身的不确定性，引入鲁棒性能参数以提高系统的抗干扰性以及稳定性，最后对目标函数进
ｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｒｏｂｕｓｔｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｎｔｉ — ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｏｆｂｏｔｈｔｈｅｓｅｎｓｏｒｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆＵＡＶｓａｎｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｉｔ —
行优化求解，从而引导ＵＡＶ在区域中进行搜索。通过仿真结果验证了所提方法的有效性。
关键词：无人机；协同搜索；贝叶斯理论；信息熵
中图分类号：Ｖ１文献 Nhomakorabea志码：Ａ
ＤＯＩ：１０．３９６９／Ｊ．ｉｓｓｎ．１００卜５０６Ｘ．２Ｏ１３．１１．１２
（ＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅ，ＡｉｒＦｏｒｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ ’ ａｎ７１００３８，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｍｕｌｔｉ — ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｓ（ＵＡＶｓ）ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｓｅａｒｃｈｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆ
ＵＡＶｓｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏ１．Ｍｕｌｔｉ — ＵＡＶｓｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｓｅａｒｃｈａｎｕｎｃｅｒｔａｉｎｒｅｇｉｏｎ，ｔｈｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅｉｓｏｂｔａｉｎｉｎｇ
Ｎｏｖｅｍｂｅｒ２０１３
网址：ｗｗｗ．ｓｙｓｅｌｅ．ｃｏｎｒ
面向目标不确定的多无人机鲁棒协同搜索
祁晓明，魏瑞轩，沈东，王树磊
（空军工程大学航空航天２Ｆ＿程学院无人机运用工程系，陕西西安７１００３８）