基于姿态识别的机器人人机交互系统设计

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基于计算机视觉的人体姿态识别与分析系统设计

基于计算机视觉的人体姿态识别与分析系统设计人体姿态识别与分析在计算机视觉领域具有广泛的应用，如人机交互、体育训练、医学诊断等。

本文将针对该任务需求，设计一种基于计算机视觉的人体姿态识别与分析系统，以提高人体动作识别的准确性和实时性。

该系统主要由以下几个部分组成：输入模块、预处理模块、特征提取模块、姿态识别模块和结果输出模块。

首先，输入模块负责接收视频或图像数据，并对其进行初步处理。

对于视频数据，可以采用摄像头获取实时的人体动作，或者对预先录制的视频进行识别；对于图像数据，可以通过图片文件进行输入。

然后，预处理模块将接受到的数据进行图像处理，如去除噪声、调整图像亮度和对比度等，以提升后续处理的效果。

接下来，特征提取模块将对预处理后的数据进行特征提取，以便更好地表示人体姿态信息。

常用的特征提取方法包括人体关键点检测、骨架提取和深度学习模型等。

人体关键点检测能够精确地定位人体关节的位置，如头部、手腕、肘部等；骨架提取则基于人体的骨骼结构进行分析，具有一定的稳定性和鲁棒性；深度学习模型可以通过卷积神经网络等方法，自动学习并提取特征。

随后，姿态识别模块将根据提取到的特征信息，对人体姿态进行识别和分析。

这一步骤可以采用传统的机器学习方法，如支持向量机、随机森林等，也可以使用深度学习模型进行分类和回归，如卷积神经网络、循环神经网络等。

通过训练这些模型，并结合大量的标注数据，系统能够学习并识别不同姿态的特征。

最后，结果输出模块将通过界面或API的形式，将人体姿态的识别结果呈现给用户。

用户可以通过界面查看姿态分析结果的图像或视频展示，或者通过API接口获得识别结果的数据。

这样的设计可以满足用户的不同需求，如研究学者可以通过系统获得姿态分析的数据，开发者可以通过API接口集成到自己的应用中，普通用户则可以通过简单易用的界面查看结果。

在系统的实现过程中，还需要考虑到实时性和准确性的要求。

为了提高实时性，可以采用硬件加速技术，如GPU并行计算、FPGA等，以加快图像处理和特征提取的速度；为了提高准确性，可以通过增加训练数据、调优模型参数，或者使用集成学习等技术，进一步优化姿态识别的精度。

