第二章柔性铰链的分类与分析

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柔性机构优缺点与关键技术介绍

TIPS：
1.对于压电陶瓷存在的迟滞（一般在14%左右但迟滞曲线不唯一）、蠕变现象的减小方法:
1)采用电荷控制方法; 2)采用在压电陶瓷两端串联小电容的方法; 3)Preisach数学模型; 4)通用化的Maxwell 模型; 5)多项式近似模型; 6)采用电阻和电容组成桥路;
7)压电陶瓷元件位移闭环（现有的控制方法有PZT控制和变速积分的 PI控制等）。 2.压电元件的输出位移随着负载刚度的增加而减少。 3.驱动器与执行器甚至传感器一体化集成设计——对整块的PZT或SMA材
缺点
飞机发动机研制的三大难题：
材料设计
加工
柔性机构的部分关键技术：
材料
驱动
运放机构并联机构设计综合
分析
加工封装检测
【1】通过选择材料来增大柔性机构的行程
梁矩在形失梁效自前由所端承在受力的F作最用大下变的形变为形：：
max 4EFb23hLS3E3 y
L2 h
Hale Waihona Puke 最大应力：可L2以ma/x看h出和6，bFh材最L2料大参变数形与几何S y尺/ 寸E 有关。
料进行激光切割，可免于装配，降低造价，甚至达到减振的功效，而且对于改善机构甚至系统的动态性能也是大有禆益的。
其他驱动器：
尺蠖电机直流电机步进电机音圈电机
超声波电机
等等
TIPS：
3个原则： 1.高精度原则：欲保证运动输出端的高精度，除了选择类似高精度驱动器外，运放机构也需要有高精度作保证； 2.功效损耗最小原则：运计机构作为传动系统，总要造成输入端一定程度的功率损耗，原则上，这种功率损耗应该越小越好； 3.运放倍数决定运放机构拓扑结构原则：一般情况下，结构越简单，性能越稳定，但是放大倍数也越小。

三种常见典型柔性铰链的非线性分析

链的几何参数尺和ｔ，得到多组数据，通过对下表的分析，
可以看出在切人半径尺不变的情况下，随着最小厚度ｔ的增加，极限载荷变大；当最小厚度ｔ不变时，随着尺的增加，极限载荷减小。极限载荷越大，承载能力越大。
（［ＫＪ＋Ａ［Ｓ］）｛｝－０
量；Ａ：特征值。利用上面的公式可以求出结构的分叉点，具有分叉屈曲的结构在达到屈曲载荷之前，其位移变形曲线表现
［Ｋ］：刚度矩阵；［Ｓ］：应力刚度矩阵；｛｝：位移特征矢大小分别为＋ＩＮ，一１Ｎ。
４三种柔性铰链的非线性屈服分析非线性分析的目的是要求出柔性铰链的线性工作范围，因为要保证柔性铰链在其所安装的机构中进行线性变形达到我们所期望的结果。因此要进行非线性分析，使铰链满足在线性范围内工作的条件。非线性屈服分析是在特征值屈服分析基础上完成
９２．５４５２６．３９３２０．Ｏ５ｌ
本文综合考虑铰链的极限载荷与工作空间的要求Ｈ］，
选择一组适中的数据进行分析，虽然当Ｒ＝５ｍｍ时极限载荷最大，但相应的工作空间最小，因此选择三种铰链的参
Ｏ．２７．０７ｌ４４．５０５６Ｏ．３２３．７２ｌｌ６．１２８Ｏ．４５９．９２２４３．５５ｌ５Ｏ．１Ｏ－２Ｏ－３Ｏ．４ｌＯ

铰链分类叫法

铰链分类叫法
铰链是我们日常生活中常见的一种机械零件，它用于连接两个物体并允许它们相对旋转。

铰链按照形状、用途、材料等不同方面可以分为多种类型，以下是常见的铰链分类叫法：
1. 按照形状分类：
(1) 一字铰链：两个铰链片呈一字形排列，常用于电器、家具等领域。

