800kg座式焊接变位机说明书
学生实验报告书
实验课程名称800kg座式焊接变位机设计
开课学院材料学院
指导教师姓名陈士民
学生姓名贺凡凡
学生专业班级成型1303
2016-- 2017学年第 1 学期
工装、模具设计任务书
学生姓名：贺凡凡专业班级：成型1303
指导教师：陈士民工作单位：材料学院
题目：800Kg座式焊接变位机设计
初始条件：
工作台回转电机驱动
工作台倾斜电机驱动
载重量800Kg
工作台回转速度0.04~1.2r/min
工作台倾斜速度0~1 r/min
工作台尺寸Φ800
重心高度h=450 mm
偏心距e=240mm
工作台倾斜角度0°~135°
要求完成的主要任务：
设计座式焊接变位器，完成以下工作：
1. 确定座式焊接变位器结构型式；
2. 设计座式焊接变位器回转结构或倾斜机构并校核；
3. 选择重要外购件如减速器、电机等型号；
4. 一般设计座式焊接变位器机架、工作台等结构件；
5. 绘制座式焊接变位器总装图1张、重要零件图2张；
6. 编制设计说明书1份字数2000~3000。
时间安排：
设计工作以10工作日计算（按5天/周工作日计）：
1.设计开题讲课，借绘图工具、资料0.5天；
2.确定座式焊接变位器总体方案1.5天；
3.回转或倾斜机构设计、计算1.5天；
4.机构设计、计算1.5天；
5.焊接变位器机架设计1天；
6.机械制图2.5天；
7.编制设计说明书1天；
8.答辩0.5天。
指导教师签名：2016年11月12日
系主任（或责任教师）签名：年月日
1.设计方案确定 (1)
1.1设计要求、技术要求 (1)
1.2回转机构的确定 (1)
1.3倾斜机构的确定 (1)
1.4机构预期寿命估算 (1)
2.回转机构设计 (2)
2.1回转轴强度计算 (2)
2.2根据回转轴直径及受力情况选择轴承 (5)
2.3设计回转轴结构尺寸、选择键 (5)
2.4回转机构驱动功率计算及电机选择 (6)
2.5设计回转机构的减速机构 (7)
2.5.1外购减速器的选择 (7)
2.5.2蜗轮蜗杆的设计 (7)
2.5.3蜗轮蜗杆的校核 (10)
2.5.4键的校核 (11)
2.6回转主轴受力分析及校核，轴承校核 (11)
2.6.1回转轴的受力分析 (11)
2.6.2回转轴的强度校核 (12)
2.6.3回转轴轴的刚度校核 (15)
2.6.4轴承的校核 (16)
3.小结 (17)
参考文献 (17)
图2-1 焊接变位器回转机构的受力状态
图2-1
长度取标准l=140mm
图2-2
，
伸臂式焊接变位机设计(有图纸)
目录 题目 (Ⅰ) 摘要 (Ⅰ) 1引言 (1) 1.1开发焊接变位机的意义和目的 (1) 1.2焊接变位机目前的发展状况 (1) 1.2.1国内焊接变位机的产品简介 (1) 1.2.2国外焊接变位机的产品简介 (1) 1.3本次设计的意义和工作内
容 (2) 2伸臂式焊接变位机总体方案设计 (2) 2.1设计要求 (2) 2.2总体方案的确定 (2) 3伸臂式焊接变位机的设计 (3) 3.1伸臂旋转减速器的设计 (3) 3.1.1伸臂旋转减速器的传动方案简图 (3) 3.1.2选择电动机 (3) 3..1..3确定传动
比 (4) 3.1.4计算传动装置的运动和动力参数 (5) 3.1.5V带轮的设计计算......................................................................................................................... 6 3.1.6高速级蜗轮蜗杆设计. (9) 3.1.7低速级蜗轮蜗杆设计 (11) 3.1.8轴的校核.......................................................................................................................................1 2 3.1.9轴承寿命的计算..........................................................................................................................1 5 3.1.10较核轴上的键的强度 (16)
MH3640竖向钢筋电渣压力焊机使用说明书
MH-36> 40竖向钢筋电渣压力焊机使用说明书 （竖向钢筋埋弧对焊机） 一.用途与使用范围： 在高楼林立的当今世界，建筑业迅速发展、钢筋混凝土框架结构，箱型结构日益增多，大量钢筋需要现场对焊，MH—36、40型竖向钢筋电渣压力焊机是完成建筑工程中竖向钢筋焊接的理想设备，从而抛弃了旧工艺绑条焊、搭接焊、坡口焊等工艺。 该设备具有功效高，节省能源，节约钢筋，改善了工人的劳动环境，焊接质量高，而且可降低工程成本。 该焊接装置能对焊国产014-040的I, 1【，1【1级钢筋（或进口钢筋），经大量试件抗拉实验结果表明，均符合“中华人民共和国城乡建设环境保护部颁布标准《钢筋焊接及验收规程》（JGJ18—84）的规定。 二.技术参数:
1.本装置对焊钢筋可分为四个过程，即：引弧、电弧、电渣、顶压。其连续工作过程：在近80V空载电压的作用下，钢筋端头起弧熔化，电弧热熔化周围的431焊剂，熔态焊剂导电率增大，产生更高的电阻热，因而导致更多的焊剂熔化，逐渐形成渣池。使上下钢筋端部，在电渣熔池中加大熔化量，当上下钢筋熔化量达到一定数值（约20mm）时，施加大于3000N顶锻压力，压到底时同时断电，焊接过程完毕，冷却后敲去渣壳，现出有光泽的焊包。 2.电气工作原理（以齿轮式为例） 当焊接准备完毕后，按下该机具的口色按钮使焊机或控制箱内的中间继电器动作，接触器吸合，电焊机通电，同时定时装置开始计时。夹在上下钢筋的焊把接通电源，立即反时针转动手柄引弧，保持电压表指示在35-45V范围内。电压偏高上提钢筋，电压偏低下送钢筋，保持电压稳定，蜂鸣器响，电弧时间达到电渣时间开始时下送上钢筋，进入电渣过程，保持电压表指示在22V-27V之间。当指示灯灭，蜂鸣器不响，既顺时针转动摇柄，进行焊件的加压。当手柄往下摇不动时，按下红色按钮，断电，从而使中间继电器失电，接触器断电，这样电焊机初级断电，焊接过程结束。 四?操作与使用 1?根据所购机型，按附图3或附图4接好线。 2.根据所焊钢筋直径调节弧焊机电流调节装置，使其指示到所焊钢筋位置，也可参考表1对电流进行调节。 3.将同体式电源上或分体控制箱上功能选择开关置电渣焊位置，控制电源开关置开位置，这时电源指示灯及电渣焊指示灯亮。 4.用焊机头上的下夹具夹住固定的下钢筋，下钢筋端头伸在焊机筒中偏下位置，对于齿轮式机头则将上夹具摇到距上止点1.5厘米处，把待焊钢筋夹在上夹具上，对于杠杆式机头则是将杠杆置水平位置，把钢筋夹在上夹具上。 5.对于齿轮式机头则将焊接电缆的两个电极夹夹在上下两钢筋接近机头的部位，
焊接变位机安全操作维护规程(新版)
( 操作规程 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 焊接变位机安全操作维护规程 (新版) Safety operating procedures refer to documents describing all aspects of work steps and operating procedures that comply with production safety laws and regulations.