机器人感知技术中的人体姿态识别算法

机器人感知技术中的人体姿态识别算法在现代科技快速发展的时代，机器人已经成为了我们生活中的一部分。

机器人的智能和功能不断提高，而感知技术是其中至关重要的一环。

在机器人感知技术中，人体姿态识别算法扮演着非常重要的角色。

本文将对机器人感知技术中的人体姿态识别算法进行讨论和探索。

一、什么是人体姿态识别算法人体姿态识别算法是一种用于识别人体姿态信息的技术。

通过使用摄像头或传感器获取人体的姿态信息并将其转化为机器可读的数据，使得机器能够理解和解读人的姿态。

人体姿态识别算法是实现机器与人类交互的重要前提，广泛应用于人机交互、智能家居、医疗康复等领域。

二、常见的人体姿态识别算法1. 关节检测算法关节检测算法是一种常见的人体姿态识别算法。

它通过识别人体关键节点的位置和姿态信息，来确定人体的姿态。

常用的关节检测算法有OpenPose、YOLO等。

这些算法能够准确地识别人体的关键节点，实现对人体姿态的准确捕捉和识别。

2. 姿态估计算法姿态估计算法是一种通过对人体关键节点之间的相对位置和角度进行分析和计算，来估计人体的姿态。

常见的姿态估计算法包括卡尔曼滤波器、粒子群算法等。

这些算法能够通过追踪关键节点的运动变化，实现对人体姿态的姿态估计。

3. 深度学习算法深度学习算法是一种通过对大量数据进行学习和训练，来识别和判断人体姿态的算法。

常用的深度学习算法有卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）等。

这些算法能够通过对人体图像的特征提取和分析，实现对人体姿态的识别和分类。

三、人体姿态识别算法的应用领域1. 人机交互人体姿态识别算法在人机交互领域有着广泛的应用。

通过识别和解读人体姿态，机器能够理解人的意图，并做出相应的动作和反应，提高交互的效率和便捷性。

例如，在智能助理、智能家居控制等场景中，通过人体姿态识别算法，用户可以通过简单的手势或动作来操作和控制机器。

2. 医疗康复人体姿态识别算法在医疗康复领域也有重要的应用。

通过对患者的姿态进行监测和识别，机器可以提供个性化的康复训练方案，并实时监测康复效果。

面向机器视觉的人体姿态识别技术研究

面向机器视觉的人体姿态识别技术研究一、引言随着机器视觉技术的快速发展和普及，人体姿态识别技术也逐渐成为了一项热门研究领域。

人体姿态识别技术能够通过使用计算机视觉算法，对人体各个部位的姿态进行分析与识别，并将结果转化为数字信号，为人体行为分析、动作控制、在线虚拟试衣等领域提供了坚实的基础。

本文将面向机器视觉的人体姿态识别技术研究进行深入探讨。

二、人体姿态识别技术概述人体姿态识别技术是通过使用图像处理和模式识别技术对人体各个部分在三维空间的姿态进行描述和识别。

主要从以下两个方面进行研究：1. 姿态估计：通过对人体姿态的建模和分析，预测所需要的关节角度、位置、速度等数量。

2. 动作识别：通过分析已知动作的轨迹和时序、关节区域的形状变化样式等，判定时序中对应的人体动作。

尽管人体姿态识别技术尚处于发展的初级阶段，但已经有许多使用场合和应用领域，例如体育训练、医学分析、人体机器交互等。

三、人体姿态识别技术的相关算法1. SfM（Structure from Motion）技术该技术是三维模型重建的一种经典算法，通过对成像物体与运动摄像机之间的特征进行连续跟踪，并通过计算运动相机的位姿，从而实现三维物体模型的重建，进而实现人体姿态识别。

2. 3D Pictorial Structure（PS）模型该模型将人体模型分解为几个部分，并考虑相邻部位之间的关联，刻画人体姿态的结构。

3. 人工神经网络（Artificial Neural Network，ANN）该算法采用类神经的方法进行计算，根据训练得到的模型，快速地对图像中所包含的各个部位进行姿态估计，并实现人体动作（手势）的识别。

