运动控制卡说明书
JMC2410多功能四轴运动控制卡用户手册
JMC2410多功能四轴运动控制卡用户手册版权声明本文档所有权归深圳市杰美康机电有限公司(后面简称“杰美康”)所有；杰美康具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
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2目录版权声明 (1)1概述 (1)1.1简介 (1)1.2技术规格 (1)2安装 (1)2.1检查配件 (1)2.2JMC2410结构布局 (2)2.3硬件安装 (2)2.4软件安装 (3)3接口信号定义 (3)3.1CN7连接器 (3)3.2CN3连接器 (4)3.3CN4连接器 (4)3.4CN5连接器 (4)3.5CN6连接器 (5)3.6S1拨码开关 (5)3.7S2拨码开关 (6)4信号连接 (6)4.1脉冲信号和方向信号输出 (6)4.2编码器输入信号EA、EB和EZ (7)4.3原点开关信号 (8)4.4正反向限位信号PEL/MEL (8)4.5减速信号SD (9)4.6到位信号INP (9)4.7伺服报警信号ALM (10)4.8误差清除信号ERC (10)4.9伺服使能信号SVON (11)4.10RDY信号 (11)4.11手轮输入信号PA和PB (12)4.12位置锁存输入信号LTC (12)4.13位置比较输出信号CMP (12)4.14通用数字输入信号DI (13)4.15通用数字输出信号DO (13)5修订记录 (14)1概述1.1 简介JMC2410是一款基于PCI接口4轴运动控制卡，控制步进电机或接收脉冲命令的伺服电机；JMC2410使用了专用的运动控制ASIC芯片，支持硬件直线插补；参数计算、加/减速处理、多轴直线插补由硬件完成，可以有效减小计算机的系统负担；JMC2410可接受编码器信号，并提供位置锁存函数。
雷赛运动控制卡说明书【详细版】
首先，请确保运动控制卡已经插入到你的计算机插槽中，已安装好驱动程序，并用演示软件确认硬件系统工作正常。
安装好VB软件，但在开始编写运动控制软件前，需要做下面几项工作：1 ：建立自己的工作目录，如：d:\vbMotion（此目录名可以自己指定）。
2 ：将DMC5480.bas文件拷贝到该目录下（此文件在软件CD的module目录下可以找到）。
3 ：运行VB，并建立一个工程，然后保存此新建的工程在vbMotion目录中然后按下述步骤，将运动函数库链接到你的工程项目中：1：在VB编译器的“工程（P）”菜单中选择“添加模块”；2 选择“现存”；3 选择“DMC5480.bas”；4 选择“确定”。
5 当您将运动函数链接到你的工程项目中后，就可以象调用其它API函数一样直接调用运动函数，每个函数的具体功能，请参考软件手册中的“运动函数说明”，当然还可以打开模块文件DMC5480.bas了解每个函数的具体定义。
确保DMC5480运动控制卡已经插入到你的计算机插槽中，安装好驱动程序，演示软件和VC软件，在调用DMC5480运动函数之前，需要做下面几项工作：1. 启动演示软件，进行运动控制卡控制功能的简单测试，如：单轴定长运动等，以确定DMC5480运动控制卡软硬件安装正常。
2. 运行VC，并建立一工程，将工程命名为vcMotion(注：此工程名可以自己指定)；3. 将DMC5480.lib和DMC5480.h文件拷贝到该目录下（此文件在module目录下）；4. 将运动函数链接到你的工程项目中，将DMC5480.lib加入到工程中；5. 在调用运动函数的文件头部代码中加入#include “DMC5480.h”语句。
在编程过程中，可以参阅运动函数编程实例，可以通过网站下载，只要您将控制卡及其驱动软件安装好，即可直接运行这些源代码。
使用雷赛运动控制卡的设备控制系统结构如图3-1所示：图1 基于雷赛运动控制卡的设备控制系统结构从上面的结构图可以看出，控制系统的工作原理可以简单描述为：1. 操作员的操作信息通过操作界面（包括显示屏和键盘）传递给系统控制软件；2. 系统控制软件将操作信息转化为运动参数并根据这些参数调用DLL库中运动函数；3. 运动函数调用雷赛运动控制卡驱动程序发出控制指令给控制卡；4. 雷赛运动控制卡再根据控制指令发出相应的驱动信号（如脉冲、方向信号）给驱动器及电机、读取编码器数据、读/写通用输入/输出口。
普汉运动控制卡lc980人机界面说明书
人机界面操作说明：任何界面下，按复位键（或者系统上电时），主板将复位，机器将找原点，同时显示界面提示“正在复位”，机器成功回原点后，激光头自动移动到上次设置的定位点，若在复位前上次工作成功加工完毕，则此时系统将回主界面1，若上次工作未加工完毕（即加工过程中断电），从新开机就会提示是否断电续雕：点确定就会找到上次断电的切割点继续切割上次切割为完成的图形，点退出就会回到主界面。
：停止操作。
：启动/暂停加工过程。
：确认。
：退出当前界面。
：激光开/关：进入辅助界面。
：走边框。
激光头不出光，沿着加工图形外框快速运行，主要用于定位。
：存储在控制主板的加工文件。
：按下该键，主板将以当前机器的X/Y轴位置作为图形的相对原点。
：上下左右方向键：点击此按钮，则可以通过点击和移动Z轴。
此功能需要设备硬件支持。
7.1 各显示界面操作说明打开机器电源，控制面板显示“正在复位”，如图一，复位完成后显示主界面图二。
图一图二注：在图二界面中，可以直接触摸“速度”和“功率”，根据客户要求进行参数修改。
7.2 在主界面下，按功能后显示图三，即系统菜单界面。
图三图四7.3 U盘文件插入带有加工文件的U盘，触摸【U盘文件】，显示图四，可以对选择文件进行拷入内存或加工该文件。
7.4 内存文件在图三窗口下触摸【内存文件】，此时显示内存文件，可以通过方向键进行选择，触摸相应的文件名，此时可以对该文件进行选择操作。
用户设置下界面说明在上图触摸【用户设置】，显示下图参数为设置按键移轴的快慢为设备回机器原点的速度1、若点动使能【开启】时，可输入点动距离，每次按方向键一次会按该值移动;2、点动模式开启时，长按方向键不会连续移轴，必须将该点该使能关闭才可;厂家设置界面介绍在上图触摸【厂家设置】，输入“111111”，显示下图选择【开始能】，机器上电相应轴自动复位移动，【关使能】开机时轴不会动系统信息界面介绍系统信息界面介绍说明：格式化以后，内存所有文件将删除说明：请将前面三段IP 设置成与电脑相同在此界面触摸【系统管理】，显示下面界面。
