PMAC多轴运动控制卡
PMAC
PMAC控制卡、PMAC多轴控制卡、PMAC运动控制卡、PMAC运动控制器
上海轶舜国际贸易有限公司特价美国PMAC控制卡、PMAC多轴控制卡、PMAC运动控制卡、PMAC运动控制器等产品。
pmac(program multiple axises controller)是美国delta tau公司生产制造的多轴运动控制卡，是世界上功能最强，计算速度最快，质量可靠的运动控制产品。
随着中国汽车，机械，电子，军工等产业的飞速发展，pmac多轴运动控制卡将为中国的制造业和自动化产业提供更多的选择。
涉及机器人、数控机床、坐标测量机、激光加工、雕刻机、旋转刀、x-y系统、以及高速印刷、包装、贴标机等各类自动化设备。
PMAC可编程多轴控制器简介
PMAC 可编程多轴控制器简介PMAC 是可编程多轴控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的简称，是美国Delta Tau 公司生产的功能强大的运动控制器，PMAC 是目前世界上功能最强的运动控制器之一，是当前开放式数控系统控制器的突出代表。
图3.3为PMAC 的硬件原理和接口图[22]。
PMAC 是一台具有独立内存、独立运算操作能力的计算机[23]，它采用Motorola 的DSP56001作为CPU ，它可以通过存储在自己内部的程序进行单独的操作；它还是一台实时的、多任务的计算机，能自动对任务进行优先等级判别，先执行优先级高的任务。
PMAC 既可以独立工作亦可按主机的命令进行工作，它和主机的通讯可以通过串行口也可以通过总线进行，通过总线通讯时，还可以将中断信号引入主机，从而实现非常灵活有效的控制系统。
PMAC 最多可以控制8个轴同时运动，在对伺服数据的处理能力、轴特性及输入信号带宽方面，PMAC 控制器由于采用专门的模块化结构，编码输入的串行处理速度是大多数控制器的10到15倍，SUBAT(Servo Update/Block/Algorithm Term 伺服更新率/块执行速率/伺服算法的项数)是非DSP 控制器的几十倍；它还可从高分辨率编码器件接收低插补位的5位并行数据；可得到320MHz 的有效输入带宽；其DAC 输出分辨率高达16/18位；PMAC 在实际的运动之前，先进行预运算，将不同的运动轨迹按某种模式(如：PMAC 具有内置PLC ，可以在后台同时运行32个异步PLC 程序，同时PMAC 提供了非专用的数字输入/输出口，利用这些I/O 口可以完成机床的逻辑控制，控制面板的操作、位置反馈、手轮及主轴的操作等。
变频器在印染设备多电机同步调速中的应用发表于 2007-7-1 18:56:58 变频器在印染设备多电机同步调速中的应用摘要: 本文概述了变频器在印染设备多电机同步调速中的应用，从通用变频器到伺服变频器，包括有松紧架和无松紧架以及卷绕驱动。
PMAC卡简介
1.PMAC卡-简介和预备知识PMAC卡是功能非常强大的运动控制卡，但是网上PMAC的教程很少，仅有的几个教程还是官网培训教程，罗列概念和记流水账，最不喜欢这样的教程。
自己学习PMAC卡的时候走了许多弯路，刚好找完工作就写一下PMAC的相关教程，看完整个系列的教程，相信对于PMAC的使用是没有问题的，主要分为以下几个模块：1.简介和预备知识2.PMAC硬件3.PMAC下位机编程4.PMAC上位机编程PMAC简介PMAC基本上算是自动控制行业中功能最强大的运动控制卡了，虽然价格不菲，但是使用及其方便，功能也极其强大，怎么强大自己去搜啦，这是官网链接。
PMAC是一系列控制卡的简称，常用的有PMAC1、PMAC2、Turbo PMAC1、 Turbo PMAC2、UMAC、Clipper等，基本功能和使用方法是一样的，这里我使用的是Turbo PMAC1控制卡。
在国内PMAC有多家代理，笔者固定联系的是苏州均信，维修的话有北京泰道公司，北京泰道公司的官方QQ群号为190220668 ，在群里面可以提问，有各路大神和官方人员解答疑问，群共享里面也有许多资料供学习。
运动控制基础“工欲善其事，必先利其器”，在本文中还是先说一下运动控制相关理论，这里只是一些基本概念，深入了解还是要自行查看相关资料。
定义：在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度(转矩)的控制。
最简单的运动控制系统我们考虑一个最简单的控制卡-驱动器-电机反馈运动控制系统控制器：根据要求的参考输入信号（如位移、速度、力等），产生相应的控制信号，这里对应PMAC控制卡。
执行机构：根据运动控制器发出的控制信号，产生操作量，作用在被控对象上，带动被控对象产生相应的运动。
运动控制中执行机构通常由电机及其驱动器组成的，其中驱动器提供电机功率，使得电机做旋转或直线运动。
被控对象：将被操纵的机器设备称为被控对象。
PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)
