手机蓝牙控制的智能车系统设计_余威明
基于安卓蓝牙控制的智能车设计报告
基于安卓蓝牙控制的智能车设计报告设计报告：基于安卓蓝牙控制的智能车一、引言智能车是指在汽车领域中应用了先进的计算机、物联网和传感器等技术的车辆，它可以自动感知周围环境并做出相应的反应。
本设计报告将介绍一种基于安卓蓝牙控制的智能车设计，旨在通过安卓手机与智能车之间建立蓝牙连接，实现对智能车的远程控制。
二、设计思路智能车的设计主要包括硬件设计和软件设计两个部分。
硬件设计主要包括车体结构设计、传感器布置和电路控制等；软件设计主要包括安卓手机应用的开发。
1.硬件设计智能车的车体结构应选择轻便坚固的材料制作，以满足高速行驶过程中的稳定性要求。
车体内部应布置传感器，如红外线传感器和超声波传感器，用于感知车辆周围环境。
此外，智能车还需要安装直流电机和舵机等电路控制元件来实现行驶和转向等功能。
2.软件设计软件设计主要针对安卓手机应用的开发。
首先，应编写安卓手机应用程序，通过蓝牙模块与智能车建立蓝牙连接。
然后，根据用户的指令，向智能车发送相应的控制信号，实现对智能车的远程控制。
同时，可以设计一个用户界面，显示智能车周围环境信息以及智能车的状态。
三、系统功能1.远程控制：通过安卓手机应用与智能车建立蓝牙连接，实现对智能车的远程控制，包括前进、后退、左转、右转等。
2.传感器感知：智能车内置红外线传感器和超声波传感器，可以感知车辆周围的障碍物并做出相应的反应，以避免碰撞。
3.环境信息显示：通过安卓手机应用的用户界面，显示智能车周围环境信息，包括障碍物距离、车速等。
四、系统实现系统实现主要包括软件编程和硬件部署。
1.软件实现首先，编写安卓手机应用程序，包括蓝牙连接的建立和控制信号的发送。
通过安卓手机的蓝牙模块与智能车建立蓝牙连接后，将用户输入的指令通过蓝牙发送给智能车，实现远程控制。
2.硬件实现搭建智能车主体结构，选用轻便坚固的材料，将直流电机和舵机安装在车体上，并连接相应的电路控制模块。
将红外线传感器和超声波传感器布置在车体上，可以接收到周围环境的信号。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计毕业论文
毕业设计（论文）设计（论文）题目：基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计摘要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。
本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。
设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。
实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。
为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。
阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。
手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。
客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。
双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。
实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。
本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计及原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以及系统的调试。
最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。
【关键词】Andriod蓝牙智能小车智能手机AT89C52单片机ABSTRACTWith the rise of the Internet of Things, Android phones with its unique advantage of being open for us to provide more quality and convenient technological achievements. The research is based on the Android mobile phone Bluetooth controlled smart car design, based on mobile platforms, by means of Bluetooth technology, design and implementation of a wireless remote control car new solutions. Control platform designed for mobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and other hardware modules remote control car. Realize the car forward, backward, turn left in front, front right turn after turn left, turn