指夹式甘薯移栽机栽植机构的设计与仿真
甘薯移栽机调查报告
甘薯移栽机调查报告甘薯移栽机调查报告一、引言甘薯是一种重要的农作物，其种植面积广泛分布于全球各地。
然而，传统的人工移栽方式存在劳动力成本高、工作效率低等问题。
为了解决这些问题，甘薯移栽机应运而生。
本报告旨在对甘薯移栽机进行调查，以评估其在甘薯种植中的应用情况和效果。
二、甘薯移栽机的原理和工作方式甘薯移栽机是一种机械设备，其原理是通过机械装置将甘薯苗移栽到农田中。
通常，该机器由移栽机主体、传送带、移栽装置和控制系统等部分组成。
在工作时，甘薯苗通过传送带输送到移栽装置，移栽装置将苗移栽到农田中的预定位置。
三、甘薯移栽机的优势1. 提高工作效率：相比传统的人工移栽方式，甘薯移栽机能够实现自动化操作，大大提高了工作效率。
一个移栽机可以替代多名劳动者的工作量，节省了人力资源。
2. 降低劳动力成本：由于甘薯移栽机的高效率，农民在种植过程中可以节省大量的劳动力成本。
这对于农村地区来说尤为重要，因为人口流失和劳动力短缺已经成为当地农业发展的主要问题之一。
3. 提高移栽质量：甘薯移栽机能够保持一致的移栽深度和间距，确保甘薯苗能够在适宜的环境中生长。
这有助于提高甘薯的产量和质量。
4. 减少土壤侵蚀：传统的人工移栽方式可能会导致土壤侵蚀，而甘薯移栽机能够减少对土壤的破坏，保护土壤资源。
四、甘薯移栽机的应用情况甘薯移栽机已经在许多国家和地区得到广泛应用。
以中国为例，甘薯种植面积较大的地区，如湖南、江西等省份，农民已经开始采用移栽机进行甘薯的种植。
同时，移栽机的应用也逐渐扩展到其他国家，如美国、日本等。
然而，甘薯移栽机在一些地区的应用仍然面临一些挑战。
首先，移栽机的价格较高，对于一些经济条件较差的农民来说，购买移栽机的成本较高。
其次，移栽机的操作和维护需要一定的技术知识和技能，对于一些缺乏专业知识的农民来说，使用移栽机可能存在困难。
五、未来展望随着农业现代化的发展，甘薯移栽机有望在更多地区得到推广和应用。
首先，随着技术的进步和成本的下降，移栽机的价格将逐渐降低，使更多农民能够购买和使用。
一种红薯苗移栽机[发明专利]
![一种红薯苗移栽机[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/cc4d1b00abea998fcc22bcd126fff705cc175ce2.png)
专利名称：一种红薯苗移栽机
专利类型：发明专利
发明人：高健博,何晓龙,贾骏俊,郑超,杨秋男,刘洲,田威,李欢欢,刘波,王旭
申请号：CN202210004131.1
申请日：20220105
公开号：CN114128464A
公开日：
20220304
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种红薯苗移栽机，包括机架、红薯苗传输装置以及红薯苗夹取插苗装置；红薯苗传输装置包括传输带，传输带在机架上呈闭合路线绕行；红薯苗夹取插苗装置包括驱动机构、夹持机构和导向摆杆，驱动机构包括驱动轴、摇臂和行星轴，驱动轴安置在传输带后边沿前侧的机架上，夹持机构铰接在行星轴上，夹持机构的夹持调节端与驱动轴接触，夹持机构的夹持部位于传输带的后侧，导向摆杆的固定铰接端铰接在传输带后侧的机架上，导向摆杆的摆动端与夹持结构上靠近夹持部的位置铰接。
该移栽机对红薯苗夹持转运的时间和距离均较短，且在转运过程中并不会使红薯苗发生弯折，具有移栽效率高、红薯苗移栽成活率的优点。
申请人：卓斐(东营)农业科技研究院有限公司
地址：257000 山东省东营市东营区文汇街道北一路739号中国石油大学科技交流中心
国籍：CN
代理机构：武汉经世知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：马君胜
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对甘薯移栽机械的研究
对甘薯移栽机械的研究
裴岩;樊柴管
【期刊名称】《当代农机》
【年(卷),期】2016(0)9
【摘要】介绍了甘薯移栽农艺以及甘薯移栽对环境的要求,对国内外优秀甘薯移栽机械产品的特点进行了分析,找出了甘薯移栽机械在研发、设计思路上的重点方向,为相关企业今后产品改进提供了思路.
