第1章 工业机器人概论.ppt
工业机器人介绍详解课件
教育普及
开展工业机器人科普教育，提高公众对工业 机器人的认知和理解，培养其接受和应用新 技术的能力。
06
CATALOGUE
工业机器人典型案例分析
汽车制造行业应用案例
总结词
在汽车制造行业中，工业机器人被广泛应 用于装配、焊接、喷涂和搬运等环节，提 高了生产效率和产品质量。
搬运环节
工业机器人能够高效地完成汽车零部件和 整车的搬运工作，减轻了工人的劳动强度 ，提高了生产效率。
装配环节
工业机器人在汽车装配环节中能够快速、 准确地完成各种零部件的抓取和安装，减 少了人工操作的时间和误差。
喷涂环节
工业机器人在汽车喷涂环节中能够实现自 动喷涂，提高了喷涂效率和涂层质量，减 少了人工操作的污染。
焊接环节
工业机器人具备高精度的焊接技术和稳定 的焊接质量，能够提高汽车车身的焊接效 率和焊接质量。
工业机器人在汽车制造领域的 应用最为广泛，涉及焊接、涂 装、装配等多个环节。
物流运输
工业机器人在物流运输领域的 应用包括货物的装卸、搬运、 码垛等。
其他领域
除了以上领域，工业机器人还 广泛应用于食品、化工、医疗 等领域。
02
CATALOGUE
工业机器人技术解析
机械结构与运动学
机械结构
工业机器人通常由关节、连杆、末端 执行器等部分组成，实现各种运动轨 迹和姿态。
伦理规范
制定和实施工业机器人伦理规范，保障人类价值观和道德原则在机器人行为中的体现。
技术标准与法规政策
技术标准
制定和完善工业机器人技术标准，促进 机器人技术的规范化发展。
VS
法规政策
制定相关法规和政策，规范工业机器人的 研发、生产和使用，确保其合法合规。
工业机器人培训课件ppt
系统性能优化
教授如何对机器人系统进 行性能优化，提高生产效 率和降低成本。
故障诊断与排除
介绍常见的故障诊断方法 ，以及如何排除故障，确 保机器人系统的稳定运行 。
06 总结与展望
工业机器人的价值与意义
提高生产效率
工业机器人能够连续工作，减少人工操作时 间，提高生产效率。
提高产品质量
降低成本
通过自动化生产，减少人工成本，降低生产 成本。
要点二பைடு நூலகம்
详细描述
随着技术的进步和规模化生产，工业机器人的制造成本逐 渐降低，使得更多企业能够引入工业机器人进行生产。这 不仅能够提高生产效率，还能够降低生产成本，进一步增 强企业的竞争力。
安全问题与法律法规
总结词
随着工业机器人的普及，安全问题和法律法 规的制定将成为亟待解决的问题，需要引起 重视和关注。
从汽车制造、电子设备制造等领域向更多 领域延伸。
人才培养
1.C 随着工业机器人的普及和应用，需要更多的 专业人才进行研发、操作和维护。
安全问题
1.D 随着工业机器人在生产中的应用越来越广泛
，安全问题也日益突出，需要加强安全防护 和管理。
1.谢谢聆 听
03
成熟阶段
进入21世纪，随着人工智能技术的不断进步，工业机器 人逐渐成为智能制造的重要组成部分，广泛应用于各个 领域。
02 工业机器人技术基础
机械结构与运动学
机械结构
介绍工业机器人的关节类型、连杆机 构、驱动系统等，以及它们在机器人 运动中的作用。
运动学
阐述机器人运动学的概念，包括正运 动学和逆运动学的求解方法，以及如 何通过运动学分析来优化机器人的性 能。
详细描述
工业机器人的应用涉及到多个领域的知识和技术，如 机械工程、电子工程、计算机科学等。为了更好地推 动工业机器人技术的发展和应用，需要加强跨领域合 作，整合各领域的优势资源。同时，需要培养具备相 关专业知识和技能的人才，为工业机器人技术的发展 提供人才支持。通过加强合作和人才培养，可以促进 工业机器人技术的不断创新和应用领域的拓展。
第一章工业机器人概论.