以上算法在人体姿态识别技术中具有重要的地位和作用。

四、人体姿态识别技术的应用领域与未来发展1. 运动分析领域人体姿态识别技术在体育训练、运动评估和动作分析等领域中有着广泛的应用。

通过将运动员或患者的动态姿态捕捉和运动分析数据整合，可以为科学合理的运动技能培训、康复训练、运动负荷控制和个性化运动训练提供科学依据。

基于深度学习的人体姿态识别研究

基于深度学习的人体姿态识别研究人体姿态识别是计算机视觉领域的重要研究方向之一，其在人工智能、机器人、虚拟现实等领域有着广泛的应用前景。

近年来，随着深度学习技术的兴起，基于深度学习的人体姿态识别也获得了突破性的进展。

本文将从基本概念、研究方法和应用前景三个方面探讨基于深度学习的人体姿态识别研究。

一、基本概念1.深度学习：深度学习是一种通过多层神经网络模拟人脑工作原理的机器学习方法。

其核心是构建多层次的特征提取器和分类器，通过大量数据的训练来自动学习特征和模式。

2.人体姿态：人体姿态是指人体在特定时间点的身体姿势和关节角度。

人体姿态识别旨在通过计算机对人体在图像或视频中的姿态进行准确判断和估计。

二、研究方法N（卷积神经网络）：卷积神经网络是深度学习领域常用的一种神经网络结构。

通过卷积层、池化层和全连接层等结构，CNN可以自动从图像中提取特征，从而实现对人体姿态的准确识别。

2.RNN（循环神经网络）：循环神经网络是一种具有内部记忆机制的神经网络结构，可用于处理序列数据。

在人体姿态识别中，RNN可以有效地捕捉姿态的时序信息，提高识别精度。

3.GAN（生成对抗网络）：生成对抗网络由生成器和判别器组成，通过对抗学习的方式逐步提升生成器生成逼真样本的能力。

在人体姿态识别中，GAN可以生成大量真实的姿态样本，从而扩充训练数据，提高模型的鲁棒性。

三、应用前景1.人机交互：基于深度学习的人体姿态识别可以实现人机交互的自然和便捷，如姿势识别控制电脑、智能家居、虚拟现实等。

2.运动分析：人体姿态识别对于运动员的动作分析和训练评估有着重要的作用，可以帮助教练员和运动员改进训练方法，提高训练效果。

3.安防监控：基于深度学习的人体姿态识别可以应用于安防监控系统中，实现对异常行为的实时识别和报警，提高社会安全性。

总结：基于深度学习的人体姿态识别是计算机视觉领域的研究热点，其应用前景广泛。

本文介绍了基本概念、研究方法和应用前景三个方面的内容，从而全面了解了基于深度学习的人体姿态识别的重要性和发展趋势。

基于机器视觉的人体姿态识别研究与应用

基于机器视觉的人体姿态识别研究与应用人体姿态识别是机器视觉领域的一个重要研究方向，它旨在通过计算机对人体的姿态进行识别和理解。

人体姿态识别技术可以广泛应用于人机交互、运动分析、虚拟试衣、姿势纠正等领域。

本文将重点介绍人体姿态识别的意义与挑战，以及当前研究的方法与应用。

一、意义与挑战人体姿态识别在现代社会中具有重要的应用价值。

首先，它可以为智能交互提供基础。

通过识别用户的姿态，智能设备可以更加智能地响应用户的指令，提升用户体验。

其次，人体姿态识别技术可以应用于运动分析。

通过分析运动员的姿态，可以评估运动员的动作效果，为训练提供指导意见。

此外，人体姿态识别还可以应用于虚拟试衣、姿势纠正等多个领域。

然而，人体姿态识别也面临着一些挑战。

首先，人体姿态的多样性使得姿态识别成为一个复杂的任务。

不同性别、体型和肤色的人的姿态差异较大，因此算法需要具有较好的鲁棒性。

其次，姿态识别需要获取大量的训练样本，但这些样本的标注过程较为困难，需要消耗较大的人力物力。

此外，姿态识别还需要解决速度和精度之间的权衡问题，一方面要求识别速度较快，满足实时应用需求；另一方面，还要求识别精度较高，确保准确度。

二、研究方法与技术目前，人体姿态识别领域主要应用的方法有传统计算机视觉方法和深度学习方法。

传统的计算机视觉方法通常基于手工设计的特征提取和机器学习算法。

这些方法需要先对图像进行预处理，然后提取人体姿态特征，最后使用分类器或回归器对姿态进行识别。

传统方法的优点是算法较为简单、运行速度较快，并且具有较好的鲁棒性。

然而，由于传统方法对特征的依赖性较强，对于复杂的姿态识别任务效果不佳。

深度学习方法是近年来人体姿态识别领域的热门研究方向。

深度学习方法通常基于卷积神经网络（CNN）或循环神经网络（RNN）。

这些方法通过大量训练数据自动学习图像的特征表示和关节的空间关系，从而实现对人体姿态的识别。

