新一代Smart ARC系列机器人智能弧焊包(培训)
新一代Smart Power系列焊接电源
额定负载 输出逆变频率
焊接模式
焊接材质 电流反馈
重量
SFP-P500iB SFP-P500iA
500A(60%) 350A(100%)
防护等级
体积
重量
48 kg
SFP-C500iB
SFP-P400iB
SFP-P500iB
CV
CV/脉冲/双脉冲 CV/脉冲/双脉冲
3相380V AC±25%（285~475V)
30~80Hz
24 KVA
19.7 KVA
24 KVA
12~45V（精度0.1V）
30~500 A
30~400 A
30~500 A
120线 涡轮蜗杆式 230 x 170 x 170
6kg
SFP-SN100iA
60线 绕线式 300 x 170 x 200 6.5kg
新一代Smart Power系列焊接电源
型号
SFP-C350iB
焊接模式
CV
输入电压
输入频率
输入容量
15 KVA
额定输出电压
额定输出电流 30~400 A
额定暂载率 350 A@100%
新一代Smart Power系列焊接电源
短弧脉冲 模式
低飞溅短路 过渡模式
高速连续 点焊模式
高速协同 焊接模式
恒定熔深 功能
新一代Smart Power系列焊机，软件硬件全面升级。 全新的4种焊接模式及1种焊接功能。
新一代Smart Power系列焊接电源
低飞溅短路过渡模式
短弧脉冲模式
特点
• 针对汽车零部件及0.8-5mm薄板工件 • 速度最大提升20%， • 飞溅最大降低80% • 热输入小、变形小 • 碳钢、不锈钢、镀锌板
运动范围
重复精度
J1 关
节 J2
最
快
J3
运 J4 动
速 J5
度 J6
1441mm↑ ±0.02mm↑
260°/s↑ 240°/s↑ 260°/s↑ 430°/s 450°/s↑ 720°/s↑
1437mm ±0.08mm
230°/s 225°/s 230°/s 430°/s 430°/s 630°/s
平滑的表面
革命性的设计、尽量减少焊接飞溅 堆积和粘连。
弯曲的J2手臂
新的轻量级设计减少对工件和夹具 的干涉，提高了工作区的生产率。
最大的J1中空减速机(108mm)
焊接电缆及第三方供应的焊接管线和传感 器线缆都很方便的从J1轴穿到机器人法兰， 与外部设备不干涉。
机器人运动性能对比
M-10iD/12
M-10iA/12
新一代Smart ARC系列机器人智能 弧焊包
2020/5/18
新一代Smart ARC系列机器人智能弧焊包
Smart ARC系列机器人智能弧焊包包含机器人本体、控制柜、焊接电源、 送丝机、焊枪和送丝盘套件等。
新一代Smart ARC系列机器人智能弧焊包
焊枪
送丝机
机器人控制器
焊接机器人
焊接电源
新型弧焊机器人M-10iD/12
特点
• 针对一般制造业 • 速度最大提升20% • 极低的飞溅、减少咬边 • 碳钢、不锈钢、镀锌板、高强钢
新一代Smart Power系列焊接电源
高速协同焊接模式
高速连续点焊模式
特点
• 针对立焊工件 • 短弧脉冲与短路过渡间隔 • 大间隙立向上焊接 • 碳钢Βιβλιοθήκη 不锈钢、镀锌板，铝合金特点
• 针对自行车车架，健身器材，医疗器械等行 业 0.8-3mm工件
500A(60%)
100kHz
低飞溅短路过渡、 短弧脉冲、高速 连续点焊、高速 协同模式、直流、
脉冲
64kHz 直流、脉冲
碳钢、不锈钢、 碳钢、不锈钢、 镀锌板、铝合金 镀锌板、铝合金
精确电流反馈
电极电流反馈
145kg
130kg
SFP-SN100iB
SFP-SN100iA
码盘 电机类型
尺寸 重量
SFP-SN100iB
500 A@100% 400 A@100% 500 A@60%
IP23S
300 x 480 x 620mm
52 kg
新型焊接管线包及送丝盘架
裸露，只支持 焊接电缆
耐磨外壳保护，支 持焊接、激光器及
视觉电缆
J1轴非中空不 能进行更换
第一代焊接管线包
J1轴中空设计， 可自行安装及 更换管线包
➢ 支持焊接、激光器及视觉电缆 ➢ 耐磨外壳保护 ➢ 安装及更换简便
新一代焊接管线包
新型焊接管线包及送丝盘架
分体式，耐用性 差
非透明，无法知 道焊丝消耗
块体结构，重量 重
需要自行拼装， 安装难度大
一体式，更加耐用
全透明，随时可以 查看焊丝消耗量
第一代焊接管线包
支架结构，重量 更轻
一体式焊接件， 安装简单
➢ 支架及蜗壳一体式结构，更加耐用 ➢ 蜗壳透明，随时可以查看焊丝消耗量 ➢ 质量更轻，减小对机器人影响 ➢ 无需拼装，安装更加简单
新一代焊接管线包
Smart ARC系列机器人智能弧焊包扩展功能
推拉丝焊枪
SFP-P500iA/P
焊接电源
Smart Arc 铝合金推拉丝焊接系统
旋转电弧焊枪 （SPIN ARC）
Smart ARC系列机器人智能弧焊包扩展功能
SFP-P400iB
焊接电源
Smart Arc 旋转电弧焊接系统
13
谢谢
FANUC机器人培训教程(完成版)
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
ABB弧焊软件功能包介绍
ABB弧焊软件功能包介绍1）、弧焊跟踪系统SmarTac智能寻位系统用于焊接前确定工件上的定位点。
SmartTAC使用焊枪上的喷嘴作为感应装置，而不需要在焊枪上安装体积庞大的附加感应器。
在寻位模式下系统会给喷嘴通电，当喷嘴和工件接触时形成的电流会转换为停止信号给机器人控制系统，在比较实际工件位置和程序设定位置之后，系统对路径进行修正。
对一个点进行准确定位需要3次定位过程，寻位的距离和速度可以根据需要定义。
一般完整的寻位过程依据工件复杂程度不同需要8～12秒不等。