right after the other real-time control functions. For the remote control toy car design presents a new way of thinking, and can for the future smart home remote control designed to provide some reference value.Describes one kind of walking through the phone's Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions.Introduces the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control want to achieve the function is trolley be able to forward, backward, turn left, turn right, then expounded that the system circuit design and principle of description, including the program design, it is important components introduction, circuit design Description of (, including SCM control circuit, the motor drive circuit) Andrews mobile phone software interface design, software design flow as well as system debugging. Finally summed up the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control design is completed the task of, analysis system appear deficiencies.【Key words】Andriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM目录前言 (1)第一章绪论 (2)第一节国内外研究现状 (2)第二节发展趋势分析 (4)第三节本章小结 (4)第二章设计方案分析 (5)第一节设计方案分析确定 (5)第二节本章小结 (8)第三章安卓操作系统概述 (9)第一节安卓操作系统发展历史及趋势 (9)第二节 Android开发环境搭建 (9)一、 Android的基本介绍 (9)二、 Android系统构架 (10)三、 Android开发包及其工具的安装和配置 (11)第三节本章小结 (13)第四章系统硬件电路设计 (14)第一节单片机最小系统 (14)第二节电机驱动模块 (17)第三节蓝牙模块 (21)第四节本章小结 (22)第五章系统软件程序设计 (23)第一节主程序设计 (23)第二节手机端程序设计 (25)一、手机界面程序设计 (27)二、手机监听程序设计 (28)第三节本章小结 (29)第六章系统整体的调试 (31)第一节调试的方案 (31)第二节硬件电路调试 (31)一、独立元件的检测 (31)二、单片机最小系统的调试 (33)三、电源电路的测试 (34)四、驱动电路的调试 (34)第三节软件调试 (37)第四节系统整体调试 (38)第五节本章小结 (40)结论 (41)致谢 (43)参考文献 (44)附录 (46)一、英文原文 (46)二、英文翻译 (54)三、源程序 (60)前言遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了很难与其它型号的进行匹配。
智能小车蓝牙控制技术设计方案
智能小车蓝牙控制技术设计方案一、引言智能小车是一种可以通过蓝牙进行远程控制的无人驾驶车辆。
在本设计方案中，我们将介绍智能小车蓝牙控制技术的设计和实现方法。
二、设计目标本设计方案的目标是实现通过蓝牙控制智能小车的前进、后退、转向和停止等功能。
同时，还要保证通信的可靠性和稳定性。
三、硬件设计1.MCU选择我们选择一款性能强大且低功耗的MCU芯片，如STM32系列。
该芯片具有高度集成、高性能和低功耗的特点，适合用于嵌入式系统的设计。
2.传感器智能小车需要依靠传感器来获取周围环境信息，以实现自主导航和避障功能。
常用的传感器包括红外线传感器、超声波传感器等。
这些传感器将与MCU进行连接，提供实时数据。
3.电机驱动为实现小车的运动控制，我们需要选择合适的电机驱动器件。
DC电机驱动器件常用的有L298N、L293D等，可以方便地控制电机的运动方向和速度。
4.蓝牙模块我们需要选择一款蓝牙模块，实现小车与远程设备的通信。
常用的蓝牙模块包括HC-05、HC-06等，它们可以通过串口与MCU进行通信。
四、软件设计1.系统架构我们将使用C语言编写嵌入式系统的固件代码，实现小车的运动控制、通信和传感器数据的处理等功能。
固件代码将运行在MCU上，通过与蓝牙模块和传感器的交互，实现智能小车的控制和数据处理。
2.蓝牙通信协议为了实现蓝牙控制功能，我们需要定义一套通信协议。
例如，可以通过串口发送指令来控制小车的运动，如前进、后退、左转、右转和停止等指令。
同时，小车也需要可以向远程设备发送传感器数据，如距离、温度等信息。
3.控制算法小车的运动控制算法可以根据具体的需求进行设计。