焊接变位机安全操作维护规程(新版) 1目的 为安全正确地操作使用、维护保养好焊接变位机。 2范围 适应于焊接变位机的安全操作和维护保养。 3职责 设备管理部门负责监督本规程的实施。 设备使用者负责设备安全正确使用和维护保养。 4内容和要求 4.1操作者应熟悉设备的性能、结构和传动原理；并严格按照设备说明书规定程序操作设备；按要求穿戴劳保用品。 4.2本机具有两个全回转自由度，可绕两个相互垂直的轴回转360度，被焊工作的任一条焊缝都可转到平焊或船焊位置；
4.3大回转控制有正转发反转两个按钮，按下正转按钮，L臂正转，按下反转按钮，L臂反转，相应指示灯亮；对于小回转控制，按下正、反 转按钮，可控制来件具与工作正反转，同时相应指示灯亮，大小回转的正反转均为点动，按位按钮运转，松开即停； 4.4安装和拆卸工件时，检查圆压板是否已取出及顶杆是否退回到位，以防工件损坏夹具； 4.5吊装工件不得有大幅度的摆动，防止工件撞坏夹具； 4.6工件落在夹具上时，要轻放，不得对夹具及变位机有过大冲击； 4.7工件装卡必须按要求定位，全部夹具的螺母、螺栓、顶丝都要拧紧，压板压牢。装卡完成后需试转检查，确认装稳后再正式作业； 4.8工作前应检查工件回转可及范围内有无其它物品，避免发生碰撞； 4.9工件转至作业们置后，应将电源开关关闭，切断电源，防止
变位器工装设计-1.0 t普通座式焊接变位机
优秀设计 本科毕业设计（论文） 1.0t普通座式焊接变位机工装设计 年级: 学号: 姓名: 专业: 20**年6月
院系专业 年级姓名 题目 1.0t普通座式焊接变位机工装设计 指导教师 评语 指导教师 (签章) 评阅人 评语 评阅人 (签章) 成绩 答辩委员会主任 (签章) 年月
毕业设计（论文）任务书 班级学生姓名学号 发题日期：20** 年 03 月 10 日完成日期：月日 题目 1.0t普通座式焊接变位机工装设计 1、本论文的目的、意义焊接变位机是将焊件回转、倾斜，以使工件上的焊缝置于水平和船形位置的装置，主要用于机架、机座、机壳等非长方形工件的焊接。 座式焊接变位机是应用最广泛的一种焊接变为机械，载重量一般为1-50t，本设计主要进行1.0t的通用型座式焊接变位机，该装备是以电动机-减速器驱动工作台回转并倾斜的焊接变位机械，是为适应相关工件焊接需要而出现的焊接设备。 2、学生应完成的任务 （1）完成A0当量图纸大于3张。 （2）英文翻译大于10000字符。 （3）论文。 （4）毕业设计指导纪要。
3、论文各部分内容及时间分配：（共 12 周） 第一部分查阅文献及调研（1周）第二部分设计方案的确定 (2周) 第三部分绘制设备结构及零件图（8周) 第四部分论文书写 ( 2周) 第五部分论文修改 (1周) 评阅及答辩( 周) 备注 指导教师：年月日 审批人：年月日
摘要 焊接变位机也已成为制造业的一种不可缺少的设备，在焊接领域把它划为焊接辅助机。就型式系列和品种规格而言，已问世的，约有十余个系列，百余个品种规格，正在形成一个新兴行业。但是，有关焊接变位机的基本概念、型式与分类、主要技术参数等，存在不统一的问题。 本题目是设计能载重1.0t工件，进行全位置焊接的变位机械。主要内容是关于焊接时机械的回转翻转的控制、电机选择、减速器的选择、各个轴和齿轮轴承的确定以及校核等等。 设计的具体过程是根据预定的载荷和要求的焊接速度从而确定设备所需要的电机类型，包括：电机的转速、额定功率、电压电流等，在此基础上计算轴的尺寸和相应配件的型号，并且对其进行相关的强度、使用寿命等的校核，然后对一些外购件也进行选择。最后使用CAD软件将相关的零件图。总装图绘制出来。 选用的方法主要是机械设计的相关知识，使用到的有材料力学、金属工艺学、Autocad等。 关键词：焊接变位机；机械设计
ZX5-630电焊机使用说明书
ZX5—630可控硅整流弧焊机使用说明书 一.用途 可控硅整流弧焊机是国家“八五”期间重点推广应用的新型节能焊接设备，也是国家指定用于取代旋转直流焊机的理想设备。该焊机可广泛用于汽车、造船、冶金、化工、建筑等行业，可使用所有牌号直径2.5—8mm的各种焊条，对低碳钢，中碳钢，低合金钢及不锈钢等进行全位置焊接，利用可控硅元件快速控制的特点，焊机动特性优良，性能柔和，电弧稳定，熔池平静，飞溅小，焊缝成型好，有利于克服碱性焊条在焊接中产生气孔的倾向。焊机具有引弧及推力电流装置，使引弧容易及焊条不易粘住，焊机对电网电压波动进行补偿并在焊机冷热时，都能保持焊接电流的稳定，焊机操作方便可远距离调节（暂定10米）焊接电流。二.技术数据 电源电压V380额定工作电压V44 相数3额定工作电流A630 频率HZ50额定负载持续率60% 输入容量KVA48电流调节范围A130—630 初级电流A74电网波 动补偿 度电网波动±10% 空载电压V70输出电流≤4% 频率75%冷热态电流稳定度≤2% 功率因数0.75冷却方式强迫风冷 绝缘等级B级外形尺寸mm900*660*770 质量 Kg230 三.结构概述 焊机由三相变压器，平衡电抗器，滤波电抗器，控制变压器，交流接触器，排风扇，控制线路板，可控硅元件等组成，主变压器及平衡电抗器绕组均采用盘式结构，绕制方便，风道畅通，有利于通风散热，滤波电抗器采用中间插入铁芯的条形结构，制作方便，振动极小。 焊机焊接电流可以远控，搬运远、近控开关，调节相应的电位器，既可达到焊接电流的调节，推力电流及引弧电流可在面板上任意调节。