第一章概论提起机器人，我们都不陌生，脱口就能说出一大串机器人的名字：铁臂阿童木、霹雳五号、奥特曼、终结者等，这些都是小说或影视作品中的主人翁。
可以说大多数人都是从影视作品中了解机器人的，影视作品中的机器人，功能都很强大，看起来很神奇，正是由于这些影视作品的影响，人们对机器人给予了非常高的希望，但现实中的机器人并不像人，与其说是机器人，还不如说是一台机器。
但是只有想到了，才能做到，那些神奇的机器人正是我们共同奋斗的目标。
我们只有了解了现实的机器人，才能创造出未来更好的机器人。
机器人技术是一门高新技术，作为21世纪的人才，面临高新技术和自动化技术的冲击，面临国际市场经济和技术迅猛发展的激烈竞争，机器人技术是迎接未来挑战的有力武器和理想助手，机器人使人类从繁琐、恶劣的作业环境中解脱出来，而从事更加雄伟的事业，开创未来世界。
对年青朋友来说，不管你以后搞不搞机器人技术，也不管你涉不涉足机器人产业，都有必要了解一些机器人知识，因为未来的机器人将对你的生活和工作产生巨大的影响。
[作业1] 机器人发展概况综述。
第一节工业机器人的概念关于工业机器人，目前世界各国尚无统一定义，分类方法也不尽相同。
1 美国：工业机器人是一种可重复编辑的多功能操作装置，它可以通过改变动作程序来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件和工具。
②日本：1）工业机器人是整机能够回转，有抓取（或吸住）物体的手抓和能够进行伸缩、弯曲、升降（仰俯），回转及其复合动作的臂部，带有记忆部件，可部分地代替人进行自动操作的具有通用性的机械。
2）具有人体上肢（臂、手）动作功能，可进行多种动作的装置，或者具有感觉功能，可自主进行多种动作的装置。
日本定义的工业机器人的范围是较广的，他们将工业机器人分为六类：人控机械手固定程序控制机器人可变程序控制机器人示教再现机器人数值控制机器人智能机器人③我国对“机械手”和“工业机器人”的定义：机械手：就是附属于主机，动作简单，工作程序固定，定位点不能灵活改变；用来重复抓放物料的操作手。
《工业机器人》PPT课件
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2.圆柱坐标型
圆柱坐标型操作机，它有两个移动关节和一个转动 关节，末端操作器的安装轴线之位姿由(z，r，θ)坐标 予以表示。
该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工作范围 较大，末端操作器可获得较高的运动速度。它的缺 点是末端操作器离z轴愈远，其切向线位移的分辨精 度就愈低。
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3.球坐标型
球坐标型操作机它有两个转动关节和一个移动关节， 末端操作器的安装轴线之位姿由(θ，φ， r)坐标予以 表示。该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工 作范围较大。
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4.关节型
关节型操作型它有三个转动关节，即机身上部相对 于下部的转动，肩关节的转动和肘关节的转动。腕 关节的转动属于末端操作器的自由度。该种结构的 工业机器人，空间尺寸相对较小，工作范围相对较 大，还可以绕过机座周围的障碍物，是目前应用较 多的一种机型。
工业机器人
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一.工业机器人的历程
1 9 6 0 年 美 国 A M F 公 司 生 产 了 首 台 工 业 生 产 柱 坐 标 型 Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制。
1979年，Unimation推出PUMA机器人：多关节、全电 机驱动、多CPU二级控制，采用VAL专用语言，可配 视觉、触觉、力觉传感器。
执行机构是机器人赖以完成各种作业的主体部分。 通常为开式空间连杆机构。
驱动-传动机构由驱动器和传动机构组成。传动有机 械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱 动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。
工业机器人课件
装配机器人能够自动完成汽车零部件的装配工作，提高了生产效率和装配精度，降低了人为因素带来的误差。
检测机器人
检测机器人能够自动检测汽车零部件的质量和尺寸，提高了检测效率和准确性，降低了不良品率。
电子电器行业应用案例
SMT贴片机器人
SMT贴片机器人能够自动完 成电子元件的贴装工作，提 高了生产效率和贴装精度，
量检测。
定位与导航
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视觉传感器辅助机器人在复杂环境中进行精确定位和导航，提
高工作效率。
THANKS.
03
注意事项
严禁随意更改机器人的程序、参数等设置，以免造成机器人失控或损坏
；在操作过程中，如发现机器人出现异常情况，应立即停机检查并报告
相关人员处理。
日常检查与保养项目清单
外观检查 清洁保养 润滑维护 电池更换
定期检查机器人的外观是否完好，有无碰撞、划痕等情况，及 时进行处理。
定期对机器人进行清洁保养，包括清洁表面灰尘、油污等污渍 ，检查散热风扇、过滤网等部件是否堵塞，及时清理更换。
工业机器人安全使
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用与维护保养知识
安全操作规程及注意事项
01
安全操作规程
在操作工业机器人之前，必须熟悉机器人的安全操作规程，包括开机、
关机、急停等操作方法，以及禁止在机器人运行时进行干预等行为。
02
防护措施
操作工业机器人时，必须佩戴防护眼镜、手套等个人防护装备，同时确
保机器人工作区域内无人员或物品，防止发生碰撞等事故。
触觉传感器
模拟人类触觉，检测物体的硬度、纹理等信 息，提高机器人对环境的感知能力。
力觉传感器
检测机器人与物体接触时的力度，实现精确 控制抓取和放置过程。
第一章工业机器人概论
第一章概论提起机器人，我们都不陌生，脱口就能说出一大串机器人的名字：铁臂阿童木、霹雳五号、奥特曼、终结者等，这些都是小说或影视作品中的主人翁。
可以说大多数人都是从影视作品中了解机器人的，影视作品中的机器人，功能都很强大，看起来很神奇，正是由于这些影视作品的影响，人们对机器人给予了非常高的希望，但现实中的机器人并不像人，与其说是机器人，还不如说是一台机器。