例如，可以根据传感器数据判断小车是否遇到障碍物，并进行相应的避障动作。
同时，还可以根据远程设备传输的指令实现运动控制。
五、测试和优化在完成硬件和软件设计后，我们需要对设计的智能小车进行测试并进行优化。
首先，我们可以通过调试工具和调试指令来验证代码的正确性。
然后，我们可以通过模拟实际场景来测试小车的功能和性能，例如在不同的地形和环境下测试小车的运动控制和避障功能。
基于蓝牙遥控的智能小车设计
摘要随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。
我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，但是与国际先进还存在一定的差距。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的。
设计的智能电动小车能够实现无线遥控，串口通讯，实时检测速度，避障碍等功能。
无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其中蓝牙技术具有一定优势，目前在信息家电方面应用正在铺设。
各种家电共用遥控，并可组网与公众互联网相接，共享有用信息。
目前蓝牙技术实现无线遥控的短板在于传输距离短和芯片价格高方面。
但随着科技发展，这些问题正在逐步得以解决。
无线遥控机器人有着广阔的应用前景。
无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。
控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。
将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。
实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。
关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车目录摘要 (1)1. 绪论 (3)1.1课题目的 ....................................................1.2课题研究内容 ................................................2 .方案论证 (3)2.1 总体方案设计................................................2.2设计系统的功能要求 ..........................................2.3 系统硬件方案................................................3.系统硬件设计 (4)3.1STC89C52芯片简介 ............................................3.2 STC89C52最小系统...........................................3.3电机驱动设计 ................................................3.4显示电路设计 ................................................3.5 蓝牙模块设计................................................3.6 PCB图设计 ..................................................3.7 智能车结构分析..............................................3.7.1 底板设计.............................................3.7.2电机与底板的连接支架设计..............................3..7.3整体装配图...........................................4.系统软件设计 (10)4.1系统的程序流程 ..............................................4.2蓝牙模块参数设置程序 ........................................4.3蓝牙发送程序接收程序和中断程序 ..............................4.4自动避障及灯光声音控制程序设计 ..............................4.5液晶显示程序设计 ............................................5 . 调试结果分析 (17)5.1蓝牙遥控调试及结果分析 ......................................5.2避障功能调试及结果分析 ......................................6.参考文献\ 附录程序 (18)2１．绪论1.1课题目的本次设计的小车是具有无线遥控功能的。
基于安卓手机控制的智能小车的设计
基于安卓手机控制的智能小车的设计摘要：21世纪是信息化世纪，随着物联网兴起，安卓手机以其独有的优势，为我们提供很多优质便捷的服务。
此次设计我们研究的是用我们的安卓手机来操控智能小车，使小车实现前进、后退、左转、右转等功能，提供了一种遥控玩具车设计的新方法。