四.电气原理 1.ZX5—630可控硅整流弧焊机，采用可控硅元件，在电源变压器的次级贿赂中，既起整流作用又利用触发相位角来改变输出直流电压大小，焊机从直流输出端的分流器上，取出电流信号，做为电流负反馈信号，随着直流输出电流的增加，负反馈亦增加，可控硅的导通角减小，输出直流电压下降，从而获得了下降的外特性。焊机电路方框图如图（一） 2.焊机电气原理概述如下：（附电气原理图） （1）焊机主要回路： 焊机主回路包括电源变压器B1，可控硅元件SCR1—6，平衡电抗器L1，滤波电抗器L2，分流器FL组成，变压器次级与可控硅元件接成带平衡电抗器双反星形整流电路形式，滤波电抗器既使焊接电流中脉冲分量减小，又使整流电路在可逆状态下运行，使触发电路以简化，由分流器上取出准确，及时的电流信号，通过负反馈，控制焊机的外特性和动特性。（2）同步线路： 触发脉冲的同步线路由三相控制变压器B2，电阻R1—R3，稳压管BW1—BW6取出三相正、负方波电压，由电容C1—C3和R4进行微分，取出电网三相正、负过零点的脉冲电压，由Z1—Z4分别取出三相电压正向过零点及反向过零点的信号分别使三极管T1T2饱和导通在T1、T2导通期间，使触发脉冲发生电路中电容器C20、C21放电，充电电流被三极管旁路，而形成同步点， （3）触发点路： 触发点路由双基极二极管，充放电电容器C20，C21，二极管T3、T4，脉冲变压器B3，B4等组成，由移相控制电路来的控制电压加到T3、T4的基极，控制充电电流的大小，从而改变了触发脉冲的移相角度，脉冲变压器输出的触发脉冲分别触发小功率可控硅SCR7、SCR8上，当小可控硅导通时即可强触发主可控硅导通。 （4）移相控制电路 移相反馈控制电路由运算放大器F，电流调节电位器，额定电流整定电位器，零点调整电位器等组成。分流器上的电压信号，供给电压比较器F作电流负反馈的电压来用，分流器输出的负电压，与电流调节电位器输出的给定正电压比较，通过F运算后，输出负电压作为移相控制电压。当焊接电流增大时，分流器两端的负电压增大，使F输出电压趋向于正，亦既T3、T4导通减弱，C20、C21充电电流减小，移相角增大焊接输出直流电压降低，获得下降外特性，调节电流调节电位器，既改变给定电压值，同样可改变F输出的控制电压，从而调节焊接电流。
自 动 焊 锡 机 操 作 手 册
自动焊锡机 使 用 操 作 手 册 操作前请仔细阅读本操作手册（以免因操作失误给机器与个人带来的损害）
警告 ●本机器所使用的电源电压为220V,50~60Hz ,触摸电源会产生致命事故 ●本机器应放置在室内使用。 ●由于存在烫伤的危险，所以更换烙铁头或调机时，应关闭加温电源，待其冷 却至室温，再更换烙铁头或调机。 ●高温危险，切勿触及烙铁头与附近的金属部份。 ●切勿以敲击烙铁头方式来清除焊接残余，此举可能严重震损发热芯与降低定 位精度。 ●焊接时烙铁头冒烟，工场应有良好的通风设施。 ●使用烙铁时，不可作任何可能伤害身体或损坏物体的妄动。 本机器为全自动焊锡机，焊接简单容易。结合人机界面触摸操作显示屏更使的操作简 单；采用气动代替手工速度快且安全可靠。夹具配有强力磁铁可使得定位准确且可靠； 送锡丝采用步进电机驱动，出锡精确且可灵活控制。送锡速度、时间、回锡量均可调 节，工作效率显著提高。组合结构优化，无须另配焊台，铬铁头更换快捷方便，所配 烙铁发热体为日本进口陶瓷发热体，升温快且稳定，安全可靠。 1.规格： 发热体工作电压24V 烙铁温度200℃～480℃ 温度稳定±2℃ 烙铁头漏电压 <2mV 对地电阻 <2Ω 电机步进电机/直流变速电机 出锡速度约2.7mm/s～27mm/s(36o/s~360o/S) 出锡量0～150mm 锡线直径0.5、0.6、0.8、1.0、1.2、1.4、1.6（mm） 2.特点： ?烙铁发热体采用日本进口陶瓷发热体，RTD传感器控温，升温速度极快且温度稳
定，加热电压24V。 ?防静电设计，能避免敏感电子零件因静电而受损坏。 ?全自动与手动送锡模式可供选择。 4. 烙铁头的使用与保养； a;选择适当的温度，过高的温度会减弱烙铁头的功能、加快其氧化，相对缩短使用寿命。在能 够工作的情况下，尽量使用较低的温度，较低的温度也可以充分焊接，且可分保护对于温度敏感之元件。一般建议使用温度350~380度。 1.5mm以下小焊点350~360度， 2.5mm以上大焊点370~380度 B;烙铁头第一次使用时，务必先将烙铁头温度调至220度，让烙铁头的上锡部位充分吃锡，最 好是浸泡在锡堆里5分钟，然后在清洁海绵上擦拭干净，并把烙铁温度再次调至300度，重复上述程序，最后把烙铁温度调至所需使用温度进行使用。目的是在烙铁头上出锡层形成一层全面保护膜，防止其在高温状态下被氧化，导致热传输失效。 C;如果烙铁头的镀锡部分含有黑色氧化物时，可镀上新锡层，再用湿润的清洁海绵抹净烙铁头。如此重复清洁，直到彻底除去氧化物为止，然后再涂上新锡层。并定期地对烙铁头进行清洁。D;如不使用，应关闭电源，将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新的锡层，再次使用之前，还是将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新锡。 E;如果烙铁头变形或发生重蚀，应进行更换。 5．更换部件 1、更换烙铁头 反时针方向旋开烙铁头的金属锁紧螺帽①，取出烙铁铁头护套②与烙铁头③，将新的烙铁头装放护套中，旋上锁紧螺帽。 2、更换保险丝 1)从电源座上拔出电源插头。 2)旋也焊台背面的保险丝盖板。 3)取了损坏的保险丝，换上新的。 4)装上保险丝盖板。
20T焊接变位机的设计与分析
目录 第一章绪论 (2) 1.1选题背景 (2) 1.2研究的目的和意义 (2) 1.3国内外研究综述 (3) 第二章焊接变位机的主要性能及结构 (3) 2.1一般焊接设备应具备的性能 (3) 2.2焊接变位机的分类 (4) 2.3焊接变位机的主要结构及工作原理 (5) 2.4焊接变位机的选用原则 (6) 第三章焊接变位机的方案设计 (7) 3.1焊接变为机的整体方案设计 (7) 3.2 翻转机构设计 (8) 3.2.1第一级蜗杆的设计 (8) 3.2.2第二级蜗轮的设计蜗杆 (12) 第四章校核 (17) 4.1各轴转速 (17) 4.2各轴的功率 (17) 4.3 各轴的转矩 (18) 4.4 齿轮的校核 (18) 4.5 轴的校核 (21) 4.6小齿轮轴承的校核 (23) 第五章控制部分 (25) 5.1 控制部分电气原理图 (25) 5.2回转机构的控制部分 (25) 5.3翻转电机的控制 (26) 致谢 (27) 参考文献 (28)
