关于“什么是投影变换矩阵”的探究
投影变换法求实形原理

投影变换法求实形原理
投影变换法求实形原理主要是通过将三维物体转换为二维平面图形来实现。
具体来说,它是通过投影变换矩阵将场景世界中的3D物体转换为2D平面图形的过程。
转换后的二维平面图形相对于原来的三维物体降了一维。
在计算机图形学中,投影变换主要有两种形式:透射变换和仿射变换。
透射变换是将图像投影到一个新的视平面,可以看作是将三维物体通过某种方式投影到二维平面上。
而仿射变换则是一种特殊的透射变换,变换后图像的形状仍然维持原状。
在投影变换过程中,需要计算投影变换矩阵和投影变换参数,然后将这些参数映射到物体上,最终得到降维后的二维平面图形。
这个过程可以通过计算机图形学中的各种算法和工具来实现。
另外,在计算机图形学中,还可以使用一些特殊的装置来实现投影变换。
例如,可以使用类似于德国画家丢勒绘画时使用的装置,通过固定线和物体表面的点,记录线穿过木框的位置,并在画纸关闭时标记到画纸上,不断变动线末端物体上的点,最终可以得到准确的物体画像。
这个过程其实也是一种投影变换,通过这种方式可以绘制出真实立体感的图形。
总的来说,投影变换法求实形原理是一种将三维物体转换为二维平面图形的方法,它涉及到一系列的数学和几何学原理。
在计算机图形学中,这种方法被广泛应用于各种场景的建模、渲染和可视化中。
投影变换

怎么判定一个变换矩阵是可逆的?
a b
c
d
中
ad-bc=0
则为不可逆的。
1 0 1 0
0 0 1 1
1 21
1 2 1
2 2
例:直线
x-y=3
在矩阵
0 1
0 1
对应的变
换作用下变成了什么图形?
投影到 Ax By 0 的变换矩阵为
B2
M=
A2
B2
AB
A2 B2
AB
A2
B2
A2
A2 B2
例:变换 T 把平面上所有点到直线 y=x 上 的投影。求下列图形在变换 T 作用下的像。
(1)直线 l1 :y=2x,(2)直线 l2 :y=-x,
问题 1.中午,你手上拿上一棍子,棍子在 地面的投影可能是什么东西?
问题 2.如图 l' 在 l 上的投影是什么图形?
图2垃圾推到边界线 图1树在正午的阳光下形成影子
生活感知
中午的太阳光下,一排排的树木的影子会投影到 各自的树根.
排球中场休息时,工作人员用平地拖把拖 扫比赛场地.要求同时同向推动拖把,把 垃圾推到边界线停止.
(3)正方形 OABC,其中 O(0,0),A(2,1),C(-1,2)
用两种方法解决。
从刚例题可以看出我们不能逆求,为什么 不能逆求呢?从图上可以看出有很多点投
影到直线 l 后为 P ' 也就是 P ' 是很多点的像,当然就无法逆回
去了,它根本不知道是谁的像。这种变换 也是没有逆变换的,我们把这种变换叫不 可逆变换,所以不是每个变换都有逆变换 的.
