机械原理课程设计—六杆机构仿真程序—包括力分析和运动分析
机械原理课程设计之压床机构
机械原理课程设计说明书设计题目：学院：班级：设计者：学号：指导老师：目录一、机构简介与设计数据.机构简介图示为压床机构简图,其中六杆机构为主体机构;图中电动机经联轴器带动三对齿轮将转速降低,然后带动曲柄1转动,再经六杆机构使滑块5克服工作阻力rF而运动;为了减少主轴的速度波动,在曲柄轴 A 上装有大齿轮6z并起飞轮的作用;在曲柄轴的另一端装有油泵凸轮,驱动油泵向连杆机构的供油;a压床机构及传动系统机构的动态静力分析已知：各构件的重量G及其对质心轴的转动惯量Js曲柄1和连杆4的重力和转动惯量略去不计,阻力线图图9—7以及连杆机构设计和运动分析中所得的结果;要求：确定机构一个位置的各运动副中的反作用力及加于曲柄上的平衡力矩;作图部分亦画在运动分析的图样上;凸轮机构构设计已知：从动件冲程H,许用压力角α．推程角δ;,远休止角δ,回程角δ',从动件的运动规律见表9-5,凸轮与曲柄共轴;要求：按α确定凸轮机构的基本尺寸．求出理论廓线外凸曲线的最小曲率半径ρ;选取滚子半径r,绘制凸轮实际廓线;以上内容作在2号图纸上.设计数据设计内容连杆机构的设计及运动分析符号单位mm 度mm r/min数据I 50 140 220 60 1201501/2 1/4 100 1/2 1/2 II 60 170 260 60 1201801/2 1/4 90 1/2 1/2III 70 200 310 60 120 210 1/2 1/4 90 1/2 1/2 连杆机构的动态静力分析及飞轮转动惯量的确定δG2 G3 G5N1/30 660 440 300 40001/30 1060 720 550 70001/30 1600 1040 840 11000凸轮机构设计a ΦΦΦˊS0mm 016 120 40 80 20 7518 130 38 75 20 9018 135 42 65 20 75二、压床机构的设计.传动方案设计2.1.1.基于摆杆的传动方案优点：结构紧凑,在Ｃ点处,力的方向与速度方向相同,所以传动角γ=︒,传动效果最好；满足急回90运动要求；缺点：有死点,造成运动的不确定,需要加飞轮,用惯性通过；2.1.2.六杆机构A2.1.3.六杆机构B综合分析：以上三个方案,各有千秋,为了保证传动的准确性,并且以满足要求为目的,我们选择方案三;.确定传动机构各杆的长度已知：mmhmmhmmh2203,1402,501=== ,' 360ϕ=︒,''3120ϕ=︒,1180,,2CEH mmCD==优点：能满足要求,以小的力获得很好的效果；缺点：结构过于分散：优点：结构紧凑,满足急回运动要求；缺点：机械本身不可避免的问题存在;如右图所示,为处于两个极限位置时的状态;根据已知条件可得：︒=⇒==8.122205021tan θθh h在三角形ACD 和'AC D 中用余弦公式有：由上分析计算可得各杆长度分别为：三.传动机构运动分析项目 数值单位.速度分析已知：m in /1001r n =s rad n w /467.1060100260211=⨯==ππ,逆时针； 大小 ? 0.577 ? ? √方向 CD ⊥ AB ⊥ BC ⊥ 铅垂 √EF ⊥选取比例尺mmsm u v /0105.0=,作速度多边形如图所示；由图分析得：pc u v v c ⋅=＝×=0.07484m/s bc u v v CB ⋅=＝×=0.486m/s pe u v v E ⋅=＝×=0.11224m/s pf u v v F ⋅=＝×=0.0828m/s ef u v v FE ⋅=＝×=0.05744m/s 22ps u v v s ⋅=＝×69.32mm ＝0.27728m/s33ps u v v s ⋅=＝×14.03mm ＝0.05612m/s∴2ω＝BCCBl v ＝=s 顺时针ω3＝CD C l v ＝=s 逆时针 ω4＝EFFE l v ＝=s 顺时针速度分析图：项目 数值单位.