MPC2810操作手册
MPC2810 运动控制卡用户手册
1概 述
1.1 简介
MPC2810 运动控制卡是步进机电公司自主研发生产的基于 PC 的运动 控制器，单张卡可控制 4 轴的步进电机或数字式伺服电机。通过多卡共用卡 支持多于 4 轴的运动控制系统的开发。
MPC2810 运动控制卡以 IBM-PC 及其兼容机为主机，基于 PCI 总线的 步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元。它与 PC 机构成主从式控制结 构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例 如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控 等等）；运动控制卡完成运动控制的所有细节（包括直线和圆弧插补、脉冲 和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
3.3.3.1 控制信号输出连接方法............................................................23 3.3.3.2 编码器输入连接方法................................................................25 3.3.3.3 专用输入的连接方法................................................................26 3.3.3.4 通用输入、输出的连接方法....................................................27
连接到转接板，最后开启电源。断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动 器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。
当有可疑的故障时不要进行操作。如果您怀疑本产品有损伤，请让有资 格的服务人员进行检查。
维宏维鸿四轴真四轴联动雕刻机运动控制卡说明书
维宏维鸿四轴真四轴联动雕刻机运动控制卡说明书1.1 维鸿系统的安装在安装新的维鸿前～请删除旧版本的维鸿。
删除的方法请参考程序卸载一节。
维鸿系统包括软件和运动控制卡两部分。
所以～系统的安装也分为两个阶段: 软件安装和运动控制卡的安装。
总体上～请您在安装完软件之后再安装运动控制卡～这样运动控制卡的驱动程序就不需要单独安装。
所以简单以说～可以分为这样几个步骤: (1) 安装维鸿软件～待安装程序提示关闭计算机后～关闭计算机。
(2) 关闭计算机后～安装运动控制卡。
(3) 重新启动计算机～进入Windows操作系统后～略微等待一会～待Windows自动完成配置～整个安装工作就算完成了。
(4) 运行维鸿系统。
下面详细介绍其中的关键步骤。
维鸿软件安装请按照下面的步骤安装软件:(1) 打开计算机电源～启动计算机～系统自动运行进入Windows操作系统。
如果你还没有安装Windows操作系统～请首先安装该操作系统。
(2) Windows 操作系统启动后～注意请关闭其他正在运行的程序。
(3) 解压维鸿V2.0免安装包,打开里面的dotNetFrameWork文件夹～安装dotNetFx40_Full_x86_x64.exe (4) 打开维鸿V2.0文件夹～右键创建桌面快捷方式(5) 双击打开桌面快捷键方式～运行维鸿。
维鸿软件驱动安装USB设备驱动支持XP、win7或win8等32位操作系统～任何一个小的错误都有可能安装驱动失败。
1. 将USB数据线连接到电脑任意USB接口～若出现新硬件向导信息提示中选“是～仅这一次,I,”选项～点击“下一步”。
在出现新硬件向导信息提示中选“从列表或指定位置安装,高级,”选项～点击“下一步”。
2. 选择“在搜索中包括这个位置,O,”选项～点击“浏览”。
3. 选择“维鸿控制设备驱动”文件夹,点击“下一步”。
4.在找到新的硬件向导对话框中选中对应的驱动,点击“下一步”(第一次安装时会自动跳过)。
Galil运动控制卡手册
ADT-8937 三轴运动+激光雕刻打标控制卡 用户手册说明书
ADT-8937 三轴运动+激光雕刻打标控制卡用 户 手 册深圳众为兴技术股份有限公司地址:深圳市南山区艺园路田厦IC产业园27-29栋5楼 邮编:518052电话**************传真************** E-mail：*****************版权声明本用户手册的所有部分，其著作财产权归属众为兴数控技术有限公司（以下简称众为兴）所有，未经众为兴许可，任何人不可任意地仿制，拷贝、誊抄或转译。
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商标声明用户手册中所涉及到的产品名称仅作识别之用，而这些名称可能是属于其它不同的商标或版权，在此声明如下：※INTEL，PENTIUM是INTEL公司的商标。
※WINDOWS，MS—DOS是 MICROSOFT公司产品标识。
※ADT—8937是众为兴公司的商标。
※其它末提到的标识，均属各注册公司所拥有。
版权所有，不得翻印。