目录PMAC控制卡学习（硬件） (2)第一章 PMAC简介 (2)1.1 PMAC的含义和特点 (2)1.2 PMAC的分类及区别 (2)1.2.1 PMAC的分类 (2)1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (2)第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (3)2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (3)2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (3)2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (3)2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (6)2.2.2.1 轴接口板 (6)2.2.2.2 反馈接口板 (7)2.2.2.3 数字I/O接口板 (7)第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 (7)3.1 板卡安装 (7)3.2 控制卡供电 (7)3.2.1 数字电源供电 (7)3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (8)3.2.3 标志位供电 (8)3.3 限位及回零开关 (8)3.3.1 限位类型 (8)3.3.2 回零开关 (8)3.4电机信号连接 (9)3.4.1增量式编码器连接 (9)3.4.2 DAC 输出信号 (9)3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (10)3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (10)3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (10)3.4.6 可选模拟量输入 (11)3.4.7 位置比较输出 (11)3.4.8 串行接口(JRS232) (11)3.5 设备连接示例 (12)3.6 接口及指示灯定义 (13)3.7 跳线定义 (15)3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (19)附件 (21)1.接口各针脚定义 (21)2. 电路板尺寸及孔位置 (30)PMAC控制卡学习（硬件）第一章 PMAC简介1.1 PMAC的含义和特点1．PMAC的含义：PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
PMAC多轴运动控制卡培训
例： BUS ADD=$10*E66+$20*E67+$40*E68+$80*E69+$100*E70+$200*E71 +$400*E91+$800*E92
J2(JPAN) :操作控制面板接口，可连接的附件有ACC18, I2=1 时， 该接口的输入及输出 可作为通用I/O点使用。
PMAC多轴运动控制卡
PMAC I型卡的接口：
. MINI PMAC PMAC1.5-lite PMAC-PC 相同接口
J3(JTHW): 多路I/O点的扩展接口， 该接口本身可提供8 点输入及 8点输出,还可与下属附件连接：
ACC34 I/O 扩展板，可提供32IN 32OUT 输入及输出 ACC16 BCD 拨码开关接口板 ACC27 专用8in/8out 接口板 ACC8D opt 7 旋转变压器反馈接口板 ACC8D opt 9 安川绝对编码器反馈接口板 ACC33 NC 操作面板接口板
JRS422 or JRS232): PMAC卡的串行接口 PMAC-PC 卡，在板为RS422口 MINI PMAC Universal PMAC 在板为RS232口
注：PMAC-PC卡无TB1端子
PMAC多轴运动控制卡
PMAC I 型卡的跳线设置：
E3—E6： 伺服时钟频率 与I10变量有关，缺省为E5 E6为ON E29—E33： 相时钟频率，缺省为9.04KHZ,E31设为ON. E34—E38 ：编码器采样时钟频率，缺省为：9.8304MHZ E34设为ON. E17A-E17D： 1-4电机的伺服使能的极性控制 E24—E27： 1-4 编码器的输入形式控制，是单端/差分线驱动输入，1-2 ON
PMAC运动控制器初级应用
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基本电机定义 I-变量
PMAC 运动控制器的初级应用
PMAC 代表 Programmable Multi-Axis Controller 可编程的多轴控制器
PMAC 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到 上千马力的重型设备。
PMAC应用包括：
机器人 食品机械 机床 印刷机械 木工机械 包装机械 及其他
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Ixx25 - Motor x Flag Address for TURBO
TURBO PMAC address of flags Hex($)
0
7
8
0
0
8
B 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 in
因为TURBO PMAC的内存地址，一个新的标志设定
使用提前计算出的每点坐标 使用变量公式
或
X1 X1.0173 X1.0343 . . X0.9824 X1
P1=0 WHILE (P1<361) P2=SIN(P1) +COS(P1) X(P2) P1=P1+1 ENDWHILE
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Q-变量
Q-变量是用户全局变量可用于PMAC编程中的计算.