深度学习方法的优点是能够更好地适应不同的场景和复杂的姿态变化，并且具有较高的准确度。

基于深度学习的人体姿态识别算法设计与实现

基于深度学习的人体姿态识别算法设计与实现人体姿态识别是计算机视觉领域的一个重要研究方向，它的目的是识别出人体在空间中的姿态，包括头部、手臂、腿部等的位置和角度。

姿态识别技术已经被广泛应用在虚拟现实、人机交互、运动分析等领域。

本文主要介绍一种基于深度学习的人体姿态识别算法的设计与实现。

一、算法概述基于深度学习的人体姿态识别算法主要分为两个阶段：训练和测试。

在训练阶段，我们需要从数据集中学习出姿态的特征表示。

这可以通过卷积神经网络（Convolutional Neural Network，CNN）来实现。

在测试阶段，我们根据已经训练好的模型，对输入的人体图像进行姿态识别。

二、数据集的选择和预处理数据集是深度学习算法训练的重要组成部分。

对于人体姿态识别算法，我们需要选择一个包含人体图像和姿态标注的数据集。

常用的数据集包括MPII Human Pose Dataset、COCO Dataset等。

在数据集选择完毕后，我们需要对数据进行预处理，包括图像大小调整、数据增强等。

同时，为了防止过拟合，我们需要在训练集中随机删除一部分关键点，以模拟真实场景中的噪声。

三、姿态特征表示的学习卷积神经网络是深度学习算法中常用的基础模型之一。

CNN通过多层卷积和池化操作来从图像中学习出特征表示。

对于人体姿态识别算法，我们可以使用CNN来从人体图像中学习出关键点的特征表示。

我们可以将图像中的关键点看作一个多维向量，使用CNN对其进行处理，并输出一个维度相同的向量。

对于每个关键点，我们都可以学习出一个特征向量表示，从而实现姿态特征的表示学习。

四、姿态识别模型的设计在姿态识别模型的设计中，我们可以使用CNN对关键点的特征向量进行分类。

在训练集中，我们将标注的姿态信息转换成数字标签，用于对特征向量进行分类。

在测试阶段，我们可以根据模型输出的标签，推断出测试样本的姿势信息。

在模型设计中，我们可以使用多个卷积层和池化层，以提取出更加复杂的特征表示。

基于FreeRTOS与远程姿态控制的机械手控制系统设计

基于FreeRTOS 与远程姿态控制的机械手控制系统设计叶烁，梁国威，屈福康(广东工业大学华立学院，广州511325)摘要:介绍了一种基于FreeRTO S 与远程姿态控制的机械手控制系统设计思路，整个系统分为柔性欠驱动机械手、机械手末端执行器控制系统和无线姿态控制系统三大部分。

分析了系统的硬件设计和控制系统的程序设计，采用人体手部姿态角变化对机械手末端姿态进行闭环控制，以及在机械手抓取物体时对机械手表面压力进行实验。

实验结果表明：机械手可以实现手指姿态的跟随控制，完成单指控制、多指控制、张开、合拢等动作，接触物体到抓取物体的过程较为平稳。

关键词：机械手；远程姿态控制；柔性中图分类号:TP 242文献标识码：A0引言机器人技术是高科技人工智能应用领域不可缺失的组成部分，如何利用机器人代替人类进行危险实验，受到越来越多科研工作人员的关注[11。

为了提高操作者的安全性，各个领域都试用了远程机械手协同操作系统。

1958年美国的联合控制公司生产了世界上第一台机械手，使用示教型控制系统。

1974 年，瑞典ABB(Asea Brown Boveri )机器人公司研制出了代号为“IRB 6”的机器人，主要控制方式为远程电控。

2013年，美国体感控制器制造公司Leap 发布了体感控制传感器Leap Motion。

Leap Motion 体感控制传感器使用双目视觉建立三维空间，以捕获和分析手势运动信息并用于人工智能和运动控制的二次开发。

慕尼黑大学Schwarz 等人通过MEMS (Micro - Electro-Mechanical System ) 传感器收集并识别了手的动作轨迹，进而完成了医疗室中医生与计算机的同步操作。

斯坦福大学Dowling 等人在前交叉韧带损伤的监测和膝关节的识别的研究中使用了惯性MEMS 传感器，发现采集传感器的反馈信息能够有效地减少在跳跃过程中膝关节受伤的概率。

基于计算机视觉的人体运动姿态识别技术研究

基于计算机视觉的人体运动姿态识别技术研究近年来，基于计算机视觉的人体运动姿态识别技术（Human Motion Recognition, HMR）备受关注，其应用涵盖从智能家居、健康管理到体育训练等多个领域。

