简述PMAC2型运动控制卡
PMAC
PMAC控制卡、PMAC多轴控制卡、PMAC运动控制卡、PMAC运动控制器
上海轶舜国际贸易有限公司特价美国PMAC控制卡、PMAC多轴控制卡、PMAC运动控制卡、PMAC运动控制器等产品。
pmac(program multiple axises controller)是美国delta tau公司生产制造的多轴运动控制卡，是世界上功能最强，计算速度最快，质量可靠的运动控制产品。
随着中国汽车，机械，电子，军工等产业的飞速发展，pmac多轴运动控制卡将为中国的制造业和自动化产业提供更多的选择。
涉及机器人、数控机床、坐标测量机、激光加工、雕刻机、旋转刀、x-y系统、以及高速印刷、包装、贴标机等各类自动化设备。
PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)
目录PMAC控制卡学习（硬件） (2)第一章 PMAC简介 (2)1.1 PMAC的含义和特点 (2)1.2 PMAC的分类及区别 (2)1.2.1 PMAC的分类 (2)1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (2)第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (3)2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (3)2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (3)2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (3)2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (6)2.2.2.1 轴接口板 (6)2.2.2.2 反馈接口板 (7)2.2.2.3 数字I/O接口板 (7)第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 (7)3.1 板卡安装 (7)3.2 控制卡供电 (7)3.2.1 数字电源供电 (7)3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (8)3.2.3 标志位供电 (8)3.3 限位及回零开关 (8)3.3.1 限位类型 (8)3.3.2 回零开关 (8)3.4电机信号连接 (9)3.4.1增量式编码器连接 (9)3.4.2 DAC 输出信号 (9)3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (10)3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (10)3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (10)3.4.6 可选模拟量输入 (11)3.4.7 位置比较输出 (11)3.4.8 串行接口(JRS232) (11)3.5 设备连接示例 (12)3.6 接口及指示灯定义 (13)3.7 跳线定义 (15)3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (19)附件 (21)1.接口各针脚定义 (21)2. 电路板尺寸及孔位置 (30)PMAC控制卡学习（硬件）第一章 PMAC简介1.1 PMAC的含义和特点1．PMAC的含义：PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
PMAC2A-PC104卡 IO使用说明
PMAC2A-PC/104卡IO点的使用PMAC2A-PC/104这款卡，用户要需要通用的IO点来作为辅助外设的控制，如报警指示输出，控制面板的输入等，需要订购104卡的附件，如果用户订购的是4轴104卡，那么需要选配的方式为：展32IN/32OUT，而且34AA附件板可以级联到32块，所以最多可以扩展1024IN/1024OUT的IO点数。
下面介绍104卡选配的IO点的使用方法：ACC2P+OPT3附件板该扩展板上IO点有两个端口，JOPT（8IN/8OUT）JTHW(8IN/8OUT)，加起来共有16IN/16OUT点数对于JOPT口，对应的IO点的地址为：ACC-2P上跳线E5设为2-3ON 的位置M0->Y:$C0C0,0 ; Digital Output M00M1->Y:$C0C0,1 ; Digital Output M01M2->Y:$C0C0,2 ; Digital Output M02M3->Y:$C0C0,3 ; Digital Output M03M4->Y:$C0C0,4 ; Digital Output M04M5->Y:$C0C0,5 ; Digital Output M05M6->Y:$C0C0,6 ; Digital Output M06M7->Y:$C0C0,7 ; Digital Output M07M8->Y:$C0C0,8 ; Digital Input MI0M9->Y:$C0C0,9 ; Digital Input MI1M10->Y:$C0C0,10 ; Digital Input MI2M11->Y:$C0C0,11 ; Digital Input MI3M12->Y:$C0C0,12 ; Digital Input MI4M13->Y:$C0C0,13 ; Digital Input MI5M14->Y:$C0C0,14 ; Digital Input MI6M15->Y:$C0C0,15 ; Digital Input MI7以上为8入8出16个点对应地址，由于104卡也属于2型卡，所以上述点是输入还是输出，要靠下面的方向地址来定义。