第一章绪论 1.1选题背景 焊接技术自发明至今已有百余年的历史，工业生产中的一切重要产品，如航空、航天及核能工业中产品的生产制造都离不开焊接工艺,并且焊接质量的好坏直接影响产品质量的好坏以及整机性能。所以改进焊接技术，提高焊接质量对现代化工业有着重要的作用，其中提高焊接机械化、自动化水平，实现焊接工艺及装备的现代化是改进焊接质量的一个重要方面。一般来说，当焊件的质量较大或体积较大时，靠人工改变焊缝位置很不容易，且效率低下，在这样的焊接生产中，就会遇到焊接变位及选择合适的焊接位置的情况，针对这一实际需要，人们就设计制造了焊接变位机。合适的变位机能将被焊工件的焊缝转动到最佳位置,从而提高焊接质量及生产效率，更避免了立焊、仰焊等情况出现。变位机可以使工件上的接缝处于理想的船形位置或平焊位置，以方便进行焊接，是提高焊接效率和质量，降低劳动强度的有效工具。另外,选择合适的变位机能降低工人的劳动强度以及生产成本,加强安全文明生产,有利于现场管理。到如今，焊接变位机不仅仅是一种焊接辅助设备，它更是与与焊接操作机、焊接滚轮架并称为焊接辅助设备中三大机。 1.2研究的目的和意义 自从焊接技术发明以来，它便在机械制造工业当中占据着其不可替代的地位，工业生产中的绝大多数重要产品，如汽车、船舶、飞机等等产品的生产制造都离不开焊接技术。焊接质量的高低会直接影响产品的整体质量。所以，改进焊接技术，提高焊接质量对工业现代化起着重要的作用。而焊接变位机正是这样一个可以提高焊接工艺水平的关键焊接设备。 一般而言，对于加工比较复杂并且质量较重的工件我们很难人为的去改变工件的焊缝位置。在这个时候焊机变位机就显示了它的优越性，通过对工件的翻转与回转，焊接变位机可以将被焊工件的各类焊缝调整到最佳位置，从而避免仰焊、立焊等的出现，提高焊接加工质量。 在现如今的制造业当中焊接机器人的运用越来越广泛，未来能够充分发挥机器人的高能力，我们经常将机器人与焊接变位机组合使用。焊接变位机已经成为了焊接机器人工作站不可缺少的一部分，因此我对焊机变位机的研究是有很大现实意义的。 总之，焊接变位机是保证焊接效率和质量，提高焊接生产率，降低劳动强度，改善工人作业条件，实现机械化、自动化的的有效设备。另外,焊接变位机也能及生产成本,加强安全文明生产,有利于现场管理。目前，我国的焊接变位机行业已经开始起步，但是与世界一流水平还有一定的差距。所以，就焊接变位机的重要性和我国目前焊接变位机的现状来说，对焊接变位机的研究具有重大意义。
高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现
第２４卷第４期 焊接学报ｖ。１．２４Ｎ。４２０Ｏ３年８月ＴＲＡＮＳＡＣＴｌ０ＮＳ０ＦＴＨＥＣＨＩＮＡＷＥＬＤＩＮＧＩＮＳ７ｎＴＵＴｌ０ＮＡ“ｇｕｓｔ２Ｏ０３ 高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现 石圩，樊丁。王政 （甘肃：［业大学甘肃省有色金属新材料省部共建国家重点实验室，兰州７３００５０）摘要：研制弧焊机器人用数控焊接变位机对弧焊机器人柔性加工单元（ｗＥＭｃ）的设 计具有重要的意义。作者以基于数字信号处理器（ＤｓＰ）的研华多轴运动控制乍ＰｃＬ一 ８３２｝为设计核心，采用基于模糊规则的智能双模协调控制器，即采用比例积分微分控 制器（Ｐ１Ｄ）和模糊控制器的加权合成算法，控制过程中模糊控制器和ＰＩＤ控制器同时 输出控制量，当控制误差较大时模糊控制器的输出权重较大，而当控制误差较小时ＰＩＤ 控制器的输出权重较大，有效避免了变结构控制器切换过程中的震荡，实现了焊接变位 机的高精度位置控制。作者对实时控制软件的结构设计和实时性要求进行了详细的理 论分析，提出了基于ＤＯｓ（Ｄｉｓｋｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ）系统下的高精度数控焊接变位机多任 务实时控制软件的设计与实现方法。进行了多种工件的焊接试验，试验表明该控制系 统工作可靠，效果良好。 关键词：数控焊接变位机；智能双模控制器；实时多任务控制系统；弧焊机器人 中圈分类号：ＴＧ４３ｌ文献标识码：Ａ文章编号：０２５３—３６０ｘ（２００３）０４—２１一０４０序言 近年来，为了适应快速变化的市场需求，生产商 频繁地更换产品的品种和批量，这就对生产设备的自 动化程度和柔性化程度提出了很高的要求。弧焊机器 人柔性加工单元正是一种具有柔性化特点的高度自 动化焊接设备。它不仅能提高焊接生产率、产品的焊 接质量和可靠性、加工柔性和制造精度，而且还能改 善工人的劳动环境，降低劳动强度，提高经济效益ｕ－。 目前，我国研制的焊接机器人尚未产业化，焊接 柔性加工单元技术尚处于探索阶段，国内生产、应用 主要靠全套引进。弧焊机器人在国外已经批量化， 价格相对较低，而与机器人相配套的数控变位系统 却因加工对象而异，多属单件生产，因此价格往往是 机器人本身价格的３～７倍。作者的研究目的是在 进口弧焊机器人的基础上，再根据特定产品，自行研 制焊接变位机等机器人的外围设备及控制系统，可 以节约大量外汇，实现低成本焊接自动化。高精度 数控焊接变位机控制系统必须具有合理的体系结 构、较强的数据运算和处理能力、良好的信息融合控 制功能，以及开放的软硬件接口。 ｌ系统的硬件组成 收稿日期：２００２１２一０５ 基金砺目：甘肃省“九?五”攻关项目（Ｊ曲７４２１８ＩＢ）石圩 根据设计要求，变位机载重５００ｂ，能在两旋转 轴所确定的空间旋转并可在任意位置定位，且要保 持速度均匀，这就要求对电机实行速度和位置控制。 作者选用了交流伺服控制系统，并采用二ｌ：业控制计 算机作为核心，应用全闭环控制方案，保证在恶劣条 件下系统的控制精度与工作可靠性。图ｌ为控制系 统的硬件结构框图。 图１系统硬件框图 Ｆｉ昏１Ｓｙｓｔｅｍ∞ｎｓｔ八ｌｃｔｉｏｎｏｆｈａｒｄｗａｒｅ ２控制结构及算法 ２．１控制结构 按伺服系统的反馈控制方式来分，可分为开环 万方数据
焊接变位机课程设计报告