但是只有想到了，才能做到，那些神奇的机器人正是我们共同奋斗的目标。
我们只有了解了现实的机器人，才能创造出未来更好的机器人。
机器人技术是一门高新技术，作为21世纪的人才，面临高新技术和自动化技术的冲击，面临国际市场经济和技术迅猛发展的激烈竞争，机器人技术是迎接未来挑战的有力武器和理想助手，机器人使人类从繁琐、恶劣的作业环境中解脱出来，而从事更加雄伟的事业，开创未来世界。
对年青朋友来说，不管你以后搞不搞机器人技术，也不管你涉不涉足机器人产业，都有必要了解一些机器人知识，因为未来的机器人将对你的生活和工作产生巨大的影响。
[作业1] 机器人发展概况综述。
第一节工业机器人的概念关于工业机器人，目前世界各国尚无统一定义，分类方法也不尽相同。
①美国：工业机器人是一种可重复编辑的多功能操作装置，它可以通过改变动作程序来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件和工具。
②日本：1）工业机器人是整机能够回转，有抓取（或吸住）物体的手抓和能够进行伸缩、弯曲、升降（仰俯），回转及其复合动作的臂部，带有记忆部件，可部分地代替人进行自动操作的具有通用性的机械。
2）具有人体上肢（臂、手）动作功能，可进行多种动作的装置，或者具有感觉功能，可自主进行多种动作的装置。
日本定义的工业机器人的范围是较广的，他们将工业机器人分为六类：人控机械手固定程序控制机器人可变程序控制机器人示教再现机器人数值控制机器人智能机器人③我国对“机械手”和“工业机器人”的定义：机械手：就是附属于主机，动作简单，工作程序固定，定位点不能灵活改变；用来重复抓放物料的操作手。
工业机器人概论演示文稿
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
1.2 工业机器人基本组成及技术参数
■工业机器人本体
机器人本体：工业机器人的机械主体，是 完成各种作业的执行机构。一般包含互相 连接的机械臂、驱动及传动装置以及各种 内外部传感器。工作时通过末端夹具也称 末端执行器用于实现机器人对工作目标的 夹取、搬用等动作。 1）机械臂
工业机器人技术基础
工业机器人总体发展趋势
（1）技术发展趋势 在技术发展方面，工业机器人正向结构轻量化、智能化、模块化和系统化的方向发展。 未来主要的发展趋势有：
1）机器人结构的模块化和可重构化； 2）控制技术的高性能化、网络化；
3）控制软件架构的开放化、高级语言化；
4）伺服驱动技术的高集成度和一体化；
工业机器人概论演示文稿
第一页，共32页。
（优选）工业机器人概论.
第二页，共32页。
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
主要内容 1.1 工业机器人定义及其发展（了解） 1.2 工业机器人基本组成及技术参数（掌握） 1.3 工业机器人的分类及典型应用（了解）
第三页，共32页。
第1章 工业机器人概论
种机器具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协 同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
国际标准化组织定义：工业机器人是一种仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程的
多功能、多自由度的操作机械。
第五页，共32页。
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
1.1 工业机器人定义及其发展
开合自由度。一般情况下机器人的一个自由度对应一个关节，所以自由度
与关节的概念是相等的。自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由
《工业机器人教材》PPT课件
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涂机器人已经成功地应用于中、小型电动 机、汽车后桥、照明灯、卫生陶瓷和电器 开关的喷涂作业。机器人自动喷涂的应用 不仅提高、稳定了喷涂质量，更重要的是 把涂装工人从恶劣的喷涂工作环境中解放 出来，具有重大的社会效益。
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喷涂机器人应用在大连电动机厂的出口电动机自动喷涂生 产线上的应用情况。该自动喷涂生产线上应用了两台喷涂 机器人，一台机器人喷涂底漆，另外一台喷涂面漆。
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二、分类
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按用途焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人：
弧焊机器人在许多行业中得到广泛应用，是工业机器人最 大的应用领域。弧焊机器人不只是一台以规划的速度和姿 态携带焊枪移动的单机，还包括各种电弧焊附属装置在内 的柔性焊接系统。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件焊道运 动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度稳定 性和轨迹精度是两项重要指标。同时，由于焊枪姿态对焊 缝质量也有一定影响，因此希望焊枪姿态的可调范围尽量 大。
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在制造工业部门较为广泛的典型应用： ➢焊接机器人 ➢搬运码垛机器人 ➢喷涂机器人 ➢装配机器人
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一、工业机器人的概念
1．机械手 机械手是一种模仿人手和人臂的某些动作功能，
以固 定的动作顺序和行程来抓取和搬运物件或操持工 具的自动 操作装置。
机械手常用于自动生产线上装卸和传送工件， 加工中心上更换刀具等。 2．工业机器人
立体停车库的机械搬运系统一般由运输 平台、汽车搬运机器人、出、入口回转定 位平台和快速卷帘门等部分组成。
2、立体停车库的电气控制系统
一般由搬运控制系统、出、入口控制系 统和计算机信息管理系统等组成。
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Hale Waihona Puke .3、汽车搬运机器人的结构