pmac第一、二、三章 用户指导
第一章用户指导PMAC综述Deltu Tau Data System公司的可编程多轴运动控制卡Ⅱ型（PMAC2），是一个高性能伺服运动控制器，通过数字信号处理器（DSP），以及灵活的高级语言最多可控制八轴同时运动。
PMAC2给多轴控制器提供前所未有的性价比，Motorola的DSP56002是PMAC2的CPU，处理所有八轴的计算。
PMAC2有六种类型的板卡，PMAC2 – PC，PMAC2 – PC ultralit，PMAC2 – Lite，PMAC2 – VME，PMAC2 – VME ultralite和MINI PMAC2，这些卡在外型，总线接口形式和I / O端口的性能方面彼此各不相同。
所有这些形式的卡都有相同的在板固件，所以PMAC20的固件程序可以在其它任何形式的板卡运动。
任何形式的PMAC2型板既可以脱机运行，又可以通过串行或总线接口用一台主机来控制它运行。
适应能力作为一种具有广泛用途的控制器，PMAC2能用于各种各样的设备，从那些精密到小于百万分之一英寸的精密仪器到那些需要数百千瓦或马力的大型设备，它的多种用途包括机器人、机床、木工机械、装配线、食品加工、印刷、包装、物料装卸、摄像机控制、自动焊接、硅片加工，激光切割以及许多其他运动控制。
为一个任务的配置PMAC2可以通过硬件设置的选择（通过选件和备件），参数的设置和运动及PLC程序的编写，从而实现一种特殊用途。
每一个PMAC2固件能够控制八个轴。
这八个轴可以相互联致力以完成一个复杂的运动。
每一个轴也可以分别在各自坐标系中独立运动，从而得到八个完独立的运动。
或者在它们之间组合的形式。
PMAC2的CPU与轴的通信是通过特殊设计的门阵列ICs（作为DSPGATE而提到的）来实现，每一个ICs能够控制四个模拟输出通道，四个作为输入的编码器，和四个来自附件的模拟驱动输入，一个PMAC2可以运用一到四个门阵列ICs，从而规定硬件的配置总数，以便统计输入和输出的数量和类型，最多可以有16块PMAC2卡完全同步级链在一起使用，控制总128根轴。
PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)
目录PMAC控制卡学习（硬件） (2)第一章 PMAC简介 (2)1.1 PMAC的含义和特点 (2)1.2 PMAC的分类及区别 (2)1.2.1 PMAC的分类 (2)1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (2)第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (3)2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (3)2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (3)2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (3)2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (6)2.2.2.1 轴接口板 (6)2.2.2.2 反馈接口板 (7)2.2.2.3 数字I/O接口板 (7)第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 (7)3.1 板卡安装 (7)3.2 控制卡供电 (7)3.2.1 数字电源供电 (7)3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (8)3.2.3 标志位供电 (8)3.3 限位及回零开关 (8)3.3.1 限位类型 (8)3.3.2 回零开关 (8)3.4电机信号连接 (9)3.4.1增量式编码器连接 (9)3.4.2 DAC 输出信号 (9)3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (10)3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (10)3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (10)3.4.6 可选模拟量输入 (11)3.4.7 位置比较输出 (11)3.4.8 串行接口(JRS232) (11)3.5 设备连接示例 (12)3.6 接口及指示灯定义 (13)3.7 跳线定义 (15)3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (19)附件 (21)1.接口各针脚定义 (21)2. 电路板尺寸及孔位置 (30)PMAC控制卡学习（硬件）第一章 PMAC简介1.1 PMAC的含义和特点1．PMAC的含义：PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
PMAC培训