HMR技术可以通过计算机视觉和深度学习算法对人体运动过程进行精准的姿态识别，从而提升人机交互的体验和应用效果。

HMR技术已经广泛应用在智能手机、运动手环、智能手表等设备上，实现对用户运动状态的监测、数据记录与分析，是智能硬件领域的重要技术。

基于传统的计算机视觉技术，HMR技术需要针对人体骨骼结构、运动过程中的复杂变化等问题进行深入研究和优化。

为此，科研学者们提出了一系列相应的解决方案，如采用多视角、多传感器融合技术、GPU加速、递归神经网络等等。

其中，深度学习在HMR技术中发挥着重要作用。

深度神经网络（DNN）可以学习大量数据并自我优化，不断提高HMR技术的准确率和稳定性。

研究人员采用卷积神经网络（CNN）和循环神经网络（RNN）等深度学习算法，在 HMR 中取得了很高的效果。

例如，CMU-Pose 数据集上的 HMR 模型，在一个普通计算机上，每秒可以达到 40 fps 左右的速度，同时也获得了图片到运动姿势重建几乎无误的精度。

HMR技术的应用场景也越来越广泛。

其中，锻炼和体育训练是 HMR 技术的重要应用领域。

在健身房、训练营中，HMR 技术可以通过监控用户的运动姿势，及时给出调整指导，提高锻炼的效果和安全性。

此外，HMR技术也可以应用在医疗康复领域。

通过监测患者的运动姿态，医生可以及时发现和纠正不当姿势，从而有效预防和治疗运动损伤、骨科疾病等。

HMR技术的下一步发展方向是针对运动细节进行更加精细化的建模和识别。

例如，人体姿态的微妙变化、肌肉运动变化、运动幅度大小变化等问题。

此外，HMR技术也可以增加对人体身体的3D结构的识别和建模，并将其应用于更加多样的场景中。

总的来说，基于计算机视觉的人体运动姿态识别技术具有广泛的应用前景和研究价值。

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依据式（１）旋转顺序，可得到
ａ一
度传感器获取操作者手臂姿态改变时所产生的三轴加速度
绕ｚ轴ｏ，ｙ轴ｙ、轴
图１人机交互系统总体设计
该人机交互系统主要由多维传感姿态识别、自适应性
语音识别、双虚拟机械臂、多维传感姿态信息反馈以及３Ｄ
视频采集五大模块组成，其中双虚拟机械臂显示模型如图２
所示。人机交互的基本流程为：通过陀螺仪传感器与加速
收稿日期：２０１４ — ０７ — ２７；修订日期：２０１４ — １０ — １５
基金项目：上海航天科技创新基金项目（ｓＡＳＴ２Ｏ１３Ｏ９）
作者简介：石琪琦（１９８９一），女，重庆人，硕士，ＣＣＦ会员，研究方向为嵌入式系统与人机交互技术；庄杰（１９７６一），男，四川成都人，
轨迹是否与所预期的运动轨迹一致，本文所设计的以双虚
人体姿态的方法为文献［３，４］中所用图像分析法。这种
方法对环境的依赖性较强，而且无线通信环境下所输出的
图像信号可能会受到干扰［５］，这就会给识别带来较大误差。为了解决这些问题，本文使用可穿戴设备配备姿态传感器的姿态识别法，此方法更加方便、简单，受环境影响更小，
迹进行修正。实验结果表明，该系统具有高稳定、高准确率及易操作的特点。
关键词：姿态传感器；Ｄ－Ｓ证据理论；双虚拟模型；语音识别；机械臂中图法分类号：ＴＰ２４１文献标识号：Ａ文章编号：１０００ — ７０２４（２０１５）０７ — １９２１ — ０６
ｃｏｍｍａｎｄｗａｓｓｅｎｔｕｓｉｎｇｓｐｅｅｃｈａｎｄｃｏｍｐｌｅｘｍｏｖｅｍｅｎｔｓｗｅｒｅｇｒｏｕｐｅｄｔｏｇｅｔｈｅｒｗｉｔｈｓｐｅｅｃｈｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｔＯｓｉｍｐｌｉｆｙｔｈｅｏｐｅｒａ —
式系统与人机交互技术。Ｅ－ｍａｉｌ：７７６９９６４１０＠ｑｑ．ｃｏｎｒ
・１９２２・
计算机工程与设计
２０１５焦
态的变化进行研究［６］，其中地理坐标系为参考坐标系。设
— －
＿－态识别模块ｌ ’
ｐｏｓｅｄＨＲＩｓｙｓｔｅｍ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｔｔｉｔｕｄｅｓｅｎｓｏｒ；Ｄ－Ｓｅｖｉｄｅｎｃｅｔｈｅｏｒｙ；ｄｏｕｂｌｅｖｉｒｔｕａｌｍｏｄｅｌ；ｓｐｅｅｃｈｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ；ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ
ｗａｓａｄｊｕｓｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｌｙ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｇｔｈｅｈｉｇｈｓｔａｂｌｅｂｉｌｉｔｙ，ａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｅａｓｙｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐｒｏ —
拟机械臂
数据链机械臂控制Ｊ
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双虚