加速度分析=⋅=AB B l w a 21×=5.405m/s 2BC n BC l w a ⋅=22=×=1.059m/s 2 CD n CD l w a ⋅=23=×=0.056m/s 2EFn EF l w a ⋅=24=×=0.088m/s 2c a = a n CD + a t CD = a B + a t CB + a n CB大小： √ √ √方向： C →D ⊥CD B →A ⊥BC C →B 选取比例尺μa=m/s 2/mm,作加速度多边形图''c p u a a c ⋅==×=4.5412m/s 2''e p u a a E ⋅==×=6.8116m/s2''c b u a a tCB ⋅==×=2.452 m/s 2''c n u a a tCD ⋅==×=4.5408 m/s 2 a F= a E+ an FE+ a tFE 大小： √ √方向： √ ↑ F →E ⊥FE''f p u a a F ⋅==×=5.1768 m/s 2'2'2s p u a a s ⋅==×=4.8388m/s 2'3'3s p u a a s ⋅==×= 3.406m/s 2''f p u a a F ⋅==×= 5.1768m/s 2CB t CBl a =2α==10.986 m/s 2 逆时针t CDl a =3α==45.408 m/s 2 顺时针. 机构动态静力分析 g a G a m F s s s g 22222⋅=⋅==660×=与2s a 方向相同 g aG a m F s s g 33333⋅=⋅==440×=与3s a 方向相反gaG a m F F F g ⋅=⋅=555=300×=与F a 方向相反10max r r FF ==4000/10=400N222α⋅=s I J M =×= 顺时针 333α⋅=s I J M =×= 逆时针222g I g F M h ===9.439mm 333g I g F M h ===25.242mm 2．计算各运动副的反作用力 1分析构件5对构件5进行力的分析,选取比例尺,/10mm N u F =作其受力图 构件5力平衡： 0456555=+++R R G F g 则4545l u R F ⋅-==-10×= 4543R R -==2分析构件2、3 单独对构件2分析：杆2对C 点求力矩,可得：0222212=⋅-⋅-⋅Fg g G BC tl F l G l R 单独对构件3分析： 杆3对C 点求矩得：解得: N R t103.26563= 对杆组2、3进行分析：R43+Fg3+G3+R t 63+ Fg2+G2+R t 12+R n 12+R n63=0 大小：√ √ √ √ √ √ √ 方向：√ √ √ √ √ √ √ √ √ 选取比例尺μF=10N/mm,作其受力图则 R n 12=10×=1568N ； R n63=10×=..基于soildworks 环境下受力模拟分析：装配体环境下的各零件受力分析Soild works 为用户提供了初步的应力分析工具————simulation,利用它可以帮助用户判断目前设计的零件是否能够承受实际工作环境下的载荷,它是COMOSWorks 产品的一部分;Simulation 利用设计分析向导为用户提供了一个易用、分析的设计分析方法;向导要求用户提供用于零件分析的信息,如材料、约束和载荷,这些信息代表了零件的实际应用情况;Simulation 使用了当今最快的有限元分析方法——快速有限元算法FFE,它完全集成在windows 环境中并与soild works 软件无缝集成,被广泛应用于玩具、钟表、相机、机械制造、五金制品等设计之中;连杆受力情况Soild works中的simulation模块为我们提供了很好的零件应力分析途径,通过对构件的设置约束点与负载,我们很容易得到每个零件在所给载荷后的应力分布情况;由于不知道该零件的具体材料,所以我选用了soild works中的合金钢材料,并且在轴棒两端加载了两个负载,经过soild works simulation运算后得到上图的应力分布图,通过不同色彩所对应的应力,我们可以清楚的看到各个应力的分布情况,虽然负载与理论计算的数据有偏差,不过对于我们了解零件的应力分布已经是足够了;四、凸轮机构设计有45.00=r H,即有mm H r 778.3745.01745.00===; 取mm r 380=,取mm r r 4=; 在推程过程中：由200222cos δδπδπ⎪⎪⎭⎫⎝⎛=hw a 得当δ0 =550时,且00<δ<,则有a>=0,即该过程为加速推程段, 当δ0 =550时,且δ>=, 则有a<=0,即该过程为减速推程段所以运动方程2cos 10⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛-=δπδh s在回程阶段,由2'0222)cos('δδπδπ⋅-=hw a 得:当δ0′=850时,且00<δ<,则有a<=0,即该过程为减速回程段, 当δ0′=850时,且δ>=, 则有a>=0,即该过程为加速回程段所以运动方程 2]cos 1['h s ⋅⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+=δπδ凸轮廓线如下:五、齿轮设计.