众为兴数控技术有限公司说明书基本信息项目号 首次上传 版本号 总页数 编写工程师 排版工程师 ADT-8937 2012-8-14 A0201 82 艾小云校对记录日期 版本/页数 结果 确认注意事项说明※运输与储存☞产品包装箱堆迭不可超过六层☞不可在产品包装箱上攀爬、站立或放置重物☞不可使用与产品相连的电缆拖动或搬运产品☞严禁碰撞、划伤面板和显示屏☞产品包装箱应避免潮湿、暴晒以及雨淋※开箱检查☞打开包装后请确认是否是您所购买的产品☞检查产品在运输途中是否有损坏☞对照清单确认各部件是否齐全，有无损伤☞如存在产品型号不符、缺少附件或运输损坏等情况，请及时与我公司联系※接 线☞参加接线与检查的人员必须是具有相应能力的专业人员☞产品必须可靠接地，接地电阻应小于4 欧姆，不能使用中性线（零线）代替地线☞接线必须正确、牢固，以免导致产品故障或意想不到的后果☞与产品连接的浪涌吸收二极管必须按规定方向连接，否则会损坏产品☞插拔插头或打开产品机箱前，必须切断产品电源※检 修☞检修或更换元器件前必须切断电源☞发生短路或过载时应检查故障，故障排除后方可重新启动☞不可对产品频繁通断电，断电后若须重新通电，相隔时间至少1分钟※其 它☞未经允许，请勿擅自打开机壳。
KPCI882 运动控制卡使用说明书
KPCI882运动控制卡使用说明书一． 概述KPCI882是PCI总线两轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串输出方式，控制伺服/步进电机的运动。
该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。
可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。
具有圆弧、直线插补功能。
它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。
在Windows9X/2000环境下，用户可直接使用我们为您提供的”DLL”动态连接库函数；以最大方便地使您在Microsoft Visual BASIC 、Visual C++及各种其他软件环境中使用。
使用该卡可以方便地开发出您自己的运动控制系统如数控系统、检测设备、自动生产线、绘图仪、雕刻机、打标机、绕线机、医疗设备、包装机械、纺织机械等。
二． KPCI882技术指标及功能特点32位PCI总线半长卡步进、数字式伺服电机控制。
驱动脉冲频率为1到4MHZ，最大步长为268000000。
脉冲输出方式、方向可选。
实现定长驱动和连续驱动运动中可改变驱动速度。
实现定速、直线加/减速、非对称直线加/减速、S曲线加/减速等速度曲线。
实现2轴直线插补、圆弧插补、固定线速度插补、加减速驱动插补、步进插补（命令、外部信号）等插补功能。
实现外部信号控制的驱动操作。
具有硬件限位、原点搜寻、报警、急停、通用I/O等功能。
所有输入、输出信号均采用光电隔离。
WIN98//ME/2000/XP下驱动函数库三． 使用说明3.1 安装本卡的安装十分简便，只要将主机机壳打开，在关电情况下，将本卡插入主机的任何一个空余PCI 扩展槽中，再将档板固定螺丝压紧即可。
37芯D型插头连接定义表引脚号定义说明引脚号定义信号定义1 XCW/CP X轴正向脉冲（X轴脉冲） 20 XCCW/DIR X轴负向脉冲(或X轴DIR)2 XLMT+ X轴正向限位输入21 XLMT- X轴反向限位输入3 XEXOP+ X轴正向点动输入22 XEXOP- X轴负向点动输入X轴伺服报警输入4 XINPOS X轴伺服电机到位输入 23XALARM5 X_in1 X轴通用数字I/O输入24 X_in2 X轴通用数字I/O输入6 XZERO0 X轴原点检索输入0 25 XZERO1 X轴原点检索输入17 EMG 紧急停车输入26 X_out0 X轴通用数字I/O输出0V 外接电源地8 X_out1 X轴通用数字I/O输出 279 +24V 外接电源28 +24V 外接电源引脚号 定 义 说 明 引脚号定 义 信号 定 义10 0V 外接电源地 29 YCW/CPY 轴脉冲（正向脉冲+） 11 YCCW/DIR Y 轴方向（负向脉冲-）30 YLMT+ Y 轴正向限位输入12 YLMT-Y 轴负向限位输入31 YEXOP+Y 轴正向点动输入13 YEXOP- Y 轴负向点动输入 32 YINPOS Y 轴伺服电机到位输入 14 YALARM Y 轴伺服报警输入 33 Y_in1 Y 轴通用数字I/O 输入 15 Y_in2 Y 轴通用数字I/O 输入 34 YZERO0 Y 轴原点检索输入016 YZERO1 Y 轴原点检索输入135 Y_out0 Y 轴通用数字I/O 输出 17 Y_out1 Y 轴通用数字I/O 输出 36 0V 外接电源地 18 0V 外接电源地37 +24V外接电源19 +24V 外接电源3.2 通用输入口接线方式NPN 输出的接近开关信号5-24V触点型开关量输入3.3 电机控制输出口接线规范NPN 输出的接近开关信号3.4 通用输出口接线方式毫安的灌电流。
深圳市众为兴数控技术 ADT-852 三轴运动控制卡 说明书
ADT-852三轴运动控制卡用户手册深圳市众为兴数控技术有限公司ADT-852三轴运动控制卡用户手册1版权声明本用户手册的所有部分其著作财产权归属众为兴数控技术有限公司以下简称众为兴所有末经众为兴许可任何人不可任意地仿制拷贝誊抄或转译本用户手册没有任何形式的担保立场表达或其他暗示若有任何因本用户手册或其所提到之产品的所有信息所引起的直接或间接的资料流出利益损失或事业终止众为兴及其所属员工恕不担负任何责任除此之外本用户手册提到的产品规格及资料仅供参考内容有可能会更新恕不另行通知商标声明用户手册中所涉及到的产品名称仅作识别之用而这些名称可能是属于其它不同的商标或版权在此声明如下INTEL PENTIUM是INTEL公司的商标WINDOWS MS DOS是 MICROSOFT公司产品标识ADT852是众为兴公司的商标其它末提到的标识均属各注册公司所拥有版权所有不得翻印众为兴数控技术有限公司ADT-852三轴运动控制卡用户手册2 目录一概要----------------------------------------------3 二硬件安装------------------------------------------4 三电气连接------------------------------------------5 四软件安装-----------------------------------------13五 ADT852库函数列表--------------------------------20六 