．
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备坐标系相对参考坐标系的转变，可采用设备坐标系分别
相对于参考坐标系ｘ、Ｙ、Ｚ轴所产生的有序旋转运动表
白适应前性语Ｉ－．＇数据链多态维反传馈感模块姿 ■ 一械臂
ＳＨＩＱｉ — ｑｉ，ＺＨＵＡＮＧＪｉｅ，ＨＵＡＮＧＷｅｉ，ＺＨＡＮＧＪｉａ－ｄｏｎｇ，ＺＵＯＸｕａｎ－ｃｈｅｎ
（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１１７３１，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｔａｔｅＧｒｉｄＣｈｅｎｇｄｕＰｏｗｅｒＳｕｐｐｌｙＣｏｍｐａｎｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１１７３１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｈｕｍａｎ－ｒｏｂｏｔｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ（ＨＲＩ）ｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｇｅｓｔｕｒｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎＷ３Ｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｉｍｐｌｅｎｍｅｎｔｅｄｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅ
博士，副教授，研究方向为通信中的信号处理；黄炜（１９５２一），男，湖南宁乡人，硕士，教授，研究方向为通信与信息系统；张佳东
（１９８７一），男，山西大同人，硕士，研究方向为嵌入式系统与人机交互技术；左轩尘（１９９２一），男，四川广安人，硕士，研究方向为嵌入
— — — — 。 — 、ｒ一Ｊ远端
．
若直接采用坐标变换理论计算姿态角，则必须采用高阶积分算法，为降低计算难度，在本文中，采用四元素法与坐标系变换理论相结合的方法对姿态角进行解算＿７］。由姿态矩阵ａ可实现设备坐标系到参考坐标系的变换
ｄｏｉ：１０．１６２０８／ｊ．ｉｓｓｎｌ０００～７０２４．２０１５．０７．０４７
Ｄｅｓｉｇｎｏｆｈｕｍａｎ — ｒｏｂｏｔｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｇｅｓｔｕｒｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ
本地ｌ兰Ｉ
示，旋转产生的角度即为姿态角。其产生的姿态角可分别使用偏移角（Ｙａｗ）、倾斜角０（Ｐｉｔｃｈ）和旋转角），（Ｒｏｌ１）
来表示。２．１基于陀螺仪传感器求解姿态角
数据链面
ｔｉｏｎ．Ｕｓｉｎｇｔｈｅｆｅｅｄｂａｃｋｆｒｏｍｄｏｕｂｌｅｖｉｒｔｕａｌｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｋｎｏｗｌｅｄｇｅｏｆｒｏｍｏｔｅｒｏｂｏｔｇｅｓｔｕｒｅｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄａｎｄｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｌｏｃｕｓ
且可实现在任何地方对远程机器人的控制。在本文中采用
拟模型为主、视频采集为辅的远程机器人姿态信息反馈法
很好得解决了这个问题。
１人机交互系统的总体设计
人机交互系统的整体结构框架如图１所示。
陀螺仪与加速度传感器获取人体姿态信息，通过对各姿态
ｕｎｓｔａｂｌｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ．Ｔｈｅｇｅｓｔｕｒｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｗａｓａｑｕｉｒｅｄａｎｄｃａｌｃｕｌａｔｅｄｕｓｉｎｇｇｅｓ —
ｔｕｒｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒｓ，ａｎｄｔｈｅｇｅｓｔｕｒｅｗａｓｊｕｄｇｅｄｕｓｉｎｇｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｕｓｉｏｎｏｆＤ－Ｓｅｖｉｄｅｎｃｅｔｈｅｏｒｙ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅａｃｔｉｏｎ
机交互系统。利用姿态传感器获取人的姿态信息并对其进行解算，通过基于Ｄ－Ｓ证据理论的信息融合法对姿态进行判定，使用语音确定动作指令的发送，对复杂动作进行组合，简化操作，通过 “ 双虚拟模型 ” 获取远端机器人的姿态，对运动轨
０引言
设计基于姿态识别的人机交互系统关键在于姿态信息的获取与远端机器人信息的反馈两个方面［１］现常用识别