永磁交流伺服系统转动惯量辨识方法

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伺服电机惯量是什么意思

伺服电机惯量是什么意思伺服电机惯量是伺服电机的一项重要指标。

它指的是转子本身的惯量，对于电机的加减速来说相当重要。

惯性大小与物质质量相应惯量J= ∫r dm 其中r为转动半径，m为刚体质量惯量。

电机的转子惯量是电机本身的一个参数。

单从响应的角度来讲，电机的转子惯量应小为好。

但是，电机总是要接负载的，负载一般可分为二大类，一类为负载转矩，一类为负载惯量。

一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，适合于一些轻负载，高速定位的场合。

如果你的负载比较大或是加速特性比较大，而选择了小惯量的电机，可能对电机轴损伤太大，选择应该根据负载的大小，加速度的大小等等因素来选择，一般有理论计算公式。

伺服电机的惯量由转子自身的质量，以及外加的负载而组成。

惯量越大，物体的运动状态越不容易改变。

无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量，它们的大小有不同的计算方法，因为计算公式较多，就不一一列举。

惯量对伺服电机运行的影响电机轴上的负载惯量大小，对电机的灵敏度和整个伺服系统的精度将产生很大的影响，通常，当负载小于电机转子惯量时，上述影响不大。

但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使伺服放大器不能在正常调节范围内工作。

所以对这类惯量应避免使用。

所以在设计负载时，应尽可能地减小体积和重量。

在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。

其具体表现为：在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。

此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。

什么是“惯量匹配”？1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。

加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。

伺服电机步进电机选型中转动惯量计算折算公式

伺服电机步进电机选型中转动惯量计算折算公式在伺服电机步进电机选型过程中，转动惯量的计算是十分重要的。

转动惯量描述了物体绕轴转动时所具有的惯性大小，对电机的动态性能有很大影响。

在实际应用中，需要根据具体的电机结构和工作条件，计算出电机的转动惯量。

下面将介绍几种常见的转动惯量计算折算公式。

1.通过电机几何尺寸计算转动惯量：转动惯量与电机的几何尺寸密切相关。

对于常见的电机结构，可以通过电机的几何尺寸和材料属性，利用公式计算得到转动惯量。

下面以直流电机为例，介绍计算方法。

首先需要测量电机的几何尺寸，包括电机长度、半径、转子长度和转子半径等。

然后可以利用以下公式计算电机的转动惯量：J=(1/2)*m*(r^2+l^2)其中，J表示电机的转动惯量，m表示电机的质量，r表示电机的半径，l表示电机的长度。

2.通过转矩常数计算转动惯量：转矩常数Kt是描述电机力矩大小和电流之间关系的参数，也可以用来计算电机的转动惯量。

这种方法适用于需要在电机选型中预估转动惯量的情况。

首先需要测量电机的转矩常数Kt值。

然后，可以通过以下公式计算电机的转动惯量：J=T/(ω^2*Kt)其中，J表示电机的转动惯量，T表示电机所需扭矩，ω表示电机的角速度，Kt表示电机的转矩常数。

3.通过加速度和角加速度计算转动惯量：在一些特定应用中，需要根据电机的加速度和角加速度来计算转动惯量。

这种方法适用于需要在特定工况下计算转动惯量的情况。

首先需要测量电机的加速度和角加速度。

然后，可以通过以下公式计算电机的转动惯量：J=T/α其中，J表示电机的转动惯量，T表示电机所需扭矩，α表示电机的角加速度。

在实际应用中，可以根据具体情况选择适合的转动惯量计算折算公式。

选型过程中，除了转动惯量，还需要考虑转速、功率、效率和工作条件等多个因素，并综合考虑才能选取到适合的电机。

永磁同步电机控制电机参数离线辨识方法

永磁同步电机控制电机参数离线辨识方法下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。

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伺服电机步进电机选型中转动惯量计算折算公式

以下是我们在非标设备设计中对《伺服电机、步进电机在电机功率计算》中需要用到的转动惯量计算方法，具体需要了解计算方法和各种参数的选型计算方法视频教程，请加群进入直播课程和老师进行交流。

详情参见精攻开物教育官网（jxsb.jgkwedu.）咨询。

1. 圆柱体转动惯量(齿轮、联轴节、丝杠、轴的转动惯量)82MD J =对于钢材：341032-⨯⨯=gLrD Jπ)(1078.0264s cm kgf L D ⋅⋅⨯-M-圆柱体质量(kg)； D-圆柱体直径(cm)；L-圆柱体长度或厚度(cm)； r-材料比重(gf /cm 3)。