(2) 梯形铰链：铰链两端呈梯形，可使物体在垂直方向上旋转，常用于门窗等领域。

(3) 圆形铰链：铰链片呈半圆形，用于连接圆形或半圆形的物体。

2. 按照用途分类：
(1) 门铰链：连接门和门框，使门可以开合。

(2) 箱铰链：连接盒子和盖子，使盒子可以打开和关闭。

(3) 窗铰链：连接窗户和窗框，使窗户可以开合。

3. 按照材料分类：
(1) 铜铰链：材质为铜，常用于门窗等领域。

(2) 不锈钢铰链：材质为不锈钢，具有耐腐蚀、耐磨损等特点，常用于船舶、飞机等领域。

(3) 铝合金铰链：材质为铝合金，轻量化、绿色环保，常用于家具、电器等领域。

以上是铰链分类叫法的一些常见分类，不同的铰链类型适用于不同的场合和用途。

掌握铰链的分类和使用方法，可以更好地了解它并
正确使用它。

铰链的基本类型

铰链的基本类型一、引言铰链是一种用于连接两个物体并使其能够相对旋转的装置。

它常见于门、窗、柜子等家居和建筑物中，起到固定和连接作用。

铰链的基本类型根据其结构和用途的不同，可以分为多种类别。

本文将对铰链的基本类型进行全面、详细、完整且深入地探讨。

二、常见的铰链类型在现实生活中，我们可以见到许多不同类型的铰链。

以下是几种常见的铰链类型：1. 钢铰链钢铰链是一种常见的铰链类型，它由多个连续的金属片组成。

这种铰链通常用于高负荷和高强度的应用，如车辆门、大门等。

钢铰链的材质通常是不锈钢或镀锌钢，具有较高的耐腐蚀性和强度。

2. 隐藏式铰链隐藏式铰链也被称为隐形铰链或无缝铰链。

这种铰链设计独特，可以在关闭状态下完全隐藏在物体内部，使门或窗看起来更加美观。

隐藏式铰链通常用于高档家具、厨柜等场合，给人一种简洁、整洁的感觉。

3. 自闭铰链自闭铰链是一种具有自动关闭功能的铰链。

它通过内置的弹簧或液压装置，使门或窗在开启一定角度后自动关闭。

自闭铰链常用于商业场所或公共区域的门窗，能够提供便利和安全。

4. 减震铰链减震铰链是一种具有减震功能的铰链，它能够减缓门或窗关闭时的冲击力。

这种铰链通过内置的减震装置，如减震杆或减震垫，来减少开合过程中的噪音和振动。

减震铰链常用于家居、办公室等环境，为用户提供更佳的使用体验。

5. 双向铰链双向铰链也称为多向调节铰链，它具有在多个方向上调节的功能。

这种铰链可以调整门或窗的开启角度和方向，使其更加灵活适用于不同的使用场景。

双向铰链常用于窗户、柜子等家居和办公家具，提供更大的便利性和人性化的设计。

三、铰链的选择与安装注意事项选择适合的铰链并正确安装是确保其良好功能的重要步骤。

以下是一些注意事项：1. 重量与负荷在选择铰链时，要考虑所需连接物体的重量和负荷。

不同类型的铰链有不同的承重能力，应根据实际需求选择适当的规格和材质。

2. 开启角度不同的应用场合需要不同的开启角度。

要根据具体需求选择合适的铰链，确保开启角度符合要求。

基于柔性铰链的微位移机构的设计与分析

基于柔性铰链的微位移机构的设计与分析
黄志威梅杰明廷鑫胡吉全陈定方

武汉理工大学物流工程学院
摘
武汉４３００６３
要：针对传统机械式微位移机构无法实现高精度定位的问题，采用半圆型柔性铰链设计了一种反对称
ｗｈｉｃｈｃａｎａｍｐｌｉｆｙｔｈｅｉｎｐｕｔｌｉｎｅａｒｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔａｎｄｔｒａｎｓｆｏｒｍｉｔｉｎｔｏａｎｇｕｌａｒｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｆｏｒｏｕｔｐｕｔ．Ｔｈｅｐａｐｅｒａｎａｌｙｚｅｓｉｔｓａｎｇｕｌａｒｓｔｉｆｆｎｅｓｓ，ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｔｙｐｅ，ｓｔｕｃｒｔｕｒａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ａｎｄｏｕｔｐｕｔｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｓｔａｔｉｃｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ．ＴｈｅｓｏｆｔｗａｒｅＡｎ —
性铰链与传统铰链相比，具有无间隙、无摩擦、
运动灵敏度高等优点。但传统铰链允许较大的相对转动，而柔性铰链只允许很小的相对转动。在精密工程中，基于柔性铰链的柔性放大机构作为微位移放大器，可将压电陶瓷驱动器的输出位移放大到几十甚至几百微米，以实现较大行程范围内的精密位移驱动。柔性放大机构有多种放大原理，如桥式原理、