全部原始数据 .设计方法及原理考虑到负传动的重合度虽然略有增加,但是齿厚变薄,强度降低,磨损增大：正传动的重合度虽然略有降低,但是可以减小齿轮机构的尺寸,减轻齿轮的磨损程度,提高两轮的承载能力,并可以配凑中心距,所以优先考虑正传动;.设计及计算过程1、变位因数选择 ⑴求标准中心距a :;5.1222)(21mm z z m a =+=⑵选取mm a 5.127'=,由此可得啮合角;25'5.12720cos 5.122'cos 'cos :'=⇒⨯==ααααa a ⑶求变位因数21x x +之和：1044.1tan 2)'()(2121≈-⋅+=+αααinv inv z z x x ,然后在齿数组合为38,1121==z z 的齿轮封闭线上作直线1044.121=+x x ,此直线所有的点均满足变位因数之和和中心距122.5mm 的要求,所以5304.0,574.021==x x ,满足两齿根相等的要求; 2、计算几何尺寸由021>+x x 可知,该传动为正传动,其几何尺寸计算如下：a.中心距变动系数：155.1225.127)'(=-=-=m a a yb.齿顶高变动系数：1044.011044.121=-=-+=∂y x xc.齿顶高：d.齿根高:e.齿全高：f.分度圆直径：g.齿顶圆直径:h.齿根圆直径： i.基圆直径： j.节圆直径： k.顶圆压力角： l.重合度：3.131.114.32)25tan 062.29(tan 38)25tan 136.42(tan 112)'tan (tan )'tan (tan 2211>=⨯-⨯+-⨯=⋅-⋅+-⋅= πααααεa a a z z 满足重合度要求;m.分度圆齿厚：参考文献1.孙恒,陈作模,葛文杰.机械原理M.7版.北京：高等教育出版社,2001.2.崔洪斌,陈曹维.AutoCAD实践教程.北京:高等教育出版社,2011.3.邓力,高飞.soild works 2007机械建模与工程实例分析,清华大学出版社.2008.4.soildworks公司,生信实维公司.soildworks高级零件和曲面建模.机械工业出版社.2005.5.上官林建,魏峥.soildworks三维建模及实例教程,北京大学出版社.2009.。
压床机构机械原理课程设计
机械原理课程设计说明书题目：压床机构综合与传动系统设计学生姓名：学号：专业：班级：指导教师：2018年6月12日目录............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ .................................................................................................................................................................................................................................c:\iknow\docshare\data\cur_work\page8............................................................................................................... .............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................................................................. .................................................................................................................. ..................................................................................................................1.压床机构综合与传动系统设计压床是应用广泛的锻压设备，用于钢板矫直、压制零件等。