2. 丝杠折算到马达轴上的转动惯量：2iJsJ =(kgf ·cm ·s 2)–丝杠转动惯量(kgf ·cm ·s 2)；DMLi-降速比，12z z i =3. 工作台折算到丝杠上的转动惯量gw22⎪⎭⎫ ⎝⎛⋅=n v J π gw2s 2⎪⎭⎫ ⎝⎛=π (kgf ·cm ·s 2)v -工作台移动速度(cm/min)；n-丝杠转速(r/min)； w-工作台重量(kgf)；g-重力加速度，g = 980cm/s 2； s-丝杠螺距(cm)2. 丝杠传动时传动系统折算到驱轴上的总转动惯量：())s cm (kgf 2g w 122221⋅⋅⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡⎪⎭⎫ ⎝⎛+++=πs J J i J J S tJ 1-齿轮z 1及其轴的转动惯量；J 2-齿轮z 2的转动惯量(kgf ·cm ·s 2)； J s-丝杠转动惯量(kgf ·cm ·s 2)；s-丝杠螺距，(cm)；w-工件及工作台重量(kfg).5. 齿轮齿条传动时折算到小齿轮轴上的转动惯量2gw R J =(kgf ·cm ·s 2)R-齿轮分度圆半径(cm);w-工件及工作台重量(kgf)6. 齿轮齿条传动时传动系统折算到马达轴上的总转动惯量⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛++=2221g w 1R J i J J tJ 1，J 2-分别为Ⅰ轴，Ⅱ轴上齿轮的转动惯量(kgf ·cm ·s 2)；R-齿轮z 分度圆半径(cm)；w-工件及工作台重量(kgf)。

400w伺服电机转动惯量

400w伺服电机转动惯量一、定义400w伺服电机转动惯量是指在电机旋转时，由于其质量分布不均匀，导致旋转过程中需要消耗的能量。

它是伺服电机运动惯性的表现，通常用单位面积上的质量来表示。

二、计算方法400w伺服电机转动惯量的计算方法主要有两种：一种是通过实验测定得到；另一种是通过理论计算得到。

1. 实验测定法实验测定法需要使用专业仪器进行测量，具体步骤如下：（1）将伺服电机安装在测试台上，并连接好测试仪器。

（2）启动测试仪器，并设置相应参数。

（3）通过测试仪器对伺服电机进行旋转测试，并记录相关数据。

（4）根据所记录的数据，使用特定公式计算出400w伺服电机转动惯量。

2. 理论计算法理论计算法主要基于物理学原理进行推导和计算，具体步骤如下：（1）确定伺服电机的几何形状和质量分布情况。

（2）根据几何形状和质量分布情况，建立相应的数学模型。

（3）利用数学模型求解出400w伺服电机转动惯量。

三、影响因素400w伺服电机转动惯量受多种因素的影响，主要包括以下几个方面：1. 电机质量分布情况伺服电机的质量分布情况是影响其转动惯量的重要因素。

如果电机的质量分布不均匀，即存在一些重心偏移或质量集中的部位，那么其转动惯量就会增大。

2. 转轴直径和长度转轴直径和长度也是影响400w伺服电机转动惯量的重要因素。

直径越大、长度越长，其转动惯量就会越大。

3. 转速在相同条件下，伺服电机的转速越高，其转动惯量也会相应增大。

4. 温度温度对伺服电机的材料性能有很大影响。

一般来说，在高温环境下，材料的弹性模量会降低，从而导致400w伺服电机转动惯量增加。

四、应用场景400w伺服电机广泛应用于各种自动化设备中，如工业生产线、物流输送系统等。

在这些场景下，需要对设备进行高精度的控制和运动，而400w伺服电机正好具备高精度、高效率、高可靠性等优点，能够满足这些要求。

五、总结400w伺服电机转动惯量是影响其运动性能的重要因素之一。

在实际应用中，需要根据具体场景和需求来选择合适的伺服电机，并对其转动惯量进行准确测定或计算，以保证设备的运行稳定性和精度。

伺服电机的刚性和惯量是什么意思

伺服电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。

今天，小编就带大家具体来理解伺服电机的刚性和惯量。

一、刚性（1）在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。

注意这里我说的刚性，其实更接近响应速度这个概念。

从控制器角度看的话，刚性其实是速度环，位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。

（2）其实如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。

因为刚性低的话定位慢，在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉。

二、惯量（1）惯量描述的是物体运动的惯性，转动惯量是物体绕轴转动惯性的度量。

转动惯量只跟转动半径和物体质量有关。

一般负载惯量超过电机转子惯量的10倍，可以认为惯量较大。

（2）导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。

可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。

（3）我们知道通常在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等参数外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机。