Q-变量时坐标系下的 变量
=0 Enable amplifier fault input =1 Disable amplifier fault input =00 Kill all PMAC motors on fault or F.E. =01 Kill all C.S. motors on fault or F.E. =1x Kill this motor only on fault or F.E. =0 Low true fault input =1 High true fault input
运动控制卡资料
运动控制卡开放式运动控制器PMAC1.PMAC简介PMAC（programmable multi－axes controller）是美国Delta Tau公司九十年代推出的开放式多轴运动控制器，它提供运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。
PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控制器。
伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二轴联动为110μs。
产品的种类可从二轴联动到三十二轴联动。
甚至连接MACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。
与同类产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用户提供了更大的柔性。
它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。
并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。
2.PMAC的分类PMAC卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和2型卡，1型卡输出±10V模拟量。
主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出PWM数字量信号,可直接变为PULSE+DIR信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。
PMAC卡按控制轴数来分,有2轴卡： MINI PMAC PCI4轴卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，PMAC2A-PC/104及Clipper8轴卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI和PMAC2A-PC/104及Clipper32轴卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2PMAC卡按通讯总线形式分，有：ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。
目前,PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。
PMAC除上述板卡形式外。
还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，具体分类可以参考北京泰诺德公司网站。
PMAC多轴运动控制卡
E-MOTION
PMAC多轴运动控制卡
PMAC 2-PC104 型卡接线
3、模拟量数据采集（A/D转换）
在板选项（J1 口） OPTION 12 : 2路A/D 输入 （12位分辨率） 附件选项 ACC-1P OPT2 : 2路A/D 输入 （12位分辨率） ）
Ix02 指令输出地址
Ix03 位置环反馈地址 Ix04 速度环反馈地址
E-MOTION
PMAC多轴运动控制卡
PMAC 调整
PMAC的 伺服算法必须设置以适用于系统电机和放大 器的工作. 设置可通过I变量的调整，获取适当的PID增益数值称作 调整
需要学习: W PID 增益的含义 PID 伺服环的功能 如何设置系统 PID 增益 .
典型 P.I.D 伺服环
Following Error 跟随误差
CPU 24-BIT 40/60/80 MHz DSP56002
WATCHDOG TIMER
DSP GATE1 4-Channel SERVO ASIC
DSP GATE1 4-Channel SERVO ASIC
PMAC 系统应用
硬件安装 接口及接线 连结检查,E跳线
软件设置和定义
1、PMAC与上位机通讯 2、各变量的设置、定义
DAC Locations
指令 位置
位置 跟随误差
Ix02 PI CV+ DACn DACn+1
AMP
+
反馈位置 D
-
Y: $C002-$C03B
速度 反馈
LOAD
ENC
Encoder Table Ix04 ENCn ENCn+1
MOT LIN ENC
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BUS COMMUNICATIONS
INTERFACE
INPUT/ OUTPUT BUFFERS
Option 2
BUS PORT
Option 1
DSP GATE1 INPUT/ OUTPUT
BUFFERS
PMAC 系统应用
A
B
4
C
ENCODER
INPUTS
A B C
A B C
ENCODER 1 ENCODER 2 ENCODER 3 ENCODER 4
ENCODER CONTROL
(GATE-ARY)
24-BIT DATA BUS
FLAG CONTROL
DAC SHIFT REGISTERS (4)
DSP-GATE
ADC SHIFT REGISTERS (4)
DSP GATE1 4-Channel SERVO ASIC
EXPANSION MACHINE PORT 4 MACHINE PORT 3 MACHINE PORT 2 MACHINE PORT 1
FLASH 512Kx8 FIRMWARE & USER BACKUP
DPRAM 8Kx16 INTERFACE
常规管理 跟随误差限制 硬件超程限制 软件超程限制 放大器报警
在每个PLC扫描之间, PMAC 执行上述任务保证自身的正常更新，如果这 些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警.