ADT852库函数详解--------------------------------21 七运动控制开发编程示例-----------------------------25备注本说明书适用于ADT-852卡之C版ADT-852三轴运动控制卡用户手册3一 概要产品简介ADT852卡是基于PCI 总线的三轴伺服/步进控制卡脉冲输出方式可为脉冲+方向方式最大脉冲频率50KHz 位置管理采用计数器位数高达32位最大范围–2,147,483,648~+2,147,483,647 速度控制可用定速和直线加减速每轴有8个输入信号包括2个正负限位信号6个通用输入信号提供DOS WINDOWS95/98/NT/2000开发库可用VC++VB BC++等进行软件开发主要性能3轴伺服/步进电机控制每轴可独立控制互不影响 PCI 总线 即插即用最大脉冲输出频率为200KHz 脉冲输出为脉冲+方向方式 3轴32位计数最大计数范围-2,147,483,648~+2,147,483,647 直线加/减速 2-3轴直线插补运动中可以实时读出逻辑位置驱动速度每轴有8入4出数字I/O 除2个限位信号外均可作为通用I/O 使用数字输出可用于伺服开启伺服报警复位等信号 支持DOS WINDOWS95/98/NT/2000等操作系统应用范围1 PCB 钻孔铣边2 基于PC 的数控系统ADT-852三轴运动控制卡用户手册4二硬件安装一检查配件1 ADT-852 用户手册本手册2ADT-852 四轴PCI总线高性能运动控制卡3 ADT-852 用户光盘4 ADT-9137 37芯信号接线板1块5 ADT-D37 37芯屏蔽连接线1条6 ADT-9137 37芯信号接线板1块选件7 ADT-D37 37芯屏蔽连接线1条选件8 ADT-9125 25芯开关信号接线板1块选件9 ADT-D25 25芯屏蔽连接线1条选件10 ADT-DB25 25芯扁平线1条选件11ADT-DB37 37芯扁平线1条选件二安装1关闭电脑电源注ATX电源需总电源关闭2打开电脑机箱后盖3选择一条未占用的PCI插槽,插入ADT-852卡4检查ADT-852卡的金手指是否完整插入PCI插槽,拧整螺丝5根据用户情况决定是否安装J2J4接口线ADT-852三轴运动控制卡用户手册5三 电气连接一块Adt852卡有三个输入/输出接口其中J1J4为37针插座J2为25针插座J1为X Y Z 轴的脉冲输出开关量输入和开关量输出OUT0-OUT5的信号接线J4为开关量输入的信号接线J2为开关量输出OUT6-OUT15信号的接线 信号定义如下ADT-852三轴运动控制卡用户手册J1 线号说明6 ADT-852三轴运动控制卡用户手册 7线号 符号 说明1 XPU+/CW+ X 脉冲信号+2 XPU-/CW- X 脉冲信号-3 XDR+/CCW+ X 方向信号+4 XDR-/CCW- X 方向信号-5 YPU+/CW+ Y 脉冲信号+6 YPU-/CW- Y 脉冲信号-7 YDR+/CCW+ Y 方向信号+8 YDR-/CCW- Y 方向信号-9 ZPU+/CW+ Z 脉冲信号+ 10 ZPU-/CW-Z 脉冲信号-11 ZDR+/CCW+ Z 方向信号+ 12 ZDR-/CCW- Z 方向信号- 13 VCC 内部+5V 电源正端 不可接外接电源 14 VCC 内部+5V 电源正端 不可接外接电源 15 VCC 内部+5V 电源正端 不可接外接电源 16 INCOM1 光耦输入公共端下面的信号17 IN0XLMT+ X 正向限位信号 18 IN1XLMT- X 反向限位信号19 IN2 通用输入信号2 20 IN3 通用输入信号321 IN8YLMT+ Y 正向限位信号 22 IN9YLMT- Y 反向限位信号23 IN10 通用输入信号10 24 IN11 通用输入信号1125 IN16ZLMT+ Z 正向限位信号26 IN17ZLMT- Z 反向限位信号27 IN18 通用输入信号18 28 IN19通用输入信号19ADT-852三轴运动控制卡用户手册8 29 GND 内部电源地线 30 EXT_GND 外部电源地线31 OUT0 32 OUT1 33 OUT2 34 OUT3 35 OUT4 36 OUT5 开关量输出点37 +12V 内部+12V 电源正端 不可接外接电源J2 线号说明ADT-852三轴运动控制卡用户手册 9线号 符号 说明1 OUT62 OUT73 OUT84 OUT95 OUT106 OUT117 OUT128 OUT139 OUT14 10 OUT15开关量输出点11 NC 未用 12 NC 未用 13 NC 未用 14 NC 未用 15 NC 未用 16 NC未用 17 EXT_GND 18 EXT_GND 19 EXT_GND20 EXT_GND 21 EXT_GND 22 EXT_GND 23 EXT_GND 外部电源地线卡内部已经短接24 GND 内部电源地线 25 VCC 内部+5V 电源正端J4线号说明11线号 符号说明1 IN4 通用输入信号42 IN5 通用输入信号53 IN6 通用输入信号64 IN7 通用输入信号75 INCOM2 光耦输入公共端IN4-IN76 IN12 通用输入信号127 IN13 通用输入信号138 IN14 通用输入信号149 IN15 通用输入信号1510 INCOM3 光耦输入公共端IN12-IN1511 IN20 通用输入信号20 12 IN21 通用输入信号21 13 IN22 通用输入信号22 14 IN23 通用输入信号2315 INCOM4 光耦输入公共端IN20-IN2316 IN24 通用输入信号24 17 IN25 通用输入信号25 18 IN26 通用输入信号26 19 IN27 通用输入信号2720 INCOM5 光耦输入公共端IN24-IN2721 IN28 通用输入信号28 22 IN29 通用输入信号29 23 IN30 通用输入信号30 24 IN31 通用输入信号3125 INCOM6 光耦输入公共端IN28-IN3126 NC 未用 27 NC 未用 28 NC未用29 GND 内部电源地线30 GND 内部电源地线31 GND 内部电源地线32 VCC 