（4）一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合。

中、大惯量的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合，如一些圆周运动机构和一些机床行业。

总而言之，伺服电机刚性过大，刚性不足，一般是要调控制器增益改变系统响应了。

惯量过大，惯量不足，说的是负载的惯量变化和伺服电机惯量的一个相对的比较。

基于遗忘因子递推最小二乘法的伺服系统转动惯量辨识方法

基于遗忘因子递推最小二乘法的伺服系统转动惯量辨识方法鲍海静;张韬;张静【摘要】为了提高交流伺服系统的动态响应性能,要求伺服驱动器具有在线参数自整定功能.实际系统运行中负载转动惯量是未知的,所以在提高系统动态抗干扰能力的研究过程中,需要对负载转动惯量进行准确辨识,以保证伺服系统的最优控制效果.针对负载惯量变化引起的转动惯量变化问题,提出一种基于遗忘因子递推最小二乘法的负载转动惯量辨识方法,根据辨识出的转动惯量,实时调整速度调节器的参数,使系统具体良好的动静态性能.仿真结果表明,这一辨识方法具有较快的收敛速度和较高的辨识精度.【期刊名称】《上海电气技术》【年(卷),期】2017(010)003【总页数】6页(P5-9,14)【关键词】伺服系统;遗忘因子;递推最小二乘法;惯量辨识【作者】鲍海静;张韬;张静【作者单位】上海电气集团股份有限公司中央研究院上海 200070;上海电气集团股份有限公司中央研究院上海 200070;上海电气集团股份有限公司中央研究院上海 200070【正文语种】中文【中图分类】TM3011 研究背景伺服系统作为工业自动化设备中的重要执行机构，因其高精度、高功率密度和高可靠性，被广泛应用于数控机床、机器人中。