压床六杆机构
《机械设计》课程设计设计题目：压床六杆机构班级：姓名：学号：指导老师：日期：前言：机械的发展程度，机械工业的生产水平是一个国家现代化建设水平的主要标志之一，为了更好地运用、研究、发展机械，学习和掌握一定的机械设计基础知识是非常重要的。
机械设计课程主要介绍联接零件（包括螺栓联接、键联接等），传动零件（包括齿轮传动、蜗杆传动和带传动），轴系零件（包括轴、轴系、联轴器和离合器）。
以及其它零件的设计。
通过本课程的学习，将为进一步学习有关专业课和今后从事机械设计工作，直接服务于社会奠定良好的基础。
设计目的及要求：本课程的性质是以一般通用零件的设计为核心的设计性课程，而且是论述它们的基本设计理论与方法的技术基础课程。
通过学习这些基本内容去掌握有关的设计规律和技术措施，从而具有设计其他通用零、部件和某些专用零、部件（包括教材中没有提到的以及目前尚未出现的）的能力。
课程设计中，要求学生根据设计任务，绘制必要的图纸，编写说明书等。
通过对课程设计的编写，可以让学生领会到本课程所培养的真谛：1)有正确的设计思想并勇于创新探索；2)掌握通用零件的设计原理、方法和机械设计的一般规律，进而具有综合运用所学的知识，研究改进或开发新的基础件及设计简单的机械的能力；3)具有运用标准、规范、手册、图册和查阅有关技术资料的能力；4)掌握典型机械零件的试验方法，获得实验技能的基本训练；5)了解国家当前的有关技术经济政策，并对机械设计的新发展有所了解。
为了综合运用机械设计课程的理论知识，分析和解决与本课程有关的实际问题，使所学知识进一步巩固和加深，我参加了此次的机械设计课程设计。
功能原理设计：首先确定压床的机构原理及有关数据，制定一套最合适可行的基本构型和运动方案。
再查阅相关资料，通过精确的计算和运用相关应用软件（例如CAXA，Solidworks，ADAMS等造型、分析软件）进行运动模拟，对设计题目进行创新设计和运动仿真。
基本构型与运动方案确定之后就要对可能需要的零件进行设计和选取，绘制零件图、装配图等，并以二维的方式精确表达。
基于UGCAE的平面六杆机构的运动分析
基于UG/CAE的平面六杆机构的运动分析1、题目说明如上图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。
已知其尺寸参数如下表所示：题目要求：两人一组计算出原动件从0到360时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线。
注：为了使计算的结果更好的拟合运动的实际情况，同时考虑到UG在运动仿真分析计算方面的快速性，我们决定在绘制曲线时将计算点由37点增加到600点。
数据输出到Excel表格时计算点取100点。
建模及其分析方法附后！2、建模及其运动分析软件介绍：UG NX是集CAD\CAE\CAM于一体的三维参数化软件，也是当今世界最先进的设计软件，它广泛应用于航空航天、汽车制造、机械电子等工程领域。
还有在系统创新、工业设计造型、无约束设计、装配设计、钣金设计、工程图设计等方面的功能。
运动仿真是UG/CAE（Computer Aided Engineering）模块中的主要部分，它能对任何二维或三维机构进行复杂的运动学分析、动力分析和设计仿真。
通过UG/Modeling的功能建立一个三维实体模型，利用UG/Motion的功能给三维实体模型的各个部件赋予一定的运动学特性，再在各个部件之间设立一定的连接关系既可建立一个运动仿真模型。
UG/Motion的功能可以对运动机构进行大量的装配分析工作、运动合理性分析工作，诸如干涉检查、轨迹包络等，得到大量运动机构的运动参数。
通过对这个运动仿真模型进行运动学或动力学运动分析就可以验证该运动机构设计的合理性，并且可以利用图形输出各个部件的位移、坐标、加速度、速度和力的变化情况，对运动机构进行优化。
我们通过学习UG，通过建立平面六杆机构模型，通过UG/CAE模块对平面连杆的运动进行分析。
3.六连杆机构的三维造型连杆L1连杆L2连杆L3连杆L5连杆L6六杆机构装配示意图机构装配后运动演示见附件—平面六杆运动演示.avi （本报告相同目录下）3. 运动分析数据计算结果在附件的Excel表格中。