内部+5V电源正端不可接外接电源33 VCC 内部+5V电源正端不可接外接电源34 VCC 内部+5V电源正端不可接外接电源35 +12V 内部+12V电源正端不可接外接电源36 +12V 内部+12V电源正端不可接外接电源37 +12V 内部+12V电源正端不可接外接电源a脉冲/方向输出信号的连接脉冲输出为差动输出方式可与步进/伺服驱动器很方便的连接下图为脉冲与方向的阳极已连通的接法13下图为脉冲与方向信号独立的接法建议采用此种方法因为是差动接法抗干扰性强b数字输入的连接c数字输出的连接15一 软件安装ADT852卡在WINDOWS95/98/NT/2000下必须安装驱动程序才能使用在DOS 下则无须安装驱动程序WIN95/98下驱动程序的安装以下用Windows98中文版为例说明驱动程序的安装在将ADT852卡安装到电脑上的PCI 插槽后电脑开机后应发现新硬件出现如下图的提示单击下一步后出现如下画面按上图所示选择再单击下一步出现如下画面以上假设E盘为光盘按上图输入路径或者使用浏览寻找ADT850.INF文件所在的路径单击下一步后应出现如下画面17单击下一步后出现如下画面单击完成后即完成ADT852卡的安装Winnt下驱动程序的安装Win2000下驱动程序的安装以下用Windows2000 Professional 中文版为例说明驱动程序的安装其余版本的 Windows2000与此类似在将ADT852卡安装到电脑上的PCI插槽后开机时应以管理员身份登陆电脑开机后应发现新硬件出现如下图的提示然后出现如下画面单击下一步后再显示如下画面19按上图选择后再单击下一步后出现如下画面再按上图选择指定一个位置单击下一步出现如下画面以上假设E盘为光盘或者使用浏览寻找ADT850.INF文件所在的路径单击确定后应出现如下画面20 21单击”下一步”后出现如下画面单击完成后即完成ADT852卡的安装22 二 ADT852库函数列表int init_board();int set_startv(int axis,unsigned long v); int set_speed(int axis,unsigned long v); int set_add(int axis,unsigned long v); int set_mode(int axis,int v);int set_inp_startv(unsigned long v); int set_inp_speed(unsigned long v); int set_inp_add(unsigned long v);int pmove(int axis,long pos); int sudden_stop(int axis); int dec_stop(int axis);int inp_move2(int axis1,int axis2,long pos1,long pos2);int inp_move3(int axis1,int axis2,int axis3,long pos1,long pos2,long pos3);int get_status(int axis,int *value);int get_speed(int axis,unsigned long *speed); int get_pos(int axis,long *pos); int reset_pos(int axis);int write_bit(int a,int v); int read_bit(int a);23三ADT852库函数详解1.初始化adt852卡 int init_board(void); 返回值 0正确 1错误可能未插卡或地址设置不正确 2.设置起始速度int set_startv(int axis,unsigned long v); axis 轴号1-3v 起始速度值范围20-50000 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误3.设置驱动速度int set_speed(int axis,unsigned long v); axis 轴号1-3v 驱动速度值范围20-50000 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误4.设置加速度int set_add(int axis,unsigned long v); axis 轴号1-3 v 加速度值 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误5.设置驱动模式int set_mode(int axis,int v); axis 轴号1-3v 0正逻辑 1负逻辑 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误如果驱动方向与实际方向相反可用此函数将运动方向反转6.设置插补起始速度24int set_inp_startv(unsigned long v); v 起始速度值范围20-50000 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误7. 设置插补驱动速度int set_inp_speed(unsigned long v);v 驱动速度值范围20-50000 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误8. 设置插补加速度int set_inp_add(unsigned long v); v 加速度值 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误9. 定量驱动int pmove(int axis,long pos); axis 轴号1-3pos 脉冲数范围-268435455 to 268435455 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误10. 立即停止驱动int sudden_stop(int axis); axis 轴号1-3 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误11. 