目录 1.设计方案确定…………………………………………………………………………………… 1.1设计要求、技术要求………………………………………………………………………. 1.2回转机构的确定……………………………………………………………………………. 1.3倾斜机构的确定……………………………………………………………………………. 1.4机构预期寿命估算…………………………………………………………………………. 2.回转机构设计…………………………………………………………………………………… 2.1回转轴强度计算……………………………………………………………………………. 2.2根据回转轴直径及受力情况选择轴承……………………………………………………. 2.3设计回转轴结构尺寸、选择键……………………………………………………………. 2.4回转机构驱动功率计算及电机选择………………………………………………………. 2.5设计回转轴减速机构………………………………………………………………………. 2.6回转主轴受力分析及校核，轴承校核……………………………………………………. 3.倾斜机构设计. ………………………………………………………………………………… 3.1方案确定… ……………………………………………………………………………… 3.2最大倾斜力矩计算… …………………………………………………………………… 3.3V带传动…… ……………………………………………………………………………… 3.4涡轮蜗杆传动……………………………………………………………………………… 3.5扇形齿轮机构……………………………………………………………………………… 3.6倾斜轴及轴承设计………………………………………………………………………… 4.总结… ………………………………………………………………………………………......参考文献
0.1t普通座式焊接变位机
西南交通大学 本科毕业设计（论文） 全部资料包含CAD图纸和毕业论文两部分
0.1t普通座式焊接变位机 年级:2002级 学号:20023237 姓名: 专业:材料加工工程 指导老师:
院系材料科学与工程学院专业材料加工工程 年级 2002级姓名贺有旭 题目 0.1t普通座式焊接变位机 指导教师 评语 指导教师 (签章) 评阅人 评语 评阅人 (签章) 成绩 答辩委员会主任 (签章) 年月日
毕业设计（论文）任务书 班级材料02—5班学生姓名贺有旭学号 20023237 发题日期：2006年 3月10日完成日期： 6月 15 日 题目 0.1t普通座式焊接变位机 1、本论文的目的、意义焊接变位机是将工件回转、倾斜，以便使工件上的焊缝 至于水平和船形位置的机械装置，主要用于机架、机座、机壳等非长形工件的焊接。 座式焊接变位机是应用最广的一种焊接变位机，载重量一般为1～50吨，本设计 主要进行0.1t的普通座式焊接变位机的设计，该装备是以电动机—减速机驱动工作 台回转并倾斜的焊接变位机械，是适应相关工件焊接需要而出现的焊接设备。 2、学生应完成的任务： （1）设计图纸A0当量大于3张； （2）设计说明书一份； （3）英文翻译一份； （4）设计日志一份
3、论文各部分内容及时间分配：（共 15 周） 第一部分查阅文献及调研 (1周) 第二部分总体设计方案的比较论证及拟定 (2周) 第三部分传动机构的设计及计算校核、修改 (3周) 第四部分绘制设备机构及零部件图 (8周) 第五部分毕业论文的撰写 (2周) 评阅及答辩 ( 周) 备注 指导教师：年月日 审批人：年月日
电焊机的使用说明及注意事项
电焊机的使用说明及注意事项； 1使用前必须检查电焊机和导机绝缘是否良好，接地状况和电把是否合理。一次线严禁电线落水和平拉在地面上，将一次线用绝缘物悬挂起来，一次线不能超过2----3米。 2电焊机不准雨水浸湿，不准放在潮湿地方，离火近的地方。 3电焊机一次线和2次线严禁同气焊胶管混合交错在一起。一次线、焊把和导线必须绝缘好，禁止用属物当地线和电焊机相连接。一次线和2次线接头不准超过2个。 4电焊机导线严禁和氧气瓶，乙炔瓶接触，电焊机电表必须完整。禁止在危险区域工作，如化学品库，易燃物，瓦斯气体等允许距离要大于己于人10米。 5不准在储油器和变压器上焊接。焊接盛油脂，化学品的容器时，必须哟用火碱水洗涤后，才能使用，必要时通知安全技术人员检查后，方可工作，在密封容器中工作时，必须采取通风措施，照明灯不能大于己于人12伏，并有转人监护方可工作。 6合闸必须戴好绝缘手套，不准用电火花点烟和引火。 7两台电焊机之间距离为1，5米，使用电焊机空载电压直流焊机为100伏，交流焊机为80伏，焊机使用温度不能超过85度。 安全使用电器设备的安全使用注意事项 1各种电器设备必须按装接地线和漏电保护器。室外照明线必须用水线，起动开关必须要有绝缘措施，高低压开关前面要放绝缘板（木地板、绝缘胶板）高压起动开关要戴绝缘手套。严禁擅自拆动和修理一切电器设备。 2任何电器设备上的标牌，除原来使用放置人员或负责运行人员外其他任何人员不得移动。
3 不可靠近或接触任何有电设备的带电部门，湿手不可接触电器设备，电灯、电动开关等有破损不完整，或带电部分外露，应立即找电工修好，否则不准使用。 4、如发现有人触电，应立即切断有关电源，是触电人脱离电源，进行抢救。 5遇有电器设备着火时，应立即将有关电源开关关闭，然后进行灭火。对有可能带电电器设备以及发电机，电动机应使用干式灭火器、2氧化化碳或四氯化碳灭火器灭火，对油开关变压器（已隔绝电源）可使用干式灭火器、四氯化碳等灭火器灭火，不能扑灭时再用泡沫灭顶之灾器灭火，不得已可用黄沙灭火，地面绝缘油着火应用黄沙灭火。 6电器设备检修时，必须挂停电牌。高低压电源开关因故障掉闸时，没有弄清原因排除事故前，不得合闸，防止意外事故发生。电器设备检修时，停电以后要加装地线或三项短路接地，检修完成以后，要拆除地线，在多处接地时，检修完成以后要检查地线组数后方可送电。 7对高大建筑物和使用机械运转设备、电器设备要有放雷措施，防触电的地线、电源保护接零设施。 天车工的操作规程 天车的十不吊 1超过额定负荷、歪拉斜挂不吊。 2指挥信号不明，重量不清、光线暗淡不吊。 3吊索和附件捆缚不牢、不符合安全要求的不吊。