系统是以STC89C52作为控制中心，客户端为蓝牙手机，服务端为车子上的蓝牙模块，串口是进行通信的通道，小车在接收到手机发送的蓝牙信号之后，可以进行简单的一些动作。
本文介绍了基于安卓手机控制的智能小车要实现的功能，首先阐述了课题研究的背景、目的、意义以及主要的任务，接着阐述了系统方案的设计，硬件和软件两个方面的设计，再到后来的测试方案与测试结果，同时，对使用的一些元器件及原理进行了相应的介绍，然后对此设计进行了设计归纳与展望。
关键词：Android手机；蓝牙；智能小车； AT89C52单片机The design of the smart car basedon android mobile phonesAbstract：21st century is the era of information,with the emergence and prosperity of Internet,the Android Mobile phone offers us more premium and convenience services with its unique advantages.This design of our research is to control the car with android phone,make the car forward,backward,turn left,turn right,and other function, provides a new method for designing the remote control toy car.This system is based on STC89C52 as control center,the client for the mobile phone,the server for the bluetooth module on the car,the channels of communication is through serial port,the car after receive the bluetooth signal sent by a mobile phone,can conduct some simple movement.This chapter presents how to realized the android phone to control the smart car to realize some actions.First of all,the research background purpose,significance and the main tasks are expounded.Secondly,this paper discusses the system scheme and the design of software and hardware.Finally,summarizes the test scheme and results,meanwhile,the use of the components and principles for the corresponding introduction,at the same time,this design has carried on the summary and outlook.Keywords：Android mobile phone; Bluetooth; Intelligent car; AT89C52 single chip microcomputer目录前言 (1)第一章绪论 (2)1.1 课题背景 (2)1.2 课题研究的目的及意义 (2)1.3 系统设计主要任务 (2)第二章系统方案设计 (4)2.1 主控芯片的论证选择 (4)2.2 电源模块的论证选择 (4)2.3 电机驱动模块的选择 (5)2.4 蓝牙模块的选择 (5)第三章硬件电路的设计 (7)3.1 单片机最小系统的设计 (7)3.1.1单片机AT89C52 (8)3.1.2时钟电路 (9)3.1.3复位电路 (9)3.1.4 EA/VPP(31脚) (9)3.2 电机驱动电路的设计 (10)3.2.1 L298N型驱动器的原理 (10)3.2.2 L298N的引脚说明 (10)3.2.3 电机驱动电路原理图 (11)3.3 蓝牙模块电路的设计 (11)第四章软件设计 (13)第五章系统的调试 (14)5.1 测试方案 (14)5.2 硬件电路的测试 (14)5.2.1 单片机最小系统的调试 (14)5.2.2 电源电路的调试 (15)5.2.3 电机驱动模块的调试 (15)5.3 软件测试 (15)5.4 系统的整体调试 (15)第六章设计总结及展望 (17)参考文献 (18)附录1 系统设计程序 (19)附录2 实物图 (21)前言在中国，安卓手机已经非常普遍，普及率非常高，通过移动设备实现远程控制已经是人们追求和探索的一个方向。
智能小车系统的设计与制作
智能小车系统的设计与制作缪竹青浙江工贸职业技术学院电子工程系，班级：机电0801摘要:智能小车采用STC12C5A60S2单片机为主芯片，电机驱动采用高压、大电流双全桥式驱动器L298芯片，八路循迹反射式光电TCRT5000进行循迹，测速采用折射式光电传感器ST150，通过LMV358比较电路比较，再进行波形整形，脉冲的个数和里程的显示采用ST7920液晶显示屏显示，小车与上位机之间的通讯采用NRF24L01通讯，电源部分则用双电源供电，运行更可靠。
小车可按照预先设定好的轨道进行循迹，达到无线遥控、自动循迹的功能。