图形的投影与变换

图形的投影与变换在我们的日常生活中,图形无处不在。
无论是建筑物的外观,还是艺术作品的构图,图形都扮演着重要的角色。
而对于图形的投影与变换,我们或许并不陌生。
在本文中,我们将探讨图形的投影与变换的概念、应用以及相关的数学原理。
一、图形的投影图形的投影是指将三维物体在二维平面上的映射。
在现实生活中,我们经常会观察到物体在光线照射下产生的投影。
例如,太阳光照射在建筑物上,形成了建筑物在地面上的投影。
在数学中,我们可以通过投影矩阵来描述图形的投影过程。
图形的投影可以分为平行投影和透视投影两种形式。
平行投影是指在投影过程中,光线是平行于投影平面的。
透视投影则是指在投影过程中,光线是从一个点出发的,即观察者的位置。
图形的投影不仅在建筑设计中有着重要的应用,还在计算机图形学中扮演着关键的角色。
在计算机图形学中,我们可以通过投影矩阵将三维物体投影到二维屏幕上,从而实现虚拟现实、游戏等领域的应用。
二、图形的变换除了投影之外,图形的变换也是图形学中的重要概念。
图形的变换包括平移、旋转、缩放等操作,可以改变图形的位置、方向和大小。
平移是指将图形沿着平移向量的方向移动一定的距离。
旋转是指将图形绕着旋转中心旋转一定的角度。
缩放则是指改变图形的大小,可以放大或缩小图形。
图形的变换在计算机图形学中也有着广泛的应用。
例如,在三维建模中,我们可以通过平移、旋转和缩放来改变模型的位置和形状。
在计算机动画中,图形的变换可以实现物体的运动和变形。
三、图形的投影与变换的数学原理图形的投影与变换涉及到一些数学原理。
投影矩阵是描述图形投影的数学工具,可以将三维物体投影到二维平面上。
在计算机图形学中,投影矩阵可以通过矩阵乘法来实现。
图形的变换也可以通过矩阵来描述。
平移、旋转和缩放操作可以分别表示为平移矩阵、旋转矩阵和缩放矩阵。
通过矩阵乘法,我们可以将图形的变换表示为一个矩阵乘法的组合。
除了矩阵乘法之外,还有一些其他的数学原理与图形的投影与变换密切相关。
透视投影变换矩阵

最终的最对于任意点并且投影平面的方也是任意的的透视投影变换矩阵
P=T逆P’T
*矩阵乘顺序不可交换
方法二(直接直线和面的交点): 视点(xe,ye,ze)空间一点p(x,y,z)在平面上的投影p’=(x',y',z')=t(x,y,z); 平面ax+by+cz+d=0; 把p‘代入 得到t的值;再把t带入参数方程获得p';最终整理得透视投影矩阵P
P=
请求出错错误代码400请尝试刷新页面重试
方法一: 把视点(xe,ye,ze)平移至原点(0,0,0)的矩阵
透视投影变换矩阵
对应恢复矩阵(即平移的逆矩阵)
对于视点在(0,0,0),对应【此时】平面方程为a’x’+b’x’+c’z’+d’=0; 视点、p和p’三点共线得: 【此时】空间一点p(x,y,z)在平面上的投影p’=t(x,y,z); 把p’带入【此时】的平面方程,得到t=-d’/( a'x’+b'y’+c'z’);
几何形的切变和投影变换

几何形的切变和投影变换在几何学中,切变和投影变换是两种常见的几何变换方法。
它们被广泛应用于计算机图形学、建筑设计、工程测量等领域。
本文将介绍几何形的切变和投影变换的基本概念、原理以及应用。
一、切变变换切变变换是指在平面上通过线性变换改变几何形状的方法。
切变变换可以沿着平行于坐标轴的方向,将平面上的点按照一定比例进行平移。
它可以改变几何图形的大小、形状和方向。
切变变换的数学表示可以用矩阵表示,对于一个平面上的点(x, y),通过切变变换后的坐标可以表示为:[x' y'] = [a b][x y]其中,a和b是确定切变方向和变换程度的参数。
根据a和b的取值不同,可以进行不同方向的切变变换,如水平切变、垂直切变或沿任意角度的切变。
切变变换的应用非常广泛。
在计算机图形学中,切变变换可以用于图像的拉伸、压缩、倾斜等操作。
在建筑设计中,切变变换可以应用于楼板的倾斜、墙面的变形等。
在工程测量中,切变变换可以用于坐标系的变换、误差修正等。
二、投影变换投影变换是指从一个空间到另一个空间的映射过程。
在几何学中,投影变换主要用于将三维空间中的物体投影到二维平面上。
常见的投影变换包括平行投影和透视投影。
1. 平行投影平行投影是一种将三维空间物体投影到二维平面上的方法。
在平行投影中,投影光线是平行于投影面的,保持远近物体的大小比例不变。
常见的平行投影有正交投影和斜投影。
正交投影是指投影光线与投影面平行的投影方式。
通过正交投影可以得到物体在平面上的等比例投影。
斜投影是指投影光线与投影面不平行的投影方式,通过斜投影可以保留物体的远近感。
2. 透视投影透视投影是指将三维空间中的物体投影到二维平面上,并保持一定的远近感。
透视投影根据视点和投影面的位置不同,可以得到不同的透视效果。
在透视投影中,假设观察者与物体之间有一条直线连接,称为视线。
根据视线与投影面的位置关系,可以分为正视投影和斜视投影。
正视投影是指视点位于投影面的正上方,通过正视投影可以得到物体的真实形状。
投影变换(计算机图形学)资料

2009-2010-2:CG:SCUEC
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正投影之三视图
当投影面与某个坐标轴垂直 时,得到的空间物体的投影 为正投影(三视图)
1. 三视图分为正视图、侧视图
和俯视图.