平面柔性铰链导向机构刚度分析与实验测试

平面柔性铰链导向机构刚度分析与实验测试平面柔性铰链导向机构是近年来广泛应用于机械设备的一种新型机械手动控制机构。

它具有结构简单、加工成本低、重量轻、体积小、安装容易等诸多优点，因此被越来越多的工业用户采用，但在实际应用中仍然存在一些问题，比如机构刚度不足和稳定性差等。

因此，研究平面柔性铰链导向机构的刚度分析和实验测试具有重要的应用价值。

首先，对于平面柔性铰链导向机构的刚度分析，主要是通过计算机模拟的方法来进行，利用计算机模拟软件，分析机构中杆件的刚度和抗力，从而评估机构的整体刚度，为设计准确的机构提供参考。

其次，在对平面柔性铰链导向机构进行实验测试时，则需要采用小组及机构测试装置，分析机构中各部件的变形情况，从而定量分析机构的整体刚度和抗力。

为了进一步研究平面柔性铰链导向机构的刚度，研究者们还采用了变形法、弹性理论、有限元分析等数值方法来进行研究，可以从多个角度对机构进行有效的分析，实现机构的有效设计。

总的来说，研究者们已经研究出了一系列的方法来分析平面柔性铰链导向机构的刚度，实现了机构的有效设计。

平面柔性铰链导向机构的刚度分析和实验测试，可以有效地促进机构的整体性能，从而改善机构的实际应用效果。

然而，由于机构的复杂性，机构刚度的测试过程也会变得复杂，同时，伴随着材料的不断优化，机构的加工技术也会得到不断的改进，这些因素也都会影响机构的刚度。

因此，研究者们要不断深入研究，对机构的刚度分析和实验测试有更深入的研究，以期获得更好的实际应用效果。

综上所述，平面柔性铰链导向机构的刚度分析和实验测试，是机构设计和应用中的重要研究内容，其研究结果可以有效改进机构的设计，并实现较高的机构效率和质量。

然而，还有一些技术上的困难需要解决，比如机构刚度分析和实验测试的缺陷，以及材料的不断优化等方面的技术难题，有待研究者们的深入研究。

以上就是关于《平面柔性铰链导向机构刚度分析与实验测试》的3000字文章。

通过分析，可以看出，研究平面柔性铰链导向机构的刚度分析和实验测试对于提高机构的效率、质量和实用性具有重要意义，但还存在一些挑战需要解决，因此需要有更多的深入研究。

柔性铰链的微动平台设计

ｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｃａｄｂｅｒｅｌａｉｚｅｄ珊ｗｅｌｌＢｓｅａｄｏｎｔｈｅｄｅｓｉｎｇｏｆｔｂｌａｅ．ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｆｍｏｃｒａｏ — ｍｉｃｒｏｔａｂｌｅｒｅａｂｕｉｌｔｎｄａ
ｄｒｉｖｉｎｇｐｒｅｃｉｓｉｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｓｉｍ。ｍｉｃｒｏｔｂｌａｅｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｓｅａｄｏｎｌｅｆｘｕｒｅｈｉｎｇｅ．ｗｈｉｃｈｃ帆ａｃｈｉｅｖｅｌｒｇａｅｓｔｒｏｋｅａｎｄ
ｇｒｔａｉｎｇａｎｄｈｉｇｈ－ｐｒｅｃｉｓｉｏｎｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌｒａｇｔｉｎｇｒａｅａｄｏｐｔｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｆｌｏａｒｇｅｓｔｒｏｋｅａｎｄｈｉｇｈｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ．Ｃｌｏｓｅ — ｌｏｏｐ
ｎｎｏａｍｅｔｅｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ．Ｍｉｃｒｏ－ｔａｂｌｅｍｏｕｎｔｅｄｏｎｔｈｅｍａｃｒｏ－ｔｂｌａｅｓｉｄｒｉｖｅｎｂｙｐｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃｃｔａｕａｔｏｒ．Ｈｉｇｈ－ｐｒｅｃｉｓｉｏｎｂｓａｏｌｕｔｅ