PMAC应用培训计划第一天 上午9：30 -10：00 交流培训需求 10：00 -11：40 Pmac卡概述及clipper硬件介绍（含Pmac-pc104） 11：50 -12：50 吃午饭 下午1：00 -2：00 Pewin32pro及相关软件的使用 2：00 -4：00 分组实际操作练习 第二天 上午9：30 -11：40 在线指令和变量说明及注意事项（含Pmac-pc104） 11：50 -12：50 吃午饭 下午1：00 -2：00 PID调节方法 2：00 -4：00 分组实际操作练习 第三天 上午9：30 -11：40 简单运动的编写和plc程序的编写方法 11：50 -12：50 吃午饭 下午1：00 -2：00 简介上位软件的通讯 2：00 -4：00 答疑及分组实际操作练习PMAC应用培训北京钧义志成科技发展有限公司PMAC多轴运动控制卡• PMAC的含义： • PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
• PMAC的特点： • PMAC卡是美国Deltatau公司的产品，是集 运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多 功能的运动控制产品。
PMAC卡1型和2型卡的主要区别• 1型卡 控制信号为模拟量，+-10V • 2型卡 控制信号为数字量，直接输出 PWM脉宽调制信号PMAC卡轴数类型• 2轴卡 PMAC MINI PCI MINI PMAC2 • 4轴卡 PMAC PCI Lite PMAC2 PCI Lite PMAC2A-104 • 8轴卡 PMAC PCI PMAC2 PCI PMAC2A-104+ACC1P • 32轴卡 Turbo PMAC PCI Turbo PMAC2 PCIPMAC新产品Clipper• 4轴 Clipper • 8轴 Clipper + Acc1P • 12轴 Clipper + Acc1P（2块）PMAC通讯方式类型• • • • PCI PC104 总线 USB 通讯 （PMAC2A-104 UMAC) 串口 通讯 RS422 或RS232 网卡通讯 （ PMAC2A-104 Clipper）ClipperTurbo PMAC2-Eth-Lite controllerTurbo PMAC Clipper 简介• Turbo PMAC Clipper是一个基于 TurboPMAC2 CPU功能齐全，结构紧凑， 成本的多轴控制器，标配以太网和RS232 通信接口和内置的I O. Clipper提供完整 TurboPMAC 2处理器，并提供最低配置4轴 伺服或步进控制32个数字I / O点。
第六章 PMAC2速度和转矩控制设置
第六章 PMAC2速度和转矩控制设置单个指令输出如果PMAC2不对电机进行换向，它仅对电机提供一个指令输出控制值，通常表示速度或转矩指令（力或电流），一般情况下，输出的是模拟信号电压的编码。
当用比例阀或伺服阀驱动液压缸时，是PMAC2就象控制对电机速度一样控制其动态性能。
硬件设置PMAC2在速度模式或转矩模式下的通过模拟量控制电机，ACC-8E模拟接口板或者相应的机器通道接口必须使用ACC-8E接口板包括DACS、运放输出，编码器、标志接口和光电隔离电路，下面来讨论ACC-8E的使用。
DAC输出信号ACC-8E的DACA输出应接到速度模式或转矩模式放大器的输入端，如果放大器上的输入是单端的，只用DAC + 输出端，让多余的DAC – 输出端悬空，不要将它们接地，如果放大器的输入端采用差动形式，那么DAC + 和DAC –两个输出端都可用上，若是这样，则把ACC – 8E上的AGND参考端连接到放大器输入参考电压端。
放大器使能和出错接口ACC – 8E的放大器使能输入端采用固态继电器，常开、常闭、漏极或涂极配置，电压可以12V到24V 选择。
ACC - 8E放大器的错误信号可通过AC光隔离器，漏极或使源极配置，电压从12V到24V可供选择。
编码器速度反馈ACC – 8E可接收计通道的正交编码器反馈，即可以是单端输入也可以是差动输入，范围从5到12V。
其他信号端ACC – 8E对于越程极限输入，回零极限输入和用户标识输入具有AC光隔离功能。
PMAC2参数设置设置硬件信号的参数为了模拟速度和力矩模式输出的正确运行，必须设置全部的和多通道的硬件工作参数，这些变量在I900 – I909范围内。
伺服时钟频率控制：I900、I901、I902在SERVO时钟的每个循环过程中，PMAC2更新指令位置（插补）。
并闭合所有电机的位置环/速度环，是否通过PMAC2在有电机换相时闭合电流环。
一般情况下，伺服时钟频率是1KHz到4KHz，默认频率2.25KHz适用于大多数场合。
运动控制卡资料
运动控制卡开放式运动控制器PMAC1.PMAC简介PMAC（programmable multi－axes controller）是美国Delta Tau公司九十年代推出的开放式多轴运动控制器，它提供运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。
PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控制器。
伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二轴联动为110μs。
产品的种类可从二轴联动到三十二轴联动。