关键词：STC12C5A60S2单片机；循迹 ；NRF24L01无线通信；L289N机器人的英文单词是“robot ”,这个词最早出现于捷克作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek ）1920年所写的一个名为《罗萨姆的万能机器人》的科幻剧本当中。
机器人的出现就是用来代替人类劳动者，执行那些需要高难度精确度性，同时又具有重复性的工作任务。
它体现了人类长期以来的一种愿望。
轮式机器人是机器人的一种，目前已在工业领域得到广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向军事、医疗、服务、娱乐等非工业领域扩展。
智能小车的设计结合了最基本的计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术、无线通信技术及机器人技术，能有效的把大学所学知识进行综合应用。
一、系统总体设计 单单单单单单STC12C5A60S2单单单单单单单单单单单单单单单单单单单单单单单单图1 系统总体组成框图根据题目要求，系统可以划分为8个基本模块。
单片机主系统模块、电机驱动模块、循迹模块、测速模块、无线通讯模块、液晶模块、上位机控制模块、电源模块。
系统总体设计图如图1所示。
（一）单片机主系统单片机主系统以STC12C5A60S2单片机为主控芯片，该单片机包含了中央处理器，程序储存器，数据存储器，定时器/计数器、UART串口，串口2、I/O接口、高速A/D 转换、SPI接口、PWM(2)路/PCA、看门狗及片内R/C振荡器和外部晶体振荡电路等模块。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计智能小车是一种集成了多种智能技术的机械装置，可以通过蓝牙控制进行操作。
本文将基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计进行详细介绍。
1.设计背景和目标智能小车是近年来智能家居和物联网技术的热门应用之一、本设计旨在通过安卓手机蓝牙控制，实现对小车的远程操控，并能够获取小车的状态数据。
2.硬件设计本设计所需的硬件主要有：安卓手机、Arduino控制器、蓝牙模块、直流电机和车轮。
2.1 Arduino控制器Arduino控制器作为智能小车的主控，负责接收蓝牙模块发送的指令，并控制直流电机完成相应的运动。
2.2蓝牙模块蓝牙模块负责与安卓手机进行通信。
当用户在手机上发送指令时，蓝牙模块将指令通过串口发送给Arduino控制器。
2.3直流电机和车轮直流电机是智能小车的推动力源，通过车轮将电机的转动转化为小车的运动。
可以根据实际需要选择单个电机或多个电机的配置。
3.软件设计本设计主要涉及两个方面的软件设计：安卓手机控制应用和Arduino控制程序。
3.1安卓手机控制应用安卓手机控制应用是用户与智能小车交互的界面。
用户可以通过应用界面发送指令给小车，控制其前进、后退、转向等行为。
应用还可以显示小车的实时状态数据，例如电池电量、速度等。
3.2 Arduino控制程序Arduino控制程序是小车的控制逻辑，通过与蓝牙模块的通信接收指令，并控制直流电机完成相应的动作。
可以根据用户指令的不同，控制电机正转、反转或停止。
4.系统功能本设计的智能小车主要具备以下功能：1)远程控制：通过安卓手机控制应用，用户可以远程控制小车的行动。
2)实时数据显示：应用可以显示小车的实时状态数据，方便用户了解小车的工作状态。
3)电量提醒：当小车的电池电量低于设定值时，应用将会提醒用户及时充电。
4)编程扩展性：用户可以通过简单的编程方式扩展小车的功能，例如添加避障传感器、红外遥控等模块。
5)兼容性：本设计兼容大多数安卓手机，并且可以与其他智能设备进行蓝牙通信。
基于蓝牙遥控的智能小车设计
模式一：采用以STC89C51单片机为主控芯片，当主控接 收到手机蓝牙发送的指令后，解析后对电机驱动进行有效 的控制，使得对小车进行正确的控制（左转、右转、前进、后 退）。
扰能力强、有过电压和过电流保护、PWM脉宽平滑调速等 优点。L298N可以驱动两个二相电机或者一个四相电机，可 以通过直接电源来调节输出电压；并且可以直接通过单片机 的I/O口为其提供信号[3]。小车运动状态和I/O口输出关系如 表1所示。 2.3 蓝牙（HC-05）
H C - 0 5是 主 从一体的蓝 牙串口模 块。正常供电电压： 3.3~3.6 V，HC-05可设置为发送方或接收方，发送方能和接 收方 配 对 通 信，发 送 方与发 送 方 之 间或 接 收 方与 接 收 方
牙 笔 记 本电 脑、电 脑 加 蓝 牙 适 配 器 、P DA等设备进 行 无 缝连接[4]，蓝牙模块如图3所示。
右电机 正转 反转 停 正转 正转 反转
N o .9 M a y，2 018
电机车运动状态 前行 左转
以电机为中心左转 右转
以电机为中心右转 后退
图3 蓝牙模块 2.4 E18-D80NK红外避障
[参考文献] [1]潘永雄.新编单片机原理与应用[M].2版.西安：西安电子科技大学出版社，2008. [2]戴佳，戴为恒，刘博文.51单片机C语言应用程序设计实例精讲[M].2版.北京：电子工业出版社，2008. [3]孙荣高，孙德超.数字温湿度数据记录仪的设计[J].现代电技术，2005（7）：74-76. [4]杨永杰，冯军.数字式温湿度传感器SHTI1在尘埃检测仪中的应用[J].电子工程师，2005（8）：64-66. [5]李泉溪.单片机原理与应用实例仿真[M].北京：北京航空航天大学出版社，2009.