减速停止驱动int dec_stop(int axis); axis 轴号1-3 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误12. 两轴直线插补int inp_move2(int axis1,int axis2,long pos1,long pos2); axis1,axis2 轴号1-3 pos1,pos2 脉冲数25返回值 0正确 1参数错误 2卡错误13. 三轴直线插补int inp_move3(int axis1,int axis2,int axis3,long pos1,long pos2,long pos3);axis1,axis2,axis3 轴号1-3pos1,pos2,pos3 脉冲数 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误14. 获取轴状态int get_status(int axis,int *value); axis 轴号1-3 value 状态值的指针 1正在驱动 0驱动结束 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误15. 获取轴当前速度int get_speed(int axis,unsigned long *speed); axis 轴号1-3 value 速度值的指针 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误16. 获取当前位置int get_pos(int axis,long *pos); axis 轴号1-3 value 位置值的指针 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误17. 当前位置清零int reset_pos(int axis); axis 轴号1-3 返回值 0正确 1参数错误 2卡错误18. 输出单点26 int write_bit(int a,int v);a 输出点0-15v 0低1高返回值0正确1参数错误2卡错误输出数对应接线图相应的输出号19. 读单个输入点int read_bit(int a);a 输入点0-31返回值0低电平1高电平-1错误输入点数含义如下IN0X轴正限位IN1X轴负限位IN8Y轴正限位IN9Y轴负限位IN16Z轴正限位IN17Z轴负限位其余与接线图对应为通用输入点27四运动控制开发编程示例所有函数均为立即返回而不是等待驱动结束后才返回所有驱动操作都是由ADT852卡完成上位机主要做实时监控及界面处理的工作1开发DOS 下的运动控制系统Borland C++ 3.1DOS 下的开发库共有三个文件在配套光盘的\adt852\dos\lib\目录下一个是头文件adt852.h 另外两个是库函数一个是大模式库adt852l.lib large memory model 一个是巨模式库adt852h.lib huge memory model 可根据不同的编译环境选择a 单轴定量匀速运动 目的让X 轴的步进电机以1000 pps 的速度运动10000步程序如下#include “adt852.h” void main() {if(init_board()!=0) return; //未安装ADT852卡 //以下只对X 轴操作set_startv(1,1000);set_speed(1,1000); //如果起始速度大于或等于驱//动速度则为匀速运动pmove(1,10000); //开始驱动 int s; while(1) {get_status(1,&s); //读驱动状态 if(s==0)break; //驱动结束跳出28…… //可执行读键盘显示位置等函数 } return ; }b 单轴定量加/减速运动 目的 让X 轴以下列速度运动20000步 起始速度2000 pss 驱动速度20000 pss 加/减速度40000 pss程序如下#include “adt852.h” void main() {if(init_board()!=0) return; //未安装ADT832卡 // X 轴操作set_startv(1,400); //起始速度set_speed(1,4000); //驱动速度set_acc(1,40000); //加/减速度pmove(1,20000); //开始驱动 int s; while(1) {get_status(1,&s); //读驱动状态 if(s==0)break; //驱动结束跳出 …… //可执行读键盘显示位置等函数 } return ; }c 多轴运动29以上虽为单轴操作但实际上可同时设置另外几轴的数据互相之间并不影响如在X 轴驱动时设置好Y 轴的参数然后驱动Y 轴对X 轴的运动不会有任何影响如此可独立操作san 三轴d 两轴直线插补 直线插补与单轴运动基本类似 程序如下 #include “adt852.h” void main() {if(init_board()!=0) return; //未安装ADT832卡 set_inp_startv(1000); set_inp_speed(1000);inp_move2(1,2,10000,-20000); //X-Y 开始插补 //X 正向移动10000步 //Y 反向移动20000步 int s1,s2; while(1) {get_status(1,&s1); //读X 状态 get_status(2,&s2); //读Y 状态 if(s1==0 && s2==0)break; //结束跳出 …… //可执行读键盘显示位置等函数 } return ; }e 三轴直线插补 程序如下 #include “adt852.h” void main() {if(init_board()!