寻位功能可用于确定焊道的开始点和结束点，或者可以对曲线焊道上的多个点进行定位。
SmartTAC寻位形成的轨迹可以进行三维的移动、旋转及倾斜，以适应另一个工位的相同工件而不需要重新寻位。
SmartTAC的寻位原理使得本系统仅适用于表面可以导电的工件。
喷嘴主要用于以角焊道为主的开放表面的寻位，也可以在狭窄区域（如V形槽）进行寻位。
喷嘴上的飞溅会导致寻位误差，必须配备自动清枪器以解决这个问题。
●检测电压：7～40V DC；●灵敏度：1V电压降；●寻位速度：20～50mm/S（与寻位精度要求有关）；●寻位时间：±0.25mm（速度为20mm/S时）；✧焊缝跟踪器WeldGuide ⅣWeldGuide Ⅳ是市面上最强大的一款基于电弧的机器人焊缝跟踪系统。
该专利技术采用两路传感器输入（焊接电流和电弧电压），每秒对焊弧进行25,000次实值采样，其速度最高可达传统跟踪技术的25倍。
结合ABB卓越的运动控制系统TrueMove，WeldGuide Ⅳ具有极为快速精确的路径校正功能，超越任何市售电弧焊缝跟踪产品。
WeldGuide Ⅳ可引导喷弧电弧、短电弧和脉冲电弧，支持高度感测、中心线跟踪、多通道焊接、自适应填充和单侧跟踪。
在功能强大的互动终端FlexPendant上轻轻点击，即可综合所有信息轻松编程和调试。
工业机器人典型应用案例精析课件A第04章-工业机器人典型应用—— 弧焊
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.2 任务描述
本工作站以汽车配件机器人焊接为例，使用IRB2600①机器人双工位工作站实现产品的焊接工作，通过本章的学习，能够学会ABB
机器人弧焊的基础知识，包括I/O配置、参数设置、程序编写和调试等内容。
随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和
图4-1
July 14, 2020
4.3.6 I/O信号和ABB弧焊软件的相关端口进行关联，关联后弧焊系统会自动地处理关联好的信号。在进行 弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID指令简单高效地对机器人进行弧焊连续工艺的控制。一般地， 需要关联的信号如下：
参数注释 焊接速度 焊接电压 焊接电流
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.7 弧焊常用程序数据
2．SeamData：起弧收弧参数 起弧收弧参数（SeamData）是控制焊接开始前和结束后的吹 保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。 需要设定的参数如下：
CurrentReference
焊接电流控制模拟信号
do01WeldOn
Arc Equipment Digital Output
WeldOn
焊接启动数字信号
do02GasOn
Arc Equipment Digital Output
GasOn
打开保护气数字信号
do03FeedOn
Arc Equipment Digital Output
MoveL ArcLStart ArcC ArcL
Faunck焊接机器人操作培训教材-济南奥太焊接机器人操作教材
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
9
10
11
12Байду номын сангаас
您期待的生产变革……
编程示例
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
13
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您期待的生产变革……
编程示例
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
17
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19
20
您期待的生产变革……
实操训练
+
微速-低速-5%-25%-50%-100%
您期待的生产变革……
如何手动移动机器人？
给机器人上电： 用合适的力度按住示教器背部的黄色 DEAN安全开关，不能松开。 消除报警： 按一下reset键，消除报警。 按住shift键，不能松开，同时点动JOG键。
您期待的生产变革……
实操训练
内容：
当前的焊接状态值
您期待的生产变革……
STEP ：在T1 或 T2 模式中, 使用
该键在以下两种执行模式间切换： 单步模式 (每次执行程序中的一行) 连续模式 (连续运行程序）
HOLD ： 用该键可停止机器人的
运动
FWD ：在STEP开启时使用该键
来执行下一个程序语句。连续运行程 序时，使用该键驱使机器人开始执行 编好的程序
您期待的生产变革……
5
6
5 程 序 编 辑 | 插 入 示 教 点
您期待的生产变革……
方法一
1
2
5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
您期待的生产变革……
方法二
1
2
5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
您期待的生产变革……
3
4
5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
新松机器人培训
机器人应用领域与前景
应用领域