超声波焊接机说明书
目录： 一、使用安全指导 1.1注意事项 (2) 1.2使用安全注意事项 (2) 二、机器概述 2.1 机器基本参数 (3) 2.2本机各部件的组成 (3) 2.2.1超声波发生器（机箱）……………………………………………………‥‥4 2.2.2焊接机机体（机架）……………………………………………………………5-6 2.2.3 超声波振动系统…………………………………………………………………6-7 三、超声波发生器的使用………………………………………………………………………8-9 四、线束的焊接放置 (10) 五、安装详述 (10) 六、使用步骤 (11) 6.1 开箱 (11) 6.2 压缩空气进气源 (11) 6.3 焊接机和发生器之间连接 (12) 6.4 启动发生器 (13) 七、调整 (14) 7.1 焊头的更换调整………………………………………………………………14-15-16 7.2 左、右夹块间隙的调整 (17) 7.3线束宽度、高度调节 (18) 7.4 焊接面的更换 (19) 八、拆装系统的检测、拆装与更换.....................................................................19-20 十、维护与保养 (21)
一、使用安全指导 1. 1 注意事项 在启动和使用本公司超声波焊接机之前，请务必仔细阅读以下注意事项！ ●使用手册会为你详细介绍超声波焊接机的正确使用方法，请您务必严格遵守执行 ●安装和使用本机必须由经过相关培训的专业人员进行。 ●在工作运行过程中，请您务必不要接触焊接工具头。超声波振动有可能导致严重的皮肤 灼伤。 ●操作人员经过适当培训后，才允许使用超声波焊接机。 ●本机在维护和检修前，应先断电源，防止误操作。维修和保养工作必须由受过专门培训的技术人员来完成。 ●未经设备生产厂商的许可，不得擅自打开机箱，调整机器。否则生产厂商的所有保证将自动失效。 ●操作人员均须严格遵守操作手册的安全和使用事项。 1.2 使用安全注意事项 ●在启动和使用之前，应先确保电缆线是否连接正确，确保超声波 焊接机正常接地。 ●基于使用安全的目的和避免发生损伤请勿将金属钢销或类似的 材料放置在焊接工具之间。 ●请经常的按时对焊接机及焊接工具进行维护保养，确保机器工作 在正常状态下。 ●在焊接过程中出现一些异常的情况、声音，为了避免机器的损伤， 请立即停止使用，由相关的专业人员进行维护或联系售后人员。
焊接变位机安全操作维护规程通用范本
内部编号：AN-QP-HT420 版本/ 修改状态：01 / 00 The Procedures Or Steps Formulated T o Ensure The Safe And Effective Operation Of Daily Production, Which Must Be Followed By Relevant Personnel When Operating Equipment Or Handling Business, Are Usually Systematic Documents, Which Are The Operation Specifications Of Operators. 编辑：__________________ 审核：__________________ 单位：__________________ 焊接变位机安全操作维护规程通用范 本
焊接变位机安全操作维护规程通用范本 使用指引：本操作规程文件可用于保证本部门的日常生产、工作能够安全、稳定、有效运转而制定的，相关人员在操作设备或办理业务时必须遵循的程序或步骤，通常为系统性的文件，是操作人员的操作规范。资料下载后可以进行自定义修改，可按照所需进行删减和使用。 1目的 为安全正确地操作使用、维护保养好焊接变位机。 2范围 适应于焊接变位机的安全操作和维护保养。 3职责 设备管理部门负责监督本规程的实施。 设备使用者负责设备安全正确使用和维护保养。 4内容和要求 4.1操作者应熟悉设备的性能、结构和传动
原理；并严格按照设备说明书规定程序操作设备；按要求穿戴劳保用品。 4.2本机具有两个全回转自由度，可绕两个相互垂直的轴回转360度，被焊工作的任一条焊缝都可转到平焊或船焊位置； 4.3大回转控制有正转发反转两个按钮，按下正转按钮，L臂正转，按下反转按钮，L臂反转，相应指示灯亮；对于小回转控制，按下正、反 转按钮，可控制来件具与工作正反转，同时相应指示灯亮，大小回转的正反转均为点动，按位按钮运转，松开即停； 4.4安装和拆卸工件时，检查圆压板是否已取出及顶杆是否退回到位，以防工件损坏夹具； 4.5吊装工件不得有大幅度的摆动，防止工
焊接变位机设计准则
珠海固得焊接自动化设备有限公司陈裕川江维何奕波摘要：在现代焊接机器人工作站中，变位机是实现高效、优质焊接生产的重要组成珠海固得焊接自动化设备有限公司陈裕川江维何奕波 摘要：在现代焊接机器人工作站中，变位机是实现高效、优质焊接生产的重要组成部件。本文概述了机器人焊接变位机的种类和结构形式，列举了焊接变位机在机器人工作站中典型的应用实例，详细地论述了机器人焊接变位机的技术要求、设计准则和计算方法，介绍了标准型机器人变位机的主要技术特性参数。 关键词：机器人工作站；变位机；设计准则 1 前言 在现代工业生产中，机器人的应用越来越普遍。为充分发挥机器人的功效，其通常与各种焊接变位机组合使用，从而实现高效、优质的焊接生产。目前，焊接变位机已成为焊接机器人工作站不可缺少的组成部分。一台较复杂的多轴焊接变位机的价格往往超过标准机器人本身的价格，可见焊接变位机的重要性。因此，必须重视焊接变位机的设计与制造。迄今，我国尚未制定焊接变位机设计规程，本文根据相关的技术文献，概括地讨论了机器人焊接变位机的设计准则。 