=0) return; //未安装ADT832卡 set_inp_startv(1000); set_inp_speed(1000);ADT-852三轴运动控制卡用户手册30 inp_move3(1,2,3,10000,-20000,30000); //X-Y 开始插补 //X 正向移动10000步 //Y 反向移动20000步 // Z 正向移动30000步 int s1,s2,s3;while(1) {get_status(1,&s1); //读X 状态get_status(2,&s2); //读Y 状态get_status(2,&s3); //读Z 状态if(s1==0 && s2==0 && s3==0)break; //结束跳出…… //可执行读键盘显示位置等函数 }return ;}2用VB 开发WINDOWS 下的运动控制系统VB 下的开发库共有三个文件在配套光盘的\adt852\win\vb\目录下一个是动态库ADT852.DLL 一个是模块文件ADT852.BAS 一个是WindowsNT/2000使用的文件winio.sys 动态库中的函数已在模块文件ADT852.BAS 中有声明基本使用方法与DOS 下的编程相同详细的例子在用户光盘上3用VC 开发WINDOWS 下的运动控制系统VC 下的开发库共有三个文件在配套光盘的\adt852\win\vc\目录下一个是静态库ADT852.LIB 一个是头文件ADT852.H 一个是WindowsNT/2000使用的文件winio.sys 动态库中的函数已在头文件ADT852.H 中有声明基本使用方法与DOS 下的编程相同详细的例子在用户光盘上。
RNR全能型USB运动控制卡V1快速入门手册说明书
RNR 全能型USB 运动控制卡快速入门手册版本 1.0非常感谢您选购我司飞雕系列MACH3 运动控制卡！本文档将帮助初次接触使用本产品的用户快速完成产品的安装及调试。
准备工作首先，你要准备一台有 USB 接口的电脑。
飞雕系列 MACH3运动控制卡采用 USB 免驱动设计，所以兼容性好。
电脑的操作系统可以是 XP、WIN7、WIN8 系统。
可以是32 位系统，也可以是 64 位系统。
其次，你可能需要准备机床所使用的电机驱动模块的接线端子说明；如果有变频器，还需准备变频器接线端子说明。
42或者57系列电机驱动模块推荐选购我司 TB6600升级版驱动器或者DM542驱动模块。
对于需要连接急停开关、限位开关以及原点开关的用户，你需要准备这些开关和相应的接线端子说明。
急停开关一般采用蘑菇头开关。
限位开关和原点开关分为机械开关和电子开关（光电式、电感式、电磁式等形式）两种，机械开关比较简单，选购也没什么讲究。
选购电子开关时，应当选用 NPN 常开型。
这样比较容易接线。
Mach3 软件安装1、安装 Mach3 软件并运行 Mach3VersionR3.041 安装程序。
Mach3 安装很简单。
只要一直点击下一步（next ），或者是（Yes ）即可。
如下图：下载资料中找到Mach3 软件，如图：选择 Mach3 安装位置，一般不需要改动，缺省安装在 C 盘的Mach3 文件夹中。
最后一步需要注意：对于 64 位的电脑，最好不要勾选 Load Mach3 Driver 这一项，因为这会引起系统提示安装错误。
点击“FINSH”。
Mach3 软件就安装完毕了。
2、破解及汉化接下来就是破解和汉化。
打开“mach3 汉化和破解.rar”压缩包。
如图：破解很简单，将压缩包中的文件 Mach1Lic.dat 拷贝到 Mach3 的安装文件夹中，覆盖原有的 Mach1Lic.dat 文件即可。
如果需要安装汉化包，就把“mach3 汉化和破解.rar”压缩包里面的文件全部拷贝至 Mach3 的安装文件夹中，覆盖原有文件。
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2.3.1 信号接口定义
PCI_SERVO4 卡 SISC100 的接口定义为：
编号
名称
定义
编号
名称
定义
51 ～52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66
67
68 69 70 71 72 73 74 75
EX5VX
X 轴+5V 外部电源正
50
GNDX
X 轴+5V 外部电源地
49
SDIRX
X 轴方向输出
48
SDATAX X 轴脉冲输出
47
XENABLE X 轴使能输出
46
XINPOS
X 轴到位信号输入
45
XSTATE
X 轴的准备状态
44
NC
43
EX5VY
Y 轴+5V 外部电源正 ZH 42
GNDY
Y 轴+5V 外部电源地
41
SDIRY
Y 轴方向输出
40
SDATAY Y 轴脉冲输出
第一章 概述
1.1 PCI_SERVO4 四轴运控卡的软硬件简介
PCI_SERVO4 四轴运控卡是基于 PC 机 PCI 总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制 单元，它与 PC 机构成主从式控制结构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监 控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监 控等等）；该卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、 原点和限位等信号的检测等等）。每块该卡可控制 4 轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多 卡共用，以实现多于四个运动轴的控制；每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转； 同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由该 卡自动检测并作出反应。另外，该卡还提供了适用于伺服系统的伺服使能和偏差清零信号接口， 以及供用户使用的通用 I/O 接口。
驱动的使用方法可以参考示例程序。
2.2.2 运动函数库安装和使用
可以参考 4.1.2 章的 DLL 的显示链接和示例程序。
2.3 PCI_SERVO4 接口