【总页数】2页(P68-69)
【作者】裴岩;樊柴管
【作者单位】运城职业技术学院;运城市恒达精工机电设备有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】S220.2
【相关文献】
1.甘薯机械移栽浇水作业模式简析 [J], 王公仆;胡良龙;胡志超;吴腾;王冰;王伯凯
2.富来威甘薯机械移栽技术取得重要进展 [J], 朱燕
3.甘薯移栽、收获环节机械化的关键问题研究 [J], 裴岩;樊晋娜
4.北京市：组织甘薯机械化移栽技术观摩 [J],
5.国内甘薯机械移栽技术发展动态 [J], 胡良龙;计福来;王冰;凌小燕;胡志超;于向涛因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
错列链夹式移栽机栽植机构的设计与仿真
错列链夹式移栽机栽植机构的设计与仿真王义鹏;王卫兵;张恒;郭新峰【摘要】针对目前国内旱地移栽机存在栽植机构复杂和栽植效率低的问题,设计了一种新型错列链夹式移栽机栽植机构,通过建立一个周期内栽植器的动力学模型,得出各阶段栽植器的位移与速度方程,并利用Solidworks建立栽植机构的三维模型,之后将三维模型导入ADAMS中,将栽植器的运动方程与ADAMS的运动轨迹作对比,满足栽植器各个阶段的运动方程,其次通过搭建小型实验台试验得到主动轮的转速在34~38r/min时栽植效果最好,栽植合格率为95.7%,主动轮转速、株距的实验结果与仿真结果相对应,且满足链夹式移栽机的株距、深度要求,与传统栽植机构相比这种栽植机构不仅结构简单,制造成本低,还能有效的实现零速投苗,安装错列链夹式栽植机构的移栽机,不仅栽植稳定,而且提高了栽植效率.%Aiming at the complicated transplanting mechanism and low efficiency of the dry land transplanting machine in china,it designed a new type planting mechanism-staggered chain clip pepper transplanting machine. By establishing the dynamic model of the transplant in a time,the displacement and the velocity equation of the nozzle are obtained.Then using the Solidworks to establish three-dimensional model,then the model was imported into ADAMS. By comparing the motion trajectory equation and ADAMS transplanter, satisfied the planter equation of motion of each phase. By building a small bench test when driving wheel speed inthe(34~38)r/min the planting had the best effect obtained,planting qualified rate is 95.7%,the speed of the driving gear,the experimental results of spacing of the simulation results and the experimental result arecorresponded,and meet the chain clip type transplanting machine spacing, pared with the traditional transplanting machine,this planting mechanism not only has the advantages of simple structure,low manufacturing cost,but also can realize zero speed seedling effectively. The transplanting machine with the staggered chain clip type planting mechanism is installed,which is not only stable,but also improves the efficiency of planting.【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2018(000)004【总页数】4页(P68-71)【关键词】错列链夹式移栽机;动力学仿真;栽植机构;零速投苗【作者】王义鹏;王卫兵;张恒;郭新峰【作者单位】石河子大学机械电气工程学院,新疆石河子832000;石河子大学机械电气工程学院,新疆石河子832000;石河子大学机械电气工程学院,新疆石河子832000;石河子大学机械电气工程学院,新疆石河子832000【正文语种】中文【中图分类】TH16;TH1221 引言育苗移栽能有效避开秧苗受早春低温、霜冻、冰雹等灾害天气影响，随着育苗技术的完善，育苗移栽在中国得到了推广和应用[1]。