机器人在工业生产中可以实现自动化生产线的构建，提高生产效率和产品质量；在医疗服务中可以协助医生进行 手术操作、康复训练等；在家庭生活中可以提供智能家居、智能安防等服务；在教育娱乐中可以提供益智玩具、 编程教育等。
前景展望
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，机器人将实现更加智能化、自主化的功能，拓展到更多领域。例如， 未来的机器人可能具备自主学习和决策能力，能够在复杂环境中自主导航和规划任务；同时，机器人还将与人类 更加紧密地协作，共同创造更加美好的未来。
各类型机器人功能特点及应用场景
工业机器人的功能特点
高精度、高效率、高稳定性，可实现 自动化生产线的柔性化生产。
服务机器人的功能特点
特种机器人的功能特点
适应复杂环境、具备特殊功能，如耐 高温、防爆等，满足特殊行业的需求 。
智能交互、自主导航、语音识别等， 提供便捷的人性化服务。
新松机器人在行业中的优势地位
03
机器人操作技能培训
机器人基本操作与编程
机器人坐标系与运动控制
01
掌握机器人的基本坐标系，学习如何控制机器人在不同坐标系
下的运动。
机器人编程语言学习
02
学习机器人编程的基本语法和编程技巧，能够编写简单的机器
人控制程序。
机器人仿真与调试
03
通过仿真软件对编写的机器人程序进行验证和调试，确保程序
的正确性和可行性。
少误操作造成的损坏。
05
安全意识培养及安全规范遵
守
机器人安全操作规范讲解
机器人启动前安全检查
确保机器人本体、控制器、传感器等关键部件完好无损，无异常 现象。
安全防护装置使用
工业机器人学习资料 发那科机器人WeldPro操作手册
工业机器人学习资料发那科机器人WeldPro操作手册第一章概述1.1. 软件安装正确安装ROBOGUIDE_6.406912 rev F ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO 后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天的时间限制。
需要伺服连动的，在安装MultiRobotArcPackage文件夹里面的setup，才能有1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能1.2. 新建Workcell的步骤1.2.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
第一项是根据默认的配置新建；第二项是根据上次使用的配置新建；第三项是根据机器人备份文件来创建；第四项是根据已有机器人的拷贝来新建；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
现在销售的机器人都是R-J3iA控制器的。
选择机器人的应用软件：一般选用ArcTool ( H541 )选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。
然后选择Group2 ～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。
根据所需，选择相应的选项功能软件。
以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能1.2.2.添加附加轴软件设置如果有附加轴（Positioner，Rail），则需要完成这一步。
弧焊机器人操作及编程
鼓励自主学习
鼓励操作人员自主学习新技术和新知识，提高自身技术水平。
THANKS
感谢观看
汽车底板焊接
弧焊机器人能够快速、准确地完 成汽车底板的拼接和焊接工作， 提高生产效率。
汽车框架焊接
弧焊机器人能够实现高精度的框 架焊接，确保车身结构的稳定性 和安全性。
汽车零部件焊接
弧焊机器人广泛应用于汽车零部 件的焊接，如发动机部件、悬挂 系统等，提高产品质量。
弧焊机器人在船舶制造中的应用
01
船体结构焊接
定期维护保养
定期对弧焊机器人进行维护保养，确保其正 常运行。
弧焊机器人常见故障及处理
故障一
机器人无法启动。处理方法：检查电源是否正常，检查控制系统是否 正常。
故障二
机器人运动轨迹偏差。处理方法：检查机器人机械部件是否正常，检 查编码器、伺服电机等是否正常工作。
故障三
焊接质量不稳定。处理方法：检查焊接参数是否正确，检查送丝机构 、保护气体等是否正常。
结束工作
焊接完成后，关闭机器人控制系统，并将机器人恢复到安 全位置。
弧焊机器人安全操作规范
操作前检查
在开始操作前，检查弧焊机器人的工作状态 ，确保机械部件正常、电气连接良好。
安全防护措施
确保工作区域安全，设置防护栏或安全门， 以防止非操作人员进入。
遵守操作规程
严格按照弧焊机器人的操作规程进行操作， 不得擅自更改参数或程序。
弧焊机器人具备自动化、智能化和柔性化的技术优势，可广泛应用于汽车 、航空、造船、建筑等制造业领域。
弧焊机器人的应用领域
汽车制造
弧焊机器人广泛应用于汽车车身和零部 件的焊接，提高生产效率和产品质量。
造船工业
(新)第5章 弧焊应用案例(行业讲座培训课件)
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
5.2.2弧焊常用AO信号的关联
1.模拟输出信号Ao1CurrentRef与焊接参数CurrentRef关联步骤