六连杆铰链机构的运动仿真分析
六连杆铰链机构的运动仿真分析运用CATIA DMU运动仿真模块对六连杆铰链机构进行运动仿真，分析六连杆铰链机构的运动特性。
根据分析结论，对六连杆铰链机构进行改善设计。
标签：CATIA DMU；六连杆铰链；运动仿真六连杆铰链因其结构强度高，占用空间小、开启角度大等优点被广泛应用于大型客车的侧围行李舱门上。
如图1所示为六连杆铰链的基本结构：支座AB（可视为杆AB），杆AC，杆CD，杆EF，杆BE，支座DF（可视为杆DF）通过7个转动副（A、B、C、D、E、F、O）组合成一个统一的整体。
其中杆CD通过转动副O与杆BE连结，孔G为气弹簧固定点。
支座AB固定在车身上，侧围行李舱门锁付于支座DF上。
由于六连杆铰链输出的是六根连杆的组合运动，其运动特性比较复杂，单靠二维CAD绘图很难绘制出其完整的运动轨迹，从而无法对侧舱门的运动过程进行完整的校核。
而CATIA DMU运动机构模块[1]提供了一个非常直观的分析工具。
应用该模块，我们能对运动机构进行运动仿真，能绘制指定机构的运动轨迹，还能测量指定位置的速度、加速度等运动参数。
通过模拟运动过程，我们可以更加直观、准确的对侧舱门进行运动校核，防止干涉的产生。
1 运动仿真分析1.1 建立仿真模型切换到CATIA DMU运动机构模块，对六连杆机构的7个转动销轴添加转动副[2]。
由于支座AB与车身相连接，因此对支座AB添加一个固定副，由此来观察其余杆的运动特性。
正常情况下，六连杆机构运动的驱动外力是由锁付于G 点的气弹簧提供。
模拟时，可把杆AC当成驱动构件，因此对杆AC施加一个转动命令。
至此，仿真模型建立完成。
因为仓门锁付于支座DF上，与其相对静止，运动状况一致，因此仿真时对支座DF的运动状况进行分析并进行轨迹绘制。
通常仓门的开启角度达到120度[3]时（与铅垂面夹角）即可满足存取货物的需求，因此，对支座DF在0到120时的运动状况进行仿真分析，如图3所示。
1.2 运动分析2 结论验证及运用初步分析完六连杆铰链机构的运动特性，还需将铰链装配到整车环境下进行验证结论是否正确。
锻压设备的六杆轴杆机构运动分析
机械原理论文北京交通大学机电1102周伟明11221057锻压设备的六杆轴杆机构运动分析周伟明11221057北京交通大学机械与电子控制工程学院1102班摘要：本项目主要选取了锻压设备的六杆轴杆机构，通过workingmodel仿真软件进行模拟运动，对该机构的运动情况与机构原理进行探究，深入了解并且掌握了workingmodel的使用方法，学会了对一些简单机构的结构和运动分析，加深了对机械运动方式的印象。
关键词：workingmodel，机构，运动，仿真The six shaft forging equipmentkinematic analysisZhou weimingClass 1102, school of mechanical and electronic control engineering, Beijing Jiaotong UniversityAbstract：This project is mainly selected six of forging equipment shaftinstitutions through workingmodel simulation software to simulate the movement, the movement of the institution with institutional principle to explore in-depth understanding and to grasp workingmodel use, learn some simple mechanismthe structure and motion analysis, deepened the impression of mechanical movementKeys：Working Model，Mechanism motion，Simulation1、引言：Workingmodel是世界上最受欢迎的CAE工具，它是一种概念性设计的工具，可让用户创建模拟机构取代模糊、费时、不准确的机构计算。
机械原理课程设计六杆机构和凸轮机构设计讲诉