2. 对应的投影平面分别与x轴, y 轴,z轴垂直。
三视图
三视图常用于工程制图,因为在其上可以测量距离和
角度。但一个方向上的视图只反映物体的一个侧面,只有 将三个方向上的视图结合起来,才能综合出物体的空间结 构和形状。
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投影变换的概念
近平面
远平面 Z
X
投影平面 V′ U′
窗口 X′ Y′
Y 投影线
视点
透视投影
视点:三维空间中任意选择的一个点,亦称为投影中心 投影平面:不经过视点的任意一个平面 投影线:从视点向投影平面的引出的任意一条射线
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x
xq zc
yq
0
0 zc
xc yc
0 0
y z
xp
xq q
,
yp
yq q
q 0
0
1
zc
1
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平行投影
平行投影可以看成投影中心移向无穷远时的极限情况。
设给定的投影方向为( xd , yd , zd )。在要投影的对象附近任取一点
(xs , ys , zs),以此点为起点作一射线,其指向是投影方向的反方向,
oz 和 轴的单位方向向量为 (a11, a12 , a13 ) 、 (a21, a22 , a23 ) 和
(a31, a32 , a33 ) ,那么从坐标系oxyz到 o xyz 的变换是
投影变换
投影变换投影变换就是要确定一个取景体积,其作用有两个:1). 确定物体投影到屏幕的方式,即是透视投影还是正交投影。
2). 确定从图象上裁剪掉哪些物体或物体的某些部分。
投影变换包括透视投影和正交投影(平行投影)。
●透视投影透视投影的示意图如下,其取景体积是一个截头锥体,在这个体积内的物体投影到锥的顶点,用glFrustum()函数定义这个截头锥体,这个取景体积可以是不对称的,计算透视投影矩阵M,并乘以当前矩阵C,使C=CM。
void glFrustum(GLdouble left,GLdouble right,GLdouble bottom,GLdouble top,GLdouble near,GLdouble far);该函数以透视矩阵乘当前矩阵left, right 指定左右垂直裁剪面的坐标。
bottom,top 指定底和顶水平裁剪面的坐标。
near,far 指定近和远深度裁剪面的距离,两个距离一定是正的。
程序函数gluPerspective()可以创建一个与调用glFrustum()所得到的同样形状的视图体,它创建的是一个沿视线关于x和y轴均对称的平截台体,在很多实际应用中都采用函数gluPerspective()。
void gluPerspective(GLdouble fovy,GLdouble aspect, GLdouble zNear,GLdouble zFar);fovy是在x-z平面内视区的角度,其值必须在区间【0.0,180.0】内。
Aspect为长宽比,是平截台体的宽度与高度之比。
zNear和zFar的值是视点(沿z轴负向)与两个裁剪平面的距离。
参数恒为正。
图1透视投影示意图●正交投影正交投影的示意图见下:其取景体积是一个各面均为矩形的六面体,用glOrtho()函数创建正交平行的取景体积,计算正交平行取景体积矩阵M,并乘以当前矩阵C,使C=CM。
void glOrtho(Gldouble left,Gldouble right,Gldouble bottom,Gldouble top,Gldoublenear,Gldouble far);该函数以正交投影矩阵乘当前矩阵。
D3D,OPENGL视点变换矩阵,投影矩阵(clip space)的推导过程