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作者简介： 余威明，浙江工贸职业技术学院电子工程系， 副教授，硕士，研究方向：单片机及嵌入式系统应 用研究 电话：0577-88312536；18958750662 电子信箱：yuwm08@ 联系地址：浙江省温州市黎明东路１７号 浙江 工贸职业技术学院电子工程系（３２５００３）
基金项目： 浙江工贸职业技术学院2010年度教师科技创新 活动计划项目(G100104)
参考文献： ［１］ 符强，任风华．基于手机蓝牙的遥控小车的设计［Ｊ］． 现代计算机，2011(12): 77-79. ［２］ 吕立亚，王兆伍．基于蓝牙的汽车CAN网络信号 无线测量系统［Ｊ］．计算机测量与控制，2009.17(2):
281-283 ［３］ 刘军．例说STM32［Ｍ］． 北京：北京航空航天大学出版社, 2011.
void BT_motor_control(u8 ctr_num,u8 pwm) { switch(ctr_num) { case '1':
Mt_forward(pwm); //前进 break; case '2':
５３
电子技术设计与应用 Electronics Design & Application
关键词：Android手机；蓝牙；智能车；STM32F103
Design of Intelligent Car System Controlled by Bluetooth of Smart Mobilephone
Yu Weiming (Electronic Engineering Department, Zhejiang Industry & Trade Polytechnic, Wenzhou, Zhejiang ) Abstract: An intelligent car control system based on bluetooth of mobilephone is designed. The system is composed of mobilephone and car control system. The car control system communicates with smart mobilephone through HC-06 bluetooth module. The HC-06 bluetooth module converts bluetooth signal into serial signal. The car control system uses STM32F103 to receive serial signal from HC-06 module and control car. Application software is developed on Android mobilephone. The buttons in software accomplish the car's run aห้องสมุดไป่ตู้d rotation control, and seekbar in software achieves speed control of the car. The system has advantage of easy operation based on the PWM function on STM32F103 processor. Key words: Android mobilephone；Bluetooth；intelligent car；STM32F103
４ 智能车电机驱动控制 ４．１ STM32F103处理器蓝牙解码控制 STM32F103通过串口与蓝牙模块HC-06连接， 接收手机蓝牙发送的控制命令，每组控制命令包含 两个字节，第一字节为控制编号，第二字节为电机 速度控制的PWM值，这两个字节作为蓝牙电机控制 程序的两个参数。蓝牙电机控制的程序如下：
图１ 系统组成框图 （参见右栏）
图１ 系统组成框图
２ Android系统的蓝牙开发 ２．１ Android手机蓝牙实现 首先要在ＰＣ机端搭建Ｊａｖａ开发环境和Android开 发环境，具体开发环境的搭建过程本文不再详述。 创建蓝牙连接需要实现的类和接口主要有 BluetoothAdapter（本地的蓝牙适配器）、Bluetooth Device（ 远 程 的 蓝 牙 设 备 ） 、 BluetoothSocket、 BluetoothServiceSocket、BluetoothClass、Bluetooth Profile、 BluetoothHeadset、 BluetoothA2dp、 BluetoothProfiles、ServiceListener等［１］。Android蓝 牙APIs完成数据交换过程如图２所示。 图２ Android蓝牙APIs完成数据交换过程 （参见下页）