PCI_SERVO4 控制卡采用 100 芯 SISC 接口，外接线可采用屏蔽线缆，以提高控制卡的抗 干扰能力。其中开关量信号（原点、减速、限位以及 I/O 信号等）采用 5DCV 光电隔离；脉冲 量信号（脉冲、方向、编码器反馈等）采用 5DCV 高速光电隔离。
39
YENABLE Y 轴使能输出
38
YINPOS
Y 轴到位信号输入
37
YSTATE
36
NC
35
通用输出(与 OS2 构成开关
OS1
34
型输出)
OS3
通用输出(与 OS4)
33
OS5
通用输出(与 OS6)
32
OS7
通用输出(与 OS8)
31
OS9
通用输出(与 OS10)
30
OS11
通用输出(与 OS12)
金手指
PCI 总 线
PCI接口电路
运动控制芯片和外围电路
轴数据 DB
PCI 接口芯片
AB
I/O
运动控制
专用芯片
CB
光耦
光耦
驱 动 器
编
码
电机
器
ERVO4 的技术特性和使用范围
1.3PCI_S
PCI_SERVO4 控制卡主要特征有：开放式结构、使用简便、功能丰富、可靠性高等。
PCI_SERVO4 的特征体现在硬件和软件两个方面：在硬件方面采用 PC 机的 PCI 总线方式，适
该卡采用先进的专用控制芯片，具有梯形及 S 形升降速曲线，最高输出频率可达 4MHz， 带有编码器反馈端口，主要适用于数字式交流伺服系统或闭环的步进电机控制系统。
该卡配备了功能强大、内容丰富的运动控制驱动软件工具。该卡在插补算法和运动函数的 执行效率方面采用了更有效的方法，提高了插补精度、插补速度和实时性。这些软件工具主要 分为示范软件和运动函数库两大类。利用 PCI_SERVO4 的示范软件既可以很快地熟悉该卡的 软、硬件功能，又可以方便快捷地测试执行电机及驱动系统在完成各种运动时的性能特性。该 卡运动函数库用于二次开发，用户只要用 VC＋＋或 Visual Basic 等支持 DLL 调用的开发工具 编制所需的用户界面程序，并把它与该卡运动库链接起来，就可以开发出自己的控制系统，例 如：数控系统、检测设备、自动生产线等。该卡的运动函数库能够完成与运动控制有关的复杂 细节（比如：升降速、直线插补、圆弧插补等），这样就可以大大缩短控制系统的开发周期。
29
OS13
通用输出(与 OS14)
28
OS15
通用输出(与 OS16)
27
NC
26
EX5VX X 轴+5V 外部电源正
GNDX
X 轴+5V 外部电源地
XALRM X 轴报警输入
XLMTP X 轴正向限位输入
XLMTM X 轴负向限位输入
XORGIN 回原点
XENCA X 轴编码器 A/脉冲+入
XENCB X 轴编码器 B/脉冲-入
14
ZALARM Z 轴报警输入
13
ZLMTP Z 轴正向限位输入
12
ZLMTM Z 轴负向限位输入
11
ZORGIN
10
ZENCA Z 轴编码器 A/脉冲+入
9
ZENCB Z 轴编码器 B/脉冲-入
8
EX5VU U 轴+5V 外部电源正
7
GNDU
U 轴+5V 外部电源地
6
UALRM U 轴报警输入
5
打标机、绕线机；
医疗设备；
包装机械、纺织机械；
PCI_SE
等等。
1.4 PCI_SERVO4 的运动控制功能
PCI_SERVO4 控制卡的运动控制功能主要取决于运动函数库。运动函数库为单轴及多轴的 步进或伺服控制提供了许多运动函数：单轴运动、多轴独立运动、多轴插补运动等等。
1.4.1 单轴运动控制
19
IOINP7 通用输入 7+
18
IOINN7 通用输入 7-
84
NC
85
EX5VZ
Z 轴+5V 外部电源正
86
GNDZ
Z 轴+5V 外部电源地
87
SDIRZ
Z 轴方向输出
88
SDATБайду номын сангаасZ
Z 轴脉冲输出
89
ZENABLE Z 轴使能输出
90
ZINPOS
Z 轴到位信号输入
91
ZSTATE
92
NC
93
可编程的梯形曲线运动模式，实现高精度的位置控制。
具有捕获原位的功能，实现高精度的位置锁存。
2. 输入输出
4 路脉冲/方向或正脉冲/负脉冲信号输出接口，速度最高为 4MHz。
4 路光电隔离驱动器使能信号输出接口。
4 路光电编码器信号接口，32 位计数器，光电隔离施密特缓冲输入。
8 路光电隔离限位开关信号输入接口。
OS6
通用输出(与 OS5)
OS8
通用输出(与 OS7)
OS10
通用输出(与 OS9)
OS12
通用输出(与 OS11)
OS14
通用输出(与 OS13)
OS16
通用输出(与 OS15)
NC
76
IOINP2
77
IOINN2
78
IOINP4
79
IOINN4
80
IOINP6
81
IOINN6
82
IOINP8
83
用范围广，卡上无需进行任何跳线设置，所有资源自动配置，在 Windows98 及 Windows2000
操作系统中支持即插即用，使用非常方便；PCI_SERVO4 的接线方式采用 SISC 型插头，可使
用屏蔽线缆，并且所有的输入、输出信号均用光电隔离，提高了控制卡的可靠性和抗干扰能力；
在软件方面提供了丰富的运动控制函数库，以满足不同的应用要求。用户只需根据控制系统的
EX5VU
U 轴+5V 外部电源正
94
GNDU
U 轴+5V 外部电源地
95
SDIRU
U 轴方向输出
96
SDATAU U 轴脉冲输出
97
UENABLE U 轴使能输出
98
UINPOS
U 轴到位信号输入
99
USTATE
100 NC
17
NC
16
EX5VZ Z 轴+5V 外部电源正
15
GNDZ
Z 轴+5V 外部电源地
为了保证安全，插卡时应按照下列步骤操作： 1) 关 PC 机，并切断电源； 2) 打开 PC 机箱，选择未用的扩展槽，并插入 PCI_SERVO4 控制卡； 3) 固定 PCI_SERVO4 控制卡，并盖好 PC 机； 4) 连接 PCI_SERVO4 与电机驱动器等； 5) 接上电源，并启动 PC 机。
要求编制人机界面，并调用 PCI_SERVO4 运动函数库中的指令函数，就可以开发出既满足要
求又成本低廉的多轴运动控制系统。
PCI_SERVO4 的技术指标主要有：
1. 运动方式
单轴独立运动，速度控制，加速度控制，加速度率控制，任意三轴高精度插补联
动，位插补模式运动。
可编程 S 曲线运动模式，实现平滑的运动过程。