在高端的伺服产品中都加入了自动调整功能，而实时获得准确的伺服电机负载转动惯量是实现参数自整定的关键。

在各种不同的应用环境中，系统的外部负载惯量是不断变化的，例如机械手臂在抓取货物的运行过程中，其伸缩、抓取和卸载都会引起负载转动惯量的变化。

为了满足工业生产的要求，伺服系统需要适应负载惯量的变化，并及时调整相对应的参数来保持系统的控制性能[1-3]。

目前商业伺服驱动器基本都具有惯量辨识功能，辨识方法主要有两种：被动的离线辨识和主动的在线辨识。

离线辨识算法需要外加一种特殊有规律的信号，例如梯形波、三角波等。

在线转动惯量辨识根据系统运行时伺服电机的转速和电流信息来观测伺服电机转矩及负载转动惯量。

伺服电机选型及调试上如何确定惯量匹配

伺服电机选型及调试上如何确定惯量匹配在选择和调试伺服电机时，确定惯量匹配是非常重要的，因为它会直接影响到系统的性能和稳定性。

下面我将详细介绍伺服电机选型及调试上如何确定惯量匹配。

第一步：了解系统需求在进行伺服电机选型和调试之前，首先需要明确系统的需求和要求。

例如，需要知道电机需要驱动的负载类型、负载的惯量大小、所需的运动速度和加速度等。

这些信息将有助于确定合适的伺服电机。

第二步：计算负载的惯量在确定惯量匹配之前，需要计算负载的惯量。

负载的惯量可以通过以下公式进行计算：J=m×r^2其中，J是负载的惯量，m是负载的质量，r是距离轴心的半径。

第三步：选择合适的伺服电机根据系统需求和负载的惯量，选择合适的伺服电机。

通常情况下，伺服电机的惯量应该大于负载的惯量，以确保系统的稳定性和响应性能。

同时，还需要考虑电机的额定功率、转矩和转速等参数是否满足系统需求。

第四步：进行惯量匹配在确定了伺服电机之后，需要进行惯量匹配的调试。

惯量匹配调试的目的是通过调整电机的惯量参数，使得电机的转动惯量与负载的惯量匹配，从而提高系统的性能和稳定性。

一种常用的惯量匹配方法是使用电机驱动器中的惯量参数调整功能。

大多数电机驱动器都具有这样的功能，用户可以通过调整惯量参数来实现惯量匹配。

具体的方法如下：1.连接驱动器和控制器：首先需要将电机驱动器和控制器进行正确的连接，并确保通信正常。

2.设置驱动器参数：根据电机的型号和驱动器的品牌，需要设置一些基本参数，如额定电压、额定电流、转矩限制等。

3.调整惯量参数：根据实际需求，将惯量参数进行逐步调整。

首先可以将惯量参数设置为一个较大的值，然后观察系统的响应和稳定性。

如果系统的响应过于迟钝或者不稳定，可以逐步减小惯量参数的值，直到达到稳定且满意的响应性能为止。

4.测试和优化：在调整完惯量参数之后，需要进行系统的测试和优化。

通过实际运行负载，观察系统的运动轨迹、速度响应和加速度性能等，如果发现不满意的地方，可以根据实际情况进行进一步的调整，直到达到最佳的性能和稳定性。

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关键词：永磁交流伺服系统；转动惯量辨识；加减速法；二分法中图分类号：ＴＭ３５１文献标志码：Ａ文章编号：１６７３ — ６５４０（２０１３）０５－００２９－０７
ＭｅｔｈｏｄｓｏｆＩｎｅｒｔｉａＩｄｅｎｔｉｉｃｆａｔｉｏｎｆｏｒＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔＡＣＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍ
ＹＡ０Ｌｅｉ，ＱＩＵＸｉｎ，ＷＡＮＧＨｕｉｚｈｅｎ， ⅣＹａｎｇｇｕａｎｇ
（Ａｅｒｏ — ＰｏｗｅｒＳｃｉｅｎｃｅ — ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｅｎｔｅｒ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ）
ＤＣｇｅｎｅｒａｔｏｒｗａｓｇｉｖｅｎｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｖａｌｉｄｉｔｙｏｆＦＥＡａｎａｌｙｓｉｓｒｅｓｕｌｔｓ．Ａｄｅｓｉｇｎｅｘａｍｐｌｅｏｆｈｉｇｈｐｏｗｅｒｄｉｒｅｃｔｄｒｉｖｅｎｗｉｎｄｔｕｒｂｉｎｅｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｃｏｎｉｒｆｍｃｏｒｅｃｔｎｅｓｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔＡＣｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍ；ｉｎｅｒｔｉａｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ；ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ：ｂｉｓｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｙｍｅａｎｓｏｆｉｆｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔａｎｌｙａｓｉｓ，ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｔｈｅｉｆｒｓｔａｎｄｓｅｃｏｎｄａｉｒ — ｇａｐｏｎｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｄｏｕｂｌｙｓａｌｉｅｎｔｂｒｕｓｈｌｅｓｓＤＣｇｅｎｅｒａｔｏｒ ’ Ｓｎｏ — ｌｏａｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｗａｓｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｂｅｓｉｄｅｓ，ｔｈｅｆｕｒｔｈｅｒｓｔｕｄｙｏｎｖａｒｉａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｃｏｍｍｕｔａｔｉｏｎｍｏｄｅｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｌｏａｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｂｔａｉｎｅｄｉｎｌｆｕｅｎｃｅｓｏｆｃｏｍｍｕｔａｔｉｏｎｏｖｅｒｌａｐａｎｄａｒｍａｔｕｒｅｒｅａｃｔｉｏｎｏｎｅｘｔｅｒｎａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ．Ａｒｍａｔｕｒｅｒｅａｃｔｉｏｎｏｆｈｅａｖｙｌｏａｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎｉｎｃｒｅａｓｅｄｍａｇｎｅｔｉｃａｎｄｏｖｅｒｌａｐａｎｇｌｅ，ｗｈｉｃｈｓｏｆｔｅｎｓｅｘｔｅｒｎａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｄｏｕｂｌｙｓｌｉａｅｎｔｂｒｕｓｈｌｅｓｓ
摘
２１００１６）
要：在对传统方法研究基础上，提出两种分别基于加减速法和二分法的新型转动惯量辨识方法。其
中改进加减速法将传统方法微型化，使得电机可以在微震运行状态下进行惯量辨识；二分法利用转矩和转动惯量之间的联系，对转动惯量进行二分法快速查找。基于试验平台，对传统方法和新型方法进行试验验证，研究各方法可行性，并给出各自优缺点和适用场合。
迫扎西控制应用２０１３，４０（５）
控制与应用技术ＥＭＣＡ
永磁交流伺服系统转动惯量辨贞，严仰光
（南京航空航天大学航空电源航空科技重点实验室，江苏南京