Mt_LSpin(pwm); //左转 break; case '3': Mt_back(pwm); //后退 break; case '4': Mt_RSpin(pwm); //右转 break; case '5': Mt_stop(); //停止 break; default:break; } } ４．２ STM32F103处理器PWM信号产生 智能车电机的PWM控制信号是利用STM32F103 的 定 时 器 设 置 成 PWM模 式 产 生 。 STM32的 TIM2~TIM5每个定时器可同时产生4路PWM输出。 TIM2~TIM5的PWM输出通过改变自动重装载寄存 器ARR的值改变PWM信号输出的周期，通过改变比 较捕获寄存器CCR的值改变信号输出的占空比［３］。 PWM信号产生示意图如图5所示。PWM信号的占空 比为：
电子技术设计与应用 Electronics Design & Application
10.3969/j.issn.1000-0755.2013.01.018
手机蓝牙控制的智能车系统设计
余威明 （浙江工贸职业技术学院 电子工程系，浙江 温州）
摘 要：设计了一种通过手机蓝牙实现对车载控制的系统。该系统由带蓝牙功能的智能手机和车载控制 系统组成，车载控制系统通过蓝牙模块HC-06与智能手机建立蓝牙通信，并将蓝牙信号转换成串口信号，车 载控制系统以STM32F103作为主控芯片，接收蓝牙模块传送的信号，驱动电机做相应的动作。在Android手 机上开发应用软件，通过设计的按钮实现对车的停启和转动控制，另外通过滑动条实现对车的速度控制。 该系统充分利用了智能手机触摸屏的灵活的操作功能，另外车载系统端的STM32F103处理器所带的PWM功 能实现了对车的便捷调速功能。
３ 蓝牙模块与处理器接口及配置 ３．１ 蓝牙模块与STM32F103接口 蓝牙模块选用HC-06模块，该模块集成蓝牙芯片 BC41713、Flash存储芯片M29W800及蓝牙天线等，
图４ HC-06蓝牙模块与STM32F103接口图
３．２ 蓝牙模块参数配置 HC-06蓝牙模块通过串口的AT命令集对其进行 配置。主要包括测试通讯、修改串口通信波特率、 修改蓝牙名称、修改蓝牙配对密码等操作［２］，AT命 令集如下： （１）测试通讯。发送：AT ，返回：OK （２）修改蓝牙串口通讯波特率。发送： AT+BAUDn n取值为0~9、A、B、C，不同取值分别 代表不同的波特率。 例如发送：AT+BAUD4，返回：OK9600，代 表设定波特率为9600bps。 （３）修改蓝牙名称。发送：AT+NAMEname， 返回：OKname 参数name：所要设置的当前名称，即蓝牙被搜 索到的名称。20个字符以内。 例如发送AT+NAMEancient，返回Okname，此 时蓝牙名称改为ancient。 （４）修改蓝牙配对密码。发送：AT+PINxxxx， 返回：OKsetpin 参数xxxx：所要设置的配对密码，4个字节。 例如发送AT+PIN1234，返回Oksetpin，这时蓝牙配 对密码改为1234。
１ 系统总体设计 手机蓝牙控制的智能车系统的总体组成框图如 图１所示，由带蓝牙功能的智能手机和小车控制系统 组成，小车控制系统通过蓝牙模块HC-06与智能手 机建立蓝牙通信，并将蓝牙信号转换成串口信号， 小车控制系统以ARM Cortex-M3内核的STM32F103 作为主控芯片，接收蓝牙模块传送的信号，驱动电 机做相应的动作，系统通过传感器检测信息，当智 能手机发送查询命令时，小车系统将传感器检测信 息通过蓝牙发送至手机。
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电子技术设计与应用 Electronics Design & Application
微处理器只需通过串口与该模块建立连接即可。 HC-06模块与STM32F103处理器的接口图如图４所示。
图２ Android蓝牙APIs完成数据交换过程
２．２ Android手机软件界面设计 Android蓝牙智能车控制的软件界面如图３ 所 示 。布局界面的设计在布局文件main.xml文件下 设计实现。界面主要包括一个拖动条（Seekbar），五 个按钮（Button），其中拖动条用以设置车运行速度 的占空比，五个按钮分别控制前进、后退、左转、 右转和停止。
图３ Android蓝牙智能车控制软件界面
main.xml文件下的部分设计代码如下： <Button //"前进"按钮代码 android:id="@+id/btnF" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="50px" android:layout_x="121dp" android:layout_y="104dp" android:text="前进" /> <SeekBar //"PWM设置"拖动条代码 android:id="@+id/seekBarPWM" android:layout_width="181dp" android:layout_height="30px" android:layout_marginTop="20px" android:layout_x="58dp" android:layout_y="76dp" android:max="0" android:paddingLeft="16px" android:paddingRight="15px" android:progress="0" android:secondaryProgress="0" />