D3D,OPENGL视点变换矩阵,投影矩阵(clip space)的推导过程此处推导D3D的变换矩阵(采用行向量,行主序存储,右乘矩阵),然后通过调整得出OPENGL中的变换矩阵1. 视点变换矩阵的推导。
根据给定的眼睛位置(position),朝向(orientation)来计算最终的视点变换矩阵。
投影矩阵的计算见Frustum类计算过程大致如下:设Q代表从世界空间坐标系到眼睛空间坐标系的变换矩阵,V代表一个点故VQ=VMT.其中T:从世界空间坐标系到眼睛空间坐标系的平移变换矩阵,M:从世界空间坐标系到眼睛空间坐标系的旋转变换矩阵。
则Q1-代表视点变换矩阵Q1-=MT1-= T1-M1-由于M是正交矩阵,故V=Q1-= T1-M T其中M=[Rx Ry Rz 0], T= [1 0 0 0][Ux Uy Uz 0] [0 1 0 0][Dx Dy Dz 0] [0 0 1 0 ][0 0 0 1] [Tx Ty Tz 1 ]故V=Q1-= [1 0 0 0] * [Rx Ux Dx 0][0 1 0 0] [Ry Uy Dy 0][0 0 1 0] [Rz Uz Dz 0][-Tx –Ty –Tz 1] [0 0 0 1]= [ Rx Ux Dx 0 ][ Ry Uy Dy 0 ][ Rz Uz Dz 0 ][ Wx Wy Wz 1 ]其中W = - Pos* M T对于OPENGL,则有:V=Q1-=M T T1-其中M=[Rx Ux -Dx 0][Ry Uy -Dy 0][Rz Uz -Dz 0][0 0 0 1]T= [1 0 0 Tx][ 0 1 0 Ty][0 0 1 Tz][0 0 0 1 ]故V=Q1 =[Rx Ry Rz Wx][Ux Uy Uz Wy][-Dx –Dy –Dz Wz][0 0 0 1]其中W = -M T* Pos2. 透视投影(perspective projection)矩阵的推导假设(X,Y,Z,1)为一个点,投影后的点为(Xp,Yp,Zp,1)则根据相似三角形原理,有:Xp/X=Yp/Y=N/Z所以:Xp=N*X/ZYp=N*Y/ZZp=N故投影变换可以表示为齐次坐标形式:(Xp,Yp,Zp,1)=(X,Y,Z,Z/N)对于X和Y :在进行上一步变换后,还要进一步做裁剪变换,即将投影后的坐标映射为[-1,1].即:(X*N/Z,Y*N/Z) : ([l,r],[b,t]) ([-1,1],[-1,1])即:(X*N/Z-l)/(r-l)=(s+1)/2由此可以得到:对于Z,变换稍微复杂一些。
投影变换的使用方法
投影变换的使用方法
投影变换是一种图形变换方法,用于将一个三维空间中的物体投影到二维平面上。
在将三维物体表示为二维图形时,可以使用不同的投影方法,例如平行投影和透视投影。
以下是使用投影变换的一般步骤:
1. 确定投影类型:平行投影或透视投影。
平行投影是指从无穷远处的光源发射平行光线,透视投影是指根据观察者的位置和视线方向来进行投影。
2. 确定观察者的位置和视线方向:观察者的位置和视线方向将决定投影的结果。
3. 确定投影平面:投影平面是二维平面,物体将被投影到该平面上。
4. 确定投影方式和参数:根据投影类型和投影平面,确定投影方式和参数。
例如,对于平行投影,可以选择正交投影或斜投影,对于透视投影,可以设置透视中心和透视系数等参数。
5. 计算投影矩阵:根据投影方式和参数,计算投影矩阵。
投影矩阵是一个变换矩阵,用于将物体的三维坐标变换到二维平面上。
6. 对物体进行投影变换:将物体的三维坐标通过投影矩阵进行变换,得到二维平面上的投影结果。
7. 可选:对投影结果进行后处理,如裁剪、平移、缩放等。
需要注意的是,投影变换只是将三维物体投影到二维平面上,不会改变物体在三维空间中的形状和大小。
不同的投影方式和
参数会产生不同的投影效果,可以根据具体需求选择适合的投影方法。
仿射变换与投影变换