目录第一章内容介绍1- 1 ............................................................... 机构简介.21- 2 ............................................................... 设计数据.21- 3 机构简图 (3)第二章六杆机构设计2- 1 设计内容 (3)2- 2 ........................................................... 设计数据 52- 3 设计运动分析 (5)第三章凸轮设计3- 1 设计内容 (7)3- 2 ....................................................... 图解法设计73- 3 ........................................................... 凸轮机构的计算机辅助设计................................... (8)内容介绍第一章1•机构简介压床是应用广泛的锻压设备，用于钢板矫直、压制零件等。
如图所示为某压床的运动示意图。
其中，六杆机构ABCDEF为其主体机构，电动机经联轴器带动减速器的三对齿轮（Z1-Z2, Z3-Z4, Z5-Z6）将转速降低，然后带动压床执行机构（六杆机构ABCDEF ）的曲柄1转动，六杆机构使滑块5克服阻力F r而上下往复运动，实现冲压工艺。
为了减小主轴的速度波动，在曲轴A上装有飞轮，在曲柄轴的另一端装有供润滑连杆机构各运动副用的油泵凸轮。
2 •设计数据：设计数据见表1和表2。
12017 35 53 20 65 8 55 150 30 150 30 18 36 54156010501703090703•机构简图第二章 六杆机构设计1. 设计内容通过已知数据利用图解法按比例作出该六杆机构 的运动简图的两个极限位置（如图2-1）图1-1六杆机构图1-2 凸轮机构 图1-3 齿轮机构并以 以点 AC 疋字说明：先选定比例尺i =0.0015m/mm ，根据所给参数，先在图上确定A 、D 亮点及滑块F 运动轨迹 所在直线。
平面六杆机构的运动分析
平面六杆机构的运动分析
1.确定机构的几何特性：首先，需要根据机构的构件和铰链的几何特
性确定机构的几何特性。
这包括确定构件的长度、铰链的位置和角度。
2.建立机构的运动方程：根据机构的几何特性，可以建立机构的运动
方程。
运动方程描述了机构各构件之间的运动关系，可以通过几何关系和
运动链法建立运动方程。
3.解决运动方程：通过求解运动方程，可以得到机构各构件的位置、
速度和加速度。
这可以通过数值方法或解析方法来完成。
4.分析机构的运动特性：根据机构的运动方程和解决的结果，可以分
析机构的运动特性。
这包括机构的平稳性、运动范围、速度和加速度的变
化等。
5.优化机构的设计：根据分析的结果，可以对机构的设计进行优化。
例如，可以调整构件的长度、角度和铰链的位置，以改善机构的运动性能。
总之，平面六杆机构的运动分析是研究和设计机械系统的重要步骤。
通过分析机构的运动特性，可以优化机构的设计，提高机械系统的性能和
效率。
因此，对平面六杆机构的运动分析有着重要的理论和实际意义。
6杆并联机构运动学及杆受力的仿真
的速度和加速度更能反映实际情况； # 仿真结果 能直观地体现机构的某些特性 ( 其基本过程如下： !）给定动平台的运动规律； 用 （ !） 式 $）根据动平台的一个离散的位姿， 计算各杆的长度； （$） 式计算各杆的速度和加速度； #）利用 （#） （*） 、 式求解动平台的速度和加速 *）运用 度； （%） 式求各根杆的受力； +）用 步， 直至整个运动过程结束 ( %）返回第 $） 动平台的姿态用欧拉角描述， 具体定义参看 文献 ［#］ 机构静平台在上、 动平台 ( 在仿真实例中， 在下纵向放置 ( 动平台半径： 静平台半径： !// 00，
$
（*）
& ’ "% ｝ 为 % 根杆伸缩加 %
& & "｛ 速度； $ "# "$ "% (# ($ (% ｝ 为动平台 加速度； ［ ’" 为二阶影响系数矩阵， （ *） 式中右边 $］
第 $ 项定义为 ! & ’! $ ! $ ! & ! $ ’$ $ " & ! ! ［ ’$ ］ $ ! !$ " & ! ’% $ ! $ 将 （*） 式变形， 得到加速度的正解公式 & " #$ & !& $ " " ’ " !