2 焊接变位机的种类 目前，与机器人配套使用的焊接变位机有多种结构形式。现将最常用的焊接变位机分述如下： 2.1 固定式回转平台。这是一种最简单的单轴变位机，其结构形式见图1。工作平台可采用电机或风动马达驱动。通常工作平台的回转速度是固定不变的，其功能是配合机器人按预编程序将工件旋转一定的角度。 2.2 头架变位机。头架变位机也是一种单轴变位机，其结构形式如图2所示, 卡盘通常由电机驱动。与回转平台不同，其旋转轴是水平的，适用于装卡短小型工件，可配合机器人将工件接缝转到适于焊接的位置。 2.3 头尾架变位机。头尾架变位机由头架和尾架组成，其结构形式见图3，是机器人工作站最常用的变位机。在一般情况下，头架装有驱动机构，带动卡盘绕水平轴旋转。尾架则是被动的。如工件长度较大或刚度较小，亦可将尾架装上驱动机构，并与头架同步起动。严格地说，头尾架变位机仍属于单轴变位机。尾架在机座轨道上的水平移动在装卡工件时起作用，不与机器人协调动作。
自动电焊机操作说明书
自动电焊机操作说明书 一、安全须知 1、本设备要求操作人员应有熟练的焊接操作技术及一定程度的电工安全知识，所有作业必须接受专业培训后进行。 2、必须熟悉设备的“操作”和“急停”按钮的位置，了解焊机的功能及相关的安全预防措施。 3、操作人员操作前必须认真阅读使用说明书，按程序操作，非操作人员不得擅自开机操作。 4、操作人员必须佩带人体安全预防用品，如安全帽、护目镜、防火衣，安全手套等。 5、不得穿戴宽松衣服操作，不得使用披肩、手镯等物品，以免带来隐患。 6、本机要有标准的安全接地，操作人员应与大地和工件绝缘。 7、保证焊接回路安全可靠。 8、本机焊接时有强光并伴有烟气出现，烟气有害健康，工作场地应有通风，排气设备。 9、焊接地的飞溅会引起火灾，因此工作场地不能有易燃物品。 10、设备运行时不能对设备加注润滑油和维护。 11、定期检查螺栓连接部位，防止松动，悬空部件下面严禁站人。 12、电气柜、焊接电源等带强电部位，通电工作时，不得违规操作和接触，以防止触电。 13、非具有专业资格的人员不得维修和改动本设备。 14、操作和维修时操作人员需要登高时，务必注意安全。登高作业时，必须登梯上下，并应检查及固定好梯子，严禁悬空攀爬跳跃，防止跌下摔伤。 二、操作和使用 1、根据焊接的材质，厚度，选用焊丝及保护气体来确定焊机的程序，在焊机电源上
设定。 2、根据工艺要求，接好混合气体并调整好气体流量。 3、开启空压机开关，使空压机工作。 4、将电器箱上的电源开关合上，电源接通，电源指示灯亮。 5、在操控盒上按对应的按钮，检测龙门架移动，行走台车左右移动，拖板升降、气缸伸缩等，注意限位开关是否正常工作，若发现有任何一路发生卡阻及异常情况，要立即使用急停按钮，切断电源，使所有的接触器都处于断路状态，然后维修，确保人身安全。 6、将操控箱面板上的状态开关至调试位，提升焊枪，跟踪器立柱和拖板至合适位置（以焊枪、跟踪器气缸下放时不碰到焊接工件稍高一些为准），选择好机头移动方向；根据工艺要求，使用速度调节旋钮，调整好机头移动速度，即焊接速度；根据工件位置，选择门架前或后移动，下放焊枪、跟踪器气缸，注意焊枪跟踪器不会碰工件。 7、将开关置焊接状态，焊枪前端焊缝跟踪器探头自动找焊缝，找到最合适的位置时，给出信号，由cpu控制plc发出焊接启动信号，气体保护焊机开始焊接，当焊机开始焊接的同时，横梁小车按照预设置的方向及速度开始行走，当焊接快到结束位置时，跟踪停止，继续自动焊接直到结束位置时，按停止键焊接结束，再逐一停止气保焊机，横梁小车行走电机。 8、断弧保护，在焊接过程中出现断弧（堵丝，缺丝，焊机故障等），控制系统会检测这些不良信息，可以使焊接自动中断由人工排除故障后重新启动。 9、焊机在作各种功能的运行时不得出现抖动，停顿或异常声响，如有应立即停车，检查排除故障。 10、设备使用完毕后，将焊接头移至合适位置，然后切断电影。 三、维护保养及注意事项 1、每台设备必须接地线，以保障安全。 2、当设备发生故障时，应立即切断电源，然后进行检查维修，方可继续使用。 3、定期检查各直线导轨、滑块。涡轮蜗杆减速机，齿轮减速机，齿轮、齿条等传动部件，并加注润滑油或润滑脂。 4、使用前对行走轮轴承，直线导轨滑块，升降及焊接机头移动部件的齿轮、齿条，焊接机头外的手动调节机构部件检查润滑情况。 5、发现传动机构有不正常现象，如振动、异常声响，卡阻等，应立即停止使用，检
焊接变位机安全操作维护规程
编号：SM-ZD-24801 焊接变位机安全操作维护 规程 Through the process agreement to achieve a unified action policy for different people, so as to coordinate action, reduce blindness, and make the work orderly. 编制：____________________ 审核：____________________ 批准：____________________ 本文档下载后可任意修改
焊接变位机安全操作维护规程 简介：该规程资料适用于公司或组织通过合理化地制定计划，达成上下级或不同的人员 之间形成统一的行动方针，明确执行目标，工作内容，执行方式，执行进度，从而使整 体计划目标统一，行动协调，过程有条不紊。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅 读内容。 1目的 为安全正确地操作使用、维护保养好焊接变位机。 2范围 适应于焊接变位机的安全操作和维护保养。 3职责 设备管理部门负责监督本规程的实施。 设备使用者负责设备安全正确使用和维护保养。 4内容和要求 4.1操作者应熟悉设备的性能、结构和传动原理；并严格按照设备说明书规定程序操作设备；按要求穿戴劳保用品。 4.2本机具有两个全回转自由度，可绕两个相互垂直的轴回转360度，被焊工作的任一条焊缝都可转到平焊或船焊位置； 4.3大回转控制有正转发反转两个按钮，按下正转按钮，