仿射变换与投影变换介绍基本的图形变换,仿射变换和投影变换的内容和关系,最后再简单讲解下RANSAC算法。
这套内容常⽤于图⽚和图⽚的特征点匹配、图⽚融合等场景。
仿射变换和单应矩阵⾸先明确:⼆者的应⽤场景相同,都是针对⼆维图⽚的变换。
仿射变换affine是透视变换的⼦集,透视变换是通过homography单应矩阵实现的。
从数学的⾓度,homography即H阵,是⼀个秩为3的可逆矩阵:仿射矩阵是:由于第三⾏没有未知数,仿射矩阵最常⽤的是两⾏三列的形式。
计算H阵需要4对不共线点,计算仿射阵只需要3对不共线的点。
通常会才⽤RANSAC⽅法从多对匹配点中计算得到精确、鲁棒的结果。
affine⼀般⽐homography更稳定⼀些,所以可以先计算affine,然后再⽤affine作为homography的初始值,进⾏⾮线性优化。
仿射变换的实际意义仿射变换在图形中的变换包括:平移、缩放、旋转、斜切及它们的组合形式。
这些变换的特点是:平⾏关系和线段的长度⽐例保持不变。
平移变换数学形式:矩阵形式:尺度变换矩阵形式:旋转变换矩阵形式:刚体运动:旋转缩放平移矩阵形式:斜切变换矩阵表⽰:这个也是更为⼀般的仿射变换的形式,xy轴的旋转是两个⾃由度。
透视投影变换的实际意义⾸先,继续上⾯的⽰例,透视变换的矩阵形式:这个变换看似是很随意的,变化的可能性也是⾮常多。
但投影变化具有其明确的意义:共⾯点成像。
先回顾下:世界坐标系映射到摄像机坐标系:Pc即上图的Mext其中Maff表⽰像素坐标系和单位距离坐标系之间的转化,与硬件设备相关。
不考虑像素坐标系,在以⽶等单位距离为尺度的笛卡尔坐标系中,有:对于共⾯点,我们可以另其⼀个坐标为0(肯定存在⼀个适当的世界坐标系满⾜的),不妨设为第三维度,上述矩阵可以得到简化:最终得到的3*3的矩阵,称之为“Homography矩阵”,该矩阵是可逆的。
研究共⾯点成像有什么意义呢?两个不同位置的相机,共⾯点对应有两个单应矩阵H1和H2。
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发现有颇多值得研究 之处 , 特别 是学生提 出 : 么样 的矩 什 阵可以称为投影变换矩阵? 笔者与学生一起对这一 问题进
行了一 系列 的探究 , 出了一个较为合 理的解释 。 给
苏版材的义下 [ ] :类 教教中定如: :[ ]将 像 , 这 :
平 面 内 图形 投 影 到 某条 直线 ( 或某 个 点 ) 的矩 阵 , 为 投 上 称
【 4 J 2
( ,3 , A 7 1 )而 A’、 B’和 c B c’并不交于 同一点 , 以不 所 是经过同一点的相交直线 。 从 上 述 的验 证 一 和 验 证 二 ,我 们 可 以 看 出 矩 阵
xRE 总 立可 :: . E , R 成 ,得 {k y db
【 m=0
是 平行 投影 还 是 中心 投 影 ) 。
[ ] 能为影换 阵 能 称投变矩? 不
要 回答这个问题 , 们就首先要 清楚什么是 “ 影 ” 我 投
的矩阵。 问题 3 什么样 的矩阵对应 的变换 可以将平 面图形正 :
投 影 到 直 线 y k? = x
固 园下 刊 新校 旬
将点 B 12变换为点 B’5 l)而 A ’ B 不平行 , (,) (,O, A 与 B’
所 以投 影 线 不 是 平 行 直 线 。 验 证 二 : 影 线 不 是 经 过 同一 点 的相 交 直 线 。 投
y+ 则阵 ] 的换 T [] =m 矩 [ 对 变为:] = k, : 应 x [ : 一
( 在立体几何中 ) 一般地 , 用光线照射物体 , 在某个平 面( 地 面、 墙壁等 ) 上得到的影子叫做物体 的投影 , 照射光线叫做 投影线 , 影所在 的平面 叫做投影面 。一个投影应该有 三 投
个要素 : 投影 、 投影线 、 投影面 。投影分为 中心投影和平行
投影 两 大 类 。
矩 阵 ” ?