一种柔性铰链连接的柔性板结构振动模态分析

(
4
4
4
)
1， 15］子矩阵中的元素分别为［ N k = 1 （ 1 + ε k ε ）（ 1 + η k η ）（ 2 + ε k ε + η k η － ε2 － η 2 ） 8 1 2 Nxk = － 8 bη k （ 1 + ε k ε）（ 1 + η k η）（ 1 － η ） Nyk = 1 aε k （ 1 + ε k ε）（ 1 + η k η）（ 1 － ε2 ） 8 （ 4） j， m， n) ， ( k = i，式中， ε= 单元应变矩阵
｛ δ e ｝ = ｛ w i θ xi θ yi w j θ xj θ yj w m θ xm θ ym w n θ xn θ yn ｝ T （ 2 ）
2
2． 1
铰接板结构有限元建模
图2
四节点板单元
薄板结构横向振动所谓薄板，就是板结构的厚度 h p 与板较小边的 hp 1 1 1 1 ．弹性～～ ≤ ≤ 边长 b p 之比满足： 80 100 bp 5 8
图1
带有柔性铰链的柔性板结构示意图
1 为固定边界， 2 为水平铰链， 3 为太在图 1 中， 5 为连接三角架， 4、 6、 8 和 10 为竖阳帆板驱动机构， 7、 9 和 11 为柔性基板结构．竖直铰链共有直铰链，四对，其中连接板的三对分别连接于板的一条边的两个角，另一对连接三角架和太阳帆板驱动机构．这里考虑驱动太阳帆板在对准太阳转动时，转动关节所以引入了水平铰及减速器引起的柔性关节因素，链 2，在分析计算时，设定水平铰链的刚度比竖直铰链刚度要大．上述示意图已经对实际航天器的太阳帆板结构进行了简化，将铰链在小范围运动近似为线性扭转

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2.2柔性铰链的分类与分析柔性铰链是利用材料的变形产生位移的一种特殊运动副，用于提供绕轴作复杂运动的有限角位移，具有无机械摩擦、无间隙、易维护、分辨率高和可一体化加工等优点。

柔性铰链有很多种结构，最普通的形式是绕一个轴弹性弯曲，而且这种弹性变形是可逆的。

[现代精密机械设计]，如图2.1所示。

图2.1 柔性铰链结构简图Fig.2.1Diagram of flexure hinge2.2.1柔性铰链的分类及编号自20世纪60年代以来，国内外学者、科研院校及研究机构对柔性铰链进行了多方面的研究，包括理论计算、结构创新设计及应用等方面。

按目前国内外的发展研究状况，柔性铰链按其切口形状可分为单边的和双边的，按其截面曲线分为单一的和混合的；按运动副分可分为转动副、移动副和球副，按其传递运动和能量的方向分单轴柔性铰链、双轴柔性铰链、万向柔性铰链和柔性联杆。

按照横截面的不同形状，可以分为：矩形截面柔性铰链和圆形截面柔性铰链。

按研究出现的先后顺序可分为传统的柔性铰链和典型的大变形柔性铰链。

还有其他特殊类型的如弓形柔性铰链、三角形柔性铰链、叶状形的柔性铰链、簧片式的柔性铰链等等。

根据以上的分析可将柔性铰链分成以下三大类，如表2-1,2-2,2-3所示。

表2-1基本曲线规则截面单轴柔性铰链（）Single-Axis Flexure Hinges单轴对S-CCircular Flexure Hinge）直圆型（称1）双曲线型（Hyperbolic Flexure Hinge S-P）抛物线型（Parabolic Flexure Hinge Inverse Parabolic Flexure反转抛物线（S-Ip）Hinge S-SSecant Flexure Hinge正割型（）hyperbolic cosine Flexure双曲余弦型（S-H）HingeS-Aarched Flexure Hinge）弓型（S-V型（V Flexure Hinge）VS-Cy）cycloidal Flexure Hinge摆线型（s-E ）椭圆型（Elliptical Flexure Hinge1单s-P ）Parabolic Flexure Hinge抛物线型（轴不hyperbolic cosine Flexure双曲线型（对s-HcHinge）称s-CB导角型Corner-Filleted Flexure Hinge（）表2-2由基本柔性铰链混合而成的单轴铰链模型（）Single-Axis Flexure HingesS-BB 类型二2交错铰链直两个车轮铰链Cross（梁-混合cartwheel（FlexureS-BB直3flexural）Hinge梁hinges）混合型S-BB 类型三4交错叶片混合一二S-BB cross-axis flexural（5混合）pivot直梁-直圆导角型（Corner-Filleted S-CB）Flexure Hinge混合型直圆-导角S-CCB混合型直圆-椭圆S-CE1混合型表2-3双轴柔性铰链（Two-Axis Flexure Hinges）ted(serially-disposed) T-EE-NC-P两轴平行双11）notches轴柔性T-CC-C -V两轴垂直铰链并联-同位配置（collocatednotches）T-BB-C-P两轴平行例T-EE-V双轴椭圆铰链11子表2-4多轴柔性铰链（Multiple-Axis Flexure Hinges）Corner-Filleted导角型（M-CBFlexure Hinge）直圆型（Circular Flexure M-C抛物线型（Parabolic M-PFlexure Hinge）双曲线型（Hyperbolic M-H）Flexure Hinge编号规则：1、大写代表单轴对称，即双边切口，小写代表单轴不对称，即单边切口。