将机器人的的I/O信号与弧焊装置的控制信参数进行关联，可以使得机器人通过自身的 I/O信号对弧焊装置进行控制，在进行弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID 指令简单高效地对机器人进行弧焊连续工艺的控制。模拟输出信号Ao1CurrentRef与焊接参数 CurrentRef关联步骤：1单击【ABB主菜单】—2单击【控制面板】—3单击【配置】—4单击 【主题】—5单击【Process】—6单击【Arc EquipmentAnalogue Output】—7单击【st dIO_T_ROB1】—8单击【CurrentRef】—9单击【Ao1CurrentRef】—10单击【确定】。
五、弧焊应用案例
5.2.4弧焊常用指令
6.ArcCEnd圆弧焊接结束指令 ArcCEnd指令表示使用一段圆弧运动轨迹来结束焊接。指令应用示例如下： ArcCEnd p2,p3,v100,seam1,weld1,fine,gun1; 如下图所示，机器人在p3点使用ArcCEnd指令结束焊接。
五、弧焊应用案例
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
5.2.1AO信号配置
2.AO信号配置步骤
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
5.2.1AO信号配置
2.AO信号配置步骤
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
5.2.1AO信号配置
2.AO信号配置步骤
参数名称 Name
Type of Signal
Assigned to Device
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
2024版发那科工业机器人培训课程
2024/1/25
1
目 录
2024/1/25
• 课程介绍与目标 • 工业机器人基础知识 • 发那科工业机器人产品介绍 • 编程与操作实践 • 维护与保养知识传授 • 集成应用与拓展能力培训 • 总结回顾与展望未来
2
2024/1/25
01
CATALOGUE
课程介绍与目标
3
3C电子
发那科工业机器人可应用于3C电子 行业的自动化生产线，如手机、电 脑等电子产品的组装和测试。
15
产品选型与配置建议
根据生产需求选择合适的机器 人型号和配置，如负载能力、 工作范围、重复定位精度等参 数。
2024/1/25
考虑机器人的集成与调试，选 择合适的控制系统和软件，实 现与生产线的无缝对接。
2024/1/25
柔性制造与个性化定制实 现路径
工业机器人与人工智能融 合探讨
工业机器人应用领域拓展 思考
28
2024/1/25
07
CATALOGUE
总结回顾与展望未来
29
关键知识点总结回顾
工业机器人的基本原理与构造
机器人编程与操作
涵盖了机器人的定义、分类、发展历程，以 及发那科工业机器人的基本构造和工作原理。
降低机器人维修成本
延长机器人使用寿命
提供延长机器人使用寿命的建议，如 规范操作、避免过载使用、定期更换 易损件等。
分享降低机器人维修成本的方法，如 定期保养、选用高品质零部件等。
2024/1/25
24
06
CATALOGUE
集成应用与拓展能力培训
2024/1/25
25
集成系统架构设计思路分享
工业机器人系统组成及功能解析
发那科机器人焊接系统操作培训课程
机器人焊接系统操作培训课程POWERWAVE 455R/M 和355.I 操作概述1. POWERWAVE - 描述1.1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源- 它的独特地与送丝机的联接，为系统提供了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。
Powerwave 提供优秀的、代表目前技术开展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在最小的范围内。
1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。
1.3 此焊机具有以下焊接工艺:GMAW- 具有或不具有脉冲FCAWSTT (仅在455R/M中具有此功能)1.4 Powerwave 允许在CV模式下设置实际焊接电压。
1.5 在GMAW-CV 模式中，WFS 和电压可以独立地被设置，此时Powerwave 如同其它通用的焊接电源。
1.6 Powerwave 通过调整"Trim"，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。
1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比拟，区别在於使用了一些不同的硬件和软件.例如,不能用Robotic PowerWave 进行焊条焊接。
1.8 在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。
2. 连接2.1 输入电源：455R；在焊机前方，卸下屏板,连接输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被设置在440 - 460VAC处。
355i；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关翻开，电源被接通到355i。
2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。
正极性; 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝; 负极螺柱连接到工件。
负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。