甚至连接MACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。
与同类产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用户提供了更大的柔性。
它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。
并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。
2.PMAC的分类PMAC卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和2型卡，1型卡输出±10V模拟量。
主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出PWM数字量信号,可直接变为PULSE+DIR信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。
PMAC卡按控制轴数来分,有2轴卡： MINI PMAC PCI4轴卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，PMAC2A-PC/104及Clipper8轴卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI和PMAC2A-PC/104及Clipper32轴卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2PMAC卡按通讯总线形式分，有：ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。
目前,PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。
PMAC除上述板卡形式外。
还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，具体分类可以参考北京泰诺德公司网站。
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简述PMAC2型运动控制卡
发布时间：2013.09.18
PMAC2型运动控制卡
PMAC2A-PC/104是PMAC板卡级系列产品中的一员，它被设计成OEM系列的产品，在提供齐全的PMAC 板卡功能的同时，拥有更小巧的结构，
更全面的功能，和更方便的扩展性。
不采用附件时，它可以使用模拟量±10V或者脉冲加方向的位置控制信号，通过附件还可以是PWM的脉宽斩波输出。
可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，还可以使用RS-232或者RS-422串口，USB和以太网通讯。
PMAC2A PC/104 控制器的特点
硬件特点:
40 MHz DSP563xx CPU；
128k x 24 零等待SRAM；
512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
最新版本的固件；
RS-232/422 串口，PCI (PC) 总线接口；
4轴通道接口电路，每一个包括：
PMAC2A PC/104控制卡在板模拟量±10V(12位)输出；
PMAC2A PC/104控制卡在板脉冲加方向输出；
PMAC2A PC/104控制卡 3路标准编码器输入；
PMAC2A PC/104控制卡四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；
通用I/O，可扩展I/O；
高精度时钟+/-100 ppm；
PID/馅波/前馈伺服算法。
软件特点:
运动轨迹规划
PMAC2A PC/104控制卡支持S曲线加减速的直线插补；
PMAC2A PC/104控制卡支持S曲线加减速的圆弧插补；
PMAC2A PC/104控制卡点到点快速运动；
PMAC2A PC/104控制卡三次样条插补模式spline；
PMAC2A PC/104控制卡三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
PMAC2A PC/104控制卡自动硬件捕捉/触发功能；
PMAC2A PC/104控制卡交互式手动运动；
PMAC2A PC/104控制卡可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特点
PMAC2A PC/104控制卡独立的数字PID反馈滤波；
PMAC2A PC/104控制卡速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
PMAC2A PC/104控制卡 2路陷波滤波器；
PMAC2A PC/104控制卡 PID参数可随时任意改变；
PMAC2A PC/104控制卡可编程的极限输入，输出；
PMAC2A PC/104控制卡可选择的多级点伺服算法。
换相特色
PMAC2A PC/104控制卡交流伺服电机的正弦换相
PMAC2A PC/104控制卡交流感应电机的矢量控制
PMAC2A PC/104控制卡数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2) 补偿特色
PMAC2A PC/104控制卡位置补偿列表(1D & 2D)；
PMAC2A PC/104控制卡力矩补偿列表；