例S-代表单轴双切口、s-代表单轴单切口。

2、第一个字母代表自由度的个数，及S-、T-、M-分别代表单轴、双轴和多轴。

3、第二个字母代表切口类型，混合型的为两个同类型的字母组合。

4、在双轴铰链中，最后一个字母代表组合后两铰链轴线的相对位置。

V-代表垂直，P-代表平行。

第三个字母NC-代表非同位配置，C-代表同位配置。

2.2.2柔性铰链的计算与分析关于柔性铰链的设计研究，柔性铰链刚度的理论研究大都停留在单轴柔性铰链的范围内，有关单轴柔性铰链分析建模的研究主要包括弹性梁理论、卡氏第二定理、逆保角映射理论和有限元分析方法等，工程实践中一般采用数值积分法和有限元分析方法。

柔性铰链设计时基本参数应满足如下要求：[现代精密机械设计]1、柔性铰链内部应力要小于材料的许用应力。

在微位移范围内，此条件一般都能满足。

2、微位移器产生的最大位移输出时，微动台的弹性恢复力应小于微位移器的最大驱动力。

3、微动台的刚性应尽可能大，使其具有良好的动态特性和抗干扰能力。

2.2.2.1 几种常见柔性铰链的设计计算对于单轴柔性铰链，设计要求为对输入或灵敏轴必须灵活，一般绕横轴和沿纵轴铰链的刚度应尽可能的好[现代精密机械设计]。

也就是说单轴柔性铰链绕Z轴方向的转角刚度要尽可能的小、绕X轴方向的转角刚度和沿Y轴方向的轴向刚度要尽可能的大，坐标轴方向如图2-2中所示。

在单轴柔性铰链设计中，最关键的是绕Z轴方向的转角刚度的设计计算，下面将对几种常见类型的铰链作分析研究。

．：柔性铰链的拉伸刚度和转角刚度的计算公式[1] 拉伸刚度的推导1)FF1??xx dxdx??x?，则拉伸F时，铰链伸长量为：当在X轴向施加拉力x)xf((x)2EbEA xx1?dx/2Eb刚度为：。

)xf(x转角刚度的推导2)MM31???xx dx??dx，则时，铰链转角为Z当在轴回转方向施加弯矩MxdxEb/。

转角刚度为：3)x3f(x)xf(为材料的弹性模量。

式中，3)x)2Eb(xfEI(xx12为柔性铰链形状的表达函数，E 、单轴直梁型柔性铰链a轴方向的所示，其应用广泛。

单轴直梁型柔性铰链沿X 单轴直梁型柔性铰链如图2-2 Z轴的转角刚度可以利用上面给出的公式进行计算。

拉伸刚度和绕2-2 单轴直梁型柔性铰链图Fig. 2-2 Flexure hinge with rectangle notch312Ebt Ebt。

根据上面的公式可得，单轴直梁型柔性铰链的拉伸刚度为，转角刚度为3t t bb成正比；由此也就是说单轴直梁型柔性铰链的拉伸刚度与、、成正比，转角刚度与tb值。

值而减小可知，在拉伸刚度限定的情况下，为了提高其弯曲率，应尽量加大b、单轴直圆型柔性铰链单轴直圆型柔性铰链如图2-3所示，对于单轴直圆型柔性铰链的设计计算，在1965年，t=R条件下的设计计算公式（包括精度计算公式和简化计算公式），J.M.Paros等就推导出但其精确计算公式形式比较复杂，简化后的设计计算公式在许多情况下误差又比较大。