从表中可以看出当杆的伸缩速度和加速度增加时动平台的速度和加速度随之增加各杆受力的最大值呈现先减小后增加的趋势这表明保持动平台运动形式不变控制动平台的运动速度和加速度可以改善杆的受力状况
/$$! 年 /月 第 /’ 卷 第 ! 期
北京航空航天大学学报 56789:; 6< =>?@?9A B9?C>8D?EF 6< 1>869:7E?GD :9H 1DE869:7E?GD
六杆机构加速度分析
福州大学课程名称机械原理及系统仿真姓名张景铜班级 12机械2班学号 261280458院系工程技术学院专业机械设计制造及其自动化平面六杆机构运动分析一、问题描述如图所示，机构是由原动件（曲柄1）和1个RRR杆组、RRP干组组成的RRR-RRP六杆机构，各构件的尺寸为r1=70mm，r2=150mm，r3=100mm，r4=150mm，r5=120mm。
复数向量坐标如图所示，构件1以等角速度10rad/s逆时针方向回转，试求C点的加速度、构3的角加速度、构件6的速度、加速度及构件5的角速度和角加速度。
二、杆组分析将机构进行拆杆组分解，分为曲柄1+第一个RRR杆组（BCD）+第二个RRP杆组(CDE)。
对此分别建立三个3个M函数模块，分别为crank．m，RRRki．m和RRPki．m。
Crank.m函数模块的输入参数为曲柄1的角位移、角速度和角加速度，输出的参数曲柄端部（B）的加速度和水平分量和垂直分量。
RRRki.m函数模块的输入参数为构件2和构件3的角位移、角速度、B处的加速度，输出的参数是构件2和3的角加速度和C处的位移。
RRPki.m函数模块的输入参数为构件5的角位移、角速度和构件转动副C的加速度，输出的参数是构件5的角加速度和构件6的加速度。
三、确定输入初值（1）当主动件（曲柄）初始角度设置为45°时，可通过如下程序求出和的精确值；输入参数运行如下：>> x=[45*pi/180 16*pi/180 64*pi/180 0.070 0.150 0.100 0.150] ;>> y=rrrposi(x)y =0.2721 1.1154程序：function y=rrrposi(x)%Script used to implement Newton -Raphson method for solving nonlinear%Input parameters%x(1)=theta-1；%x(2) =theta-2 guess value ；%x(3) =theta-3 guess value%x(4) =r1；%x(5) =r2；%x(6) =r3；%x(7) =r4%Output parameters%y(1) =theta-2；%y(2) =theta-3theta2=x(2);theta3=x(3);epsilon=1.0E-6;f=[x(4)*cos(x(1))+x(5)*cos(theta2)-x(7)-x(6)*cos(theta3);x(4)*sin(x(1))+x(5)*sin(theta2)-x(6)*sin(theta3)];while norm(f)>epsilonJ=[-x(5)*sin(theta2) x(6)*sin(theta3);x(5)*cos(theta2) -x(6)*cos(theta3)];dth=inv(J)*(-1.0*f);theta2=theta2+dth(1);theta3=theta3+dth(2);f=[x(4)*cos(x(1))+x(5)*cos(theta2)-x(7)-x(6)*cos(theta3);x(4)*sin(x(1))+x(5)*sin(theta2)-x(6)*sin(theta3)];norm(f);end;y(1)=theta2;y(2)=theta3;（2.）、根据已知量可确定出连杆（r2）和从动件（r3）的角速度，>> x=[45*pi/180 0.2721 1.1154 10 0.070 0.150 0.100 0.150] ;>> y=rrrvel(x)y =-2.02484.6025程序：function y=rrrvel(x)%%Script for solving velosity of RRR bar group %%%Input parameters%x(1)=theta-1%x(2) =theta-2%x(3) =theta-3%x(4) =dtheta-1%x(5) =r1%x(6) =r2%x(7) =r3%Output parameters%y(1) =dtheta-2%y(2) =dtheta-3% %A=[-x(6)*sin(x(2)) x(7)*sin(x(3));x(6)*cos(x(2)) -x(7)*cos(x(3))];B=[x(5)*sin(x(1)); -x(5)*cos(x(1))]*x(4);y=inv(A)*B;（3）、根据前面求出的参数及已知条件可按以下程序求出构件5的角速度和构件6的速度。
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角度速度加速度角度速度加速度驱动转矩
00.7-13900.723117-138.5621052.917
130-141.32813-0.002-139.31899.3296
45-1.63-8045-1.45373-80.06141249.572
90-1.9321.0190-1.9291820.042-2.77814
135-1.1154.06135-1.1395856.642-19.2892
180-0.2243.9180-0.2052444.695-19.2892
191041.3191-0.01841.257107.3669
2110.30840.2692110.29534238.58876.99402
2250.48438.72250.51232139.975-56.7447
2701.4482701.36272656.223-7.13394
3152-33152.1289561.304-819.836
3431.562-102.6083431.560056-103.074-1710.94
几何法解析法
1000
1500
N/m
驱动力矩图
速度图
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
050100150200250300350400
度
v
几何法速度
解析法速度
-200
-150
-100
-50
0
50
100
5
a
-2000
-1500
-1000
-500
0
500
0100200300400
度
加速度
-200
-150
-100
-50
0
50
100
050100150200250300350400
度
a
几何法加速度
解析法加速度