PMAC2A PC/104控制卡反向间隙补偿；
PMAC2A PC/104控制卡刀具半径补偿。
安全特色
PMAC2A PC/104控制卡硬件的和软件的行程极限；
PMAC2A PC/104控制卡放大器使能/报警交换信号；
PMAC2A PC/104控制卡跟随误差警告极限；
PMAC2A PC/104控制卡整合电流极限；
PMAC2A PC/104控制卡编码器计数损失报警（某些版本）；
PMAC2A PC/104控制卡 Watchdog 报警计时器；
PMAC2A PC/104控制卡程序和通信校验。
计算特色
PMAC2A PC/104控制卡实时多任务系统；
PMAC2A PC/104控制卡 48位浮点数编程；
PMAC2A PC/104控制卡三角函数和超越函数；
PMAC2A PC/104控制卡自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
PMAC2A PC/104控制卡数字积分编码器；
PMAC2A PC/104控制卡正弦编码器；
PMAC2A PC/104控制卡旋转变压器；
PMAC2A PC/104控制卡电位计；
PMAC2A PC/104控制卡 LVDTs，RVDTs；
PMAC2A PC/104控制卡并行数字编码器；
PMAC2A PC/104控制卡 MLDTs；
PMAC2A PC/104控制卡串行编码器(例如：SSI)。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
PMAC2A PC/104控制卡用户自定义的笛卡儿坐标系；
PMAC2A PC/104控制卡可分离运行程序的坐标系；
PMAC2A PC/104控制卡支持多个电机的坐标系；
PMAC2A PC/104控制卡轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；PMAC2A PC/104控制卡电子齿轮（不是编程必须的）；
PMAC2A PC/104控制卡电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特色
PMAC2A PC/104控制卡高级程序语言；
PMAC2A PC/104控制卡自动按顺序执行运动；
PMAC2A PC/104控制卡使用用户工程单位编程；
PMAC2A PC/104控制卡运动的值可以是公式，也可以是常量；
PMAC2A PC/104控制卡自动匹配坐标系里的各轴，
PMAC2A PC/104控制卡支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特色
PMAC2A PC/104控制卡与运动程序异步；
PMAC2A PC/104控制卡象硬件PLC一样控制I/O；
PMAC2A PC/104控制卡脱机运行时，作为支持平台；
PMAC2A PC/104控制卡安全和状态监视；
PMAC2A PC/104控制卡伺服比例行程安排；
PMAC2A PC/104控制卡数据报告功能；
PMAC2A PC/104控制卡可使用控制器的全部寄存器。
PMAC2A PC/104 控制器选项及附件
选项
处理器和固件选项
OPT-10 指定固件版本
OPT-5AF 默认的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 扩展伺服算法
OPT-6L lookahead功能
在板选项
OPT-2A 104总线
OPT-8A 高精度时钟(+/-15ppm)
OPT-12 在板2通道12位A/D转化
附件
轴端子板
ACC-8ES 模拟量输出接口板
ACC-8FS PWM输出接口板
ACC-8TS 附件扩展接口板
反馈接口板
ACC-1P 4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板
ACC-28B 4 通道模拟到数字转换板（高精度）
数字I/O接口板
ACC-1P 4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板
ACC-2P I/O扩展接口板，通讯扩展接口板
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-65ETH TCP/IP模块IO
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22?或兼容产品)
伺服接口板
ACC-51S x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P Tamagawa 编码器接口板
通讯接口板
ACC-26A 串口通讯隔离转换板
电源支持
ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104计算机
ACC-PC104 PC104计算机
接口电缆
ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector 显示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D 显示转换
如图所示：PMAC2A PC/104基板+ACC-1P背板+ACC-2P背板
PMAC2A PC/104 控制器软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库。