在年，清华大学的高宏等从微位移机构的实际情况出发，对用于微位移机构的柔性铰链1988．图2-3 单轴直梁型柔性铰链Fig. 2-3 Flexure hinge with circle notch进行了分析，发现其机构具有两个明显的特点：一是位移量（即柔性铰链的变形比较小），t?R，一般是几十微米到几百微米；二是结构参数在一般情况下取并根据这两个特点推导了简化设计方法，最后给出了几种不同参数下柔性铰链的转角刚度数表。

为了能对单轴直圆型柔性铰链的设计计算给出准确可靠的设计计算公式，Y.K. Yong和T.F. Lu等利用有限元分析方法给出了单轴直圆型柔性铰链的经验设计公式，并利用此分析结果对已有的设计理论和方法做了对比，其结果如表2-5所示。

表2-5 单轴直圆型柔性铰链设计计算公式总结为了能更好与之相关的柔性微动工作台也逐渐产业化。

随着柔性铰链理论的不断完善，单轴直圆型柔性铰链本文将对便于工程应用的简化设计方法做一些完善。

地指导工程实践，柔性铰链的转角变形实际上是由许多微段弯曲变所示，如图2-4转角刚度计算的计算简图，??y??i 和挠个微段产生的转角和形累积的结果，设第的挠度，则整个柔性铰链的转角iinn??????y?y?y。

为和度ii1?i1i?2-4 图单轴直梁型柔性铰链Fig. 2-4 Flexure hinge with circle notchdx的等截面微段所组成，由材料力学的知识可得柔性设连续变化的截面由若干长度为?：铰链中性面的曲率半径)(x1M?(2-2)?)(xEJ)x(x)MJ(dxE上的为截面对中心轴的惯性矩；式中，为作用在微段为材料的弹性模量；R2，与其他结构尺寸相比比较小，所以可以认为柔性铰链上弯矩。

柔性铰链切口处全长为)xM(dx在各个微段上都是一样的。

的弯矩变化不大，即认为的关系如下：x，y 由高等数学可知，曲率半径和坐标2yd12dx?(2-3)3/2?2??dy???1????dx??????dy1=dx可简化为，所以公式都有：柔性铰链在弯曲变形时，对任意微段(2-3)dx21yd dy?????tan，可得柔性(2-3)和式，当变形很小???dx??x))J2b(2R?t?Rsin(其中可时，利用近似公式(2-2)，由式2?dx dx1)(xM R23得柔，铰链转角对上式进行积分，)(xEJ120性铰链的转角刚度为：???MsinR12????Ebd??K?Eb???3????sintR2??2R0????式中所列符号，如图2-4所示。

?可以借助MATLAB 对于编程来求解，为了能更好地指导工程实践，现选取不同的结tR对上式进行求解，所得结果见表2-6，所示，构参数?mm?kg/rad)柔性铰链转角刚度的(值2-6 表由表2-6可以得出，柔性铰链的转角刚度值与铰链半径R和最小厚度t有关，当R一定时，转角刚度随着t的增大而增大，而且增量很显著。

当t一定时，转角刚度随着R的增大而减小，变化量缓慢。

总的来看，R越小、t越大则转角刚度越大；R越大、t越小则转角刚度越小。

在柔性铰链机械传动部件设计中，为了使所设计的微动工作台具有良好的动态特性和抗干扰能力，应尽可能地增大柔性铰链的最小厚度，并减小其圆弧半径。

然而，为了实现机械传动的高灵敏度和高分辨率，在保证传动机构强度要求的前提下，则应适当增大柔性铰链的圆弧半径，并减小铰链的最小厚度。

因此，在设计过程中要明确设计目标，对相关参数需要反复比较调整，最后才能达到最终设计要求。

c、浅切口椭圆型柔性铰链椭圆型柔性铰链根据切口的布置位置可以分为浅切口椭圆型柔性铰链和深切口椭圆型柔性铰链，如表2-1中所示。

学者在文献[2]中提出了深切口椭圆型柔性铰链，并对其相关性能进行了论证与比较，指出深切口椭圆型柔性铰链更适合于要求高精度传动的微动工作台和光学仪器。