同上位机通讯 PMAC 可以与上位机实时通讯 如果指令是违法的, 他将报告给上位机
任务优先级 任务优先级保证卡的工作效率和安全 优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的
INPUT FLAGS
OUTPUT FLAGS
SERIAL DATA OUT
SERIAL DATA IN
ANALOG CONTROL
DIGITAL CONTROL
16-BIT ADDRESS BUS
PWM (4) REGISTERS
CLOCK MUX CONTROL
6 Lines
LD
DAC 1
HOME 1-4 +LIMIT 1-4 -LIMIT 1-4 FAULT 1-4
NEW IDEAS IN MOTION
PMAC MOTION CONTROLLER CUSTOM GATE ARRAY IC
SELECTABLE-FREQUENCY CLOCK INPUTS
ENCODER SAMPLE
SERVO
PHASE DAC/ADC
160 PIN PLCC PACKAGE
A B C
PARAMETER STORAGE
DSP GATE 2 I/O ASIC
SERIAL
COMMUNICATIONS
INTERFACE
Option 16
Data & Address Busses
CPU 24-BIT 40/60/80 MHz DSP56002
WATCHDOG TIMER
DSP GATE1 4-Channel SERVO ASIC
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
执行运动程序
PMAC 在某一时间执行一个运动, 并执行有关运动的 所有计算 PMAC 总是提前混合即将执行的运动
执行PLC程序
以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序
PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程
NEW IDEAS IN MOTION
PMAC 可以做的工作(续)
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC的含义： PMAC是program multiple axis controller 可编程的 多轴运动控制卡。 PMAC的特点： PMAC卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控 制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产 品。
NEW IDEAS IN MOTION
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
Machine I/O
A B C
Amplifier
A BC
interface
PMAC
Motor
Enc. Halls
Software Interface
Байду номын сангаас
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
指令8轴同时运动 使用功能强大的数字信号处理芯片 (DSP) PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002
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E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC 关于特定的应用，可如下配置： 编写运动程序和PLC程序 选择硬件设定 (通过选项和附件)
每个PMAC固件有8轴的能力. 这8轴可以： 完全联动于一个坐标系下 可以独立的运行于各自的坐标系下 可以几个组合，实现某个功能 可以与其他的 15块PMAC级联，实现128轴的 完全同步运动
AENA 1-4 EQU 1-4
LD
DAC 2
LD
DAC 3
4 ANALOG OUTPUTS.
16/18 BIT RESOLUTION
LD
DAC 4
ADC 16/18 BIT
MUX
1
2
3
4
4 ANALOG
INPUTS
ACCESSORY BOARD
6 PWM Outputs per channel for Digital Amps and PulsE & Direction Outputs for Stepper Motor
他可以 处理所有8轴的计算 Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 处理所有32轴
的计算
DSP 56001 20MHz 电池 RAM DSP 56002 20-80 MHz 闪存 RAM DSP 5630x 80-120 MHz 闪存 RAM 对于 TURBO PMAC
NEW IDEAS IN MOTION
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC’s CPU 与轴的通讯 通过特殊设计的用户门阵列 ICs (DSPGATES). 每个门阵列：
4 路输出通道 4 路编码器输入通道 通过附件具有4路模拟量输入通道
I 型 PMAC 可以使用 1 to 4 门阵列.
PMAC 结构框图
模拟量
多路复用端口 I/O 缓存
I/O I/O 缓存
MACRO光缆口 串行口
显示端口 I/O 缓存
手轮接口 I/O 缓存
比较输出口
DRIVERS
8/16 12-BIT ADCs Option 12/12A
SRAM 128Kx24 ACTIVE MEMORY
EXTRA SRAM 16Kx24