L臂正转，按下反转按钮，L臂反转，相应指示灯亮；对于小回转控制，按下正、反 转按钮，可控制来件具与工作正反转，同时相应指示灯亮，大小回转的正反转均为点动，按位按钮运转，松开即停； 4.4安装和拆卸工件时，检查圆压板是否已取出及顶杆是否退回到位，以防工件损坏夹具； 4.5吊装工件不得有大幅度的摆动，防止工件撞坏夹具； 4.6工件落在夹具上时，要轻放，不得对夹具及变位机有过大冲击； 4.7工件装卡必须按要求定位，全部夹具的螺母、螺栓、顶丝都要拧紧，压板压牢。装卡完成后需试转检查，确认装稳后再正式作业； 4.8工作前应检查工件回转可及范围内有无其它物品，避免发生碰撞； 4.9工件转至作业们置后，应将电源开关关闭，切断电源，防止误动作； 4.10工件总重及其重心偏心矩不得超过额定参数（见铭牌）。
焊接变位机的设计(全套图纸)
本次设计是以焊接变位机作为主要的研究对象。在焊接变位机中采用全液压系统，使之重量减轻，自动化程度增强，变位机中的传动部分是由一个油泵机组分别驱动油马达和三组油缸带动工作台进行回转和倾斜，并使主，副臂产生俯仰动作调节工作台的高低。本次设计对焊接变位机的传动机构的特点和组成都做了详细的介绍，对机构中的主要零部件做了具体的设计。本次设计采取了独特的设计，使得产品更为先进、实用，设计后制造出来的焊接变位机主要应用在焊接行业上，这样可以缩短焊接辅助时间，提高工人的劳动生产率，减轻工人劳动强度，改善焊接质量，并充分发挥各种焊接方法的效能。 在焊接生产中，经常会遇到焊接变位以及选择合适的焊接位置的情况，针对这一实际需要，我们设计的焊接变位机，它可通过工作台的回转和倾斜，使焊缝处于易焊位置。焊接变位机与焊接操作机配合使用，可实现焊接的机械化、自动化，提高了焊接的效率和焊接质量。焊接变位机可应用于化工、锅炉、压力容器、电机电器、铁路交通、冶金等工业部门的自动焊接系统。 关键词： 焊接变位机；液压系统；回转；倾斜；
The design is subject to weld change site equipment .The weld change site equipment，which the hydraulic system been used to lighten its weight and achieve highly automatically. The transmission part of the equipment is powered by one group of oil pump，several hydraulic motor and three hydrocylinder drive the work table to achieve rotation, incline and vice-arm to adjust work table height. The detailed system feature and components have been introduced in this design to emphasis the cutting edge and reality feature, which been enhanced by the specialty design of its major component. Weld change site equipment is mainly for welding industry to reduce the welds the assistance period, enhance work efficiency, reduce utility of labour and improve quality of welding. Most importantly, weld change site equipment could enhance the effect of almost every sort of welding。 In the welding production, it can meet the welding frequently to transition and to choose the appropriate welding position the situation, in view of this actual demand. This design the Weld change site Equipment. It has been possible through the work table rotation and incline. It causes the welded joint to be in easily to weld the position. The weld change site equipment and the welding operation machine coordination use, can realize the welding mechanization, the automation, enhanced the welding efficiency and the welding quality. Weld change site equipment can be applied in the industrial section of the chemical engineering, boiler, pressure container, electrical engineering electric appliances, rail communication, metallurgy to weld system automatically. Keywords： weld change site equipment；hydraulic system；rotation；incline