结 :不所 的如阵 b都投变 论并 是有形 矩 [ 是影 k h J
换矩阵。
我考一特 : [ 】 应变 T] 们虑个例 阵 所 的换: 矩 对 [ :
一
从问题 2的讨论 中我们发现 , 一个矩 阵是否为投影变
换矩阵 , 需要满足两个条件 :1是否 能将平面 图形对应到 ()
1 2
设 b是 应换 阵 变 T点(变 【 k 对变 矩 , 换 将 P) h ] 则 x , y
则直线 P P’垂直于直线 y 2 , P = x 即 P’的斜 率为 一1
.
对 应的变换作用 下所 得的图形 , 中 A( , ) 其 11,
1 1
一
[= ]]将c变为 ’’ 中 : f [, 点, 换c,, : :即 x 】 x , 其
y ’2 是否能找到相应的投影 线( 不论 简单起见 , 我们考虑平行投影 中的正投影变换所对应
f_2, 发 点 t t直 y 上 那 I x 我 现 (, ) 线= 。 么 + 们 y在 2 l
O教 学 研 究
慧 第 1 9期 6
关 于 么 ^ 是投影变换矩阵∥ 的探 究
沈柏 英 王
(. 1 无锡市第一 中学 , 江苏
谧
无锡 2 4 0 ) 100
无锡 2 4 0 ; . 100 2无锡市新城中学 , 江苏
选 修 4 2中对 投 影 变 换 的 描 述 不 多 , 在 教 学 过 程 中 — 但
[ ], 点,换( ’ {。y : [即 (变为’其 a , : ]将 x x ) :+ y , 中 :d ) y =b x
而点 x。 ,y’ ) 在直 线 y k+ = x m上 , c+ y ka+ y+ 则 x d = ( b)m对 x
『= a c k
矩 2所 应 变 将 (3变 点C 阵f 对 的 换 点C 1) 为 1 , t
在这 里 , 我们对 比立体几何 中的定义认为 : 投影 面与
影变换矩阵 。那么怎样 的矩 阵可 以称为投影变换矩 阵呢? 在这个定 义中有两个关键词 :投影” “ “ 、某条直线 ( 或 某个点 )。探究从 “ ” 某条直线 ” 开始。
投都变后 到直。要到 4 对 的 影是换得 的线 只找 [2 应 ] 所
2 0筚 第 01
1 箕 胃
探究 4验证一个实例 。 :
教 学 研 究 。
一 2— 5 5
即
便 用 归 纳 推 理 的 思路 进 行 探 究 。
探究 1 :将平面 图形变换 为直线 y2 = x的正投影变 换 所对应 的变换矩 阵。
1 2
课本 习题 中有这样 的一个 习题 :研究 AA C在矩 阵 B
但这 个 “ 影 变 换 ” 不 到 平 行 投影 线 或 中 心投 影 投 影 线 。 投 找
我 认 f 2所 应 变 不 投 变 。 们 为: 对 的 换 是 影 换 1
【 4 2 J
问 :如 bJ的 阵 不 称 “ 影 换 题2 f kb i矩 能 能 为 投 变 形 l k a
变换 中是 否能找到相应 的投影 线即可说 明它是否为投影
变换。
问题 1投影变换矩阵所对应 的变换将平面 内图形变 :
换 成 哪些 直线 ?
验证一 : 投影线不 是平 行直线 。
我 不 假 矩 f 1平 内 形 影 直 们 妨 设 阵 将 面 图 投 到 线
矩 l 2所 应 变 将 ()为 3) 阵 4 对 的 换 点A, 点A ( , f 1 1变 1 t, 6 2 J
由此 , 我们得 到 : 1 直线 y k+ 中 m 0 即矩 阵对 () =xm = 应 的变 换 将 图形 投 影 到直 线 zl , 一定 过 原 点 ; 2 c k, ( )= a
dk. = b
【 . 应 变 虽 将 面 形 换 直 y f 4 对 的 换 然 平 图 变 为 线:, 2 2 1 J 所 2