甘薯多功能栽苗机的制作方法
本发明公开了一种甘薯多功能栽苗机。
背景技术：目前在甘薯种植上,大多薯农们依然采取传统式人工插秧栽苗，劳动强度大,生产效率低,生产成本高。
虽有少数甘薯种植户从市场上购得甘薯插秧机，但是其效率低下，栽苗后垄形不符合生产和生长要求，且成本高等缺陷，基本上不能进行实际应用。
技术实现要素：本发明所要解决的问题是：克服现有技术的缺陷和不足，提供一种既能起垄加铺滴灌带、又可同时栽插甘薯苗的、结构简单、操作方便、工作效率高的技术方案。
为解决上述问题，本发明的技术方案是：一种甘薯多功能栽苗机，它主要由机架、牵引架、驱动地轮、驱动轴、从动轴、输苗链板、齿轮箱、压顶轴、拨土轮、中间轴、上土器、支撑轮、定苗轮、起垄犁、工作座椅、存苗箱和滴灌带支架等主要部件组成。
机架前端安装了牵引架，一侧面安装了驱动地轮，其后上部安装了驱动轴，前下部则安装了从动轴，输苗链板安装在驱动轴和从动轴上。
机架前上部安装了齿轮箱，下部安装了压顶轴，压顶轴上装有拨土轮，齿轮箱后方侧面的机架上安装了中间轴和上土器及支撑轮，在输苗链板后下方的机架上安装了定苗轮。
起垄犁安装在机架前下部，工作座椅和存苗箱安装在机架两侧，滴灌带支架安装在牵引架上方。
附图说明图1是本发明的侧面图图2是本发明的侧面俯视图图3是本发明的正面图图4是本发明的前侧面俯视图图5是本发明的后仰视图具体实施方式下面结合附图对本发明作进一步说明由图1图2图3图4可知本发明由机架1、牵引架2、驱动地轮3、驱动链轮4、从动链轮5、驱动轴6、从动轴7、底托轴8、输苗链板9、齿轮箱10、下传轴11、后传轴12、压顶轴13、前压顶轮14、拨土轮15、中间轴16、主动皮带轮17、上土器18、被动皮带轮19、旋耕刀20、定苗轮21、支撑轮22、起垄犁23、培垄轮24、后压顶轮25、存苗箱26、工作椅27、滴灌带支架28、导轮29等部件组成。
具体是：机架1前部安装了牵引架2，一侧面安装了驱动地轮3，驱动地轮3上端安装了驱动链轮4，从动链轮5安装在驱动轴6一端，驱动轴6安装在机架1后上部，驱动链轮4与从动链轮5通过链条相连接。
一种全自动型甘薯苗横向水平移栽机及移栽方法[发明专利]
![一种全自动型甘薯苗横向水平移栽机及移栽方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/b1f28f7e3a3567ec102de2bd960590c69ec3d88b.png)
专利名称：一种全自动型甘薯苗横向水平移栽机及移栽方法专利类型：发明专利
发明人：张万枝,李杨,吕钊钦,王千翼,史春余,柳洪娟,白文静,黄琛
申请号：CN202111586149.9
申请日：20211223
公开号：CN114080882A
公开日：
20220225
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种全自动型甘薯苗横向水平移栽机及移栽方法，其中一种全自动型甘薯苗横向水平移栽机包括安装有地轮的机架，以及自前往后依次安装在机架上的旋耕装置、起垄装置和送苗装置，送苗装置的落苗点与起垄装置适配，送苗装置的上方设有分苗装置，分苗装置的落苗点与送苗装置适配。
本发明采用分苗装置将甘薯秧苗自动依次放入秧苗夹，通过秧苗夹的开闭，将甘薯秧苗横向水平栽插到垄上，实现了甘薯苗的全自动移栽，不仅彻底解放了劳动力，而且大大提高了甘薯移栽效率；采用送苗装置输送甘薯苗，由于秧苗夹与田垄垂直，因此能够实现甘薯苗的横向水平栽插，且能实现甘薯密植，既更好地符合了甘薯栽插种植农艺要求，又提高了甘薯种植经济效益。
申请人：山东农业大学
地址：271018 山东省泰安市岱宗大街61号
国籍：CN
代理机构：济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业)
代理人：尚久恒
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红薯幼苗移栽机构造原理与功能
起垄机构包括旋耕机、正反取土犁，整形滚等部件。
可实现旋耕、起垄、镇压、整形等功能。
移栽机构，包括开沟器，镇压圆盘、整形器、链夹等部件。
可实现开沟、栽苗、整形、镇压等功能。
铺设滴灌带机构，为了节约用水，提高薯苗成活率，甘薯产量和品质，我们采用滴灌带方式进行灌溉、施肥。
铺设滴灌带机构在垄顶开浅沟，将滴灌带放入浅沟，并覆土。
完成铺设滴灌带作业后，可将铺好的滴灌带连接主管道进行灌溉和液体肥的施用，这样可以有效提高缓苗期薯苗成活率，并为关键生育期的水肥调控创造良好的条件。
滴灌带选配，我们选择壁厚为0.4毫米抗拉伸能力强的滴灌带，这样可有效避免因机具作业造成的拉伸扯断现象。
另外根据薯苗栽植株距，节水灌溉要求，选择孔距为20公分，滴孔流量为1.38升每小时滴灌带。
为了与人工摆苗速度匹配，确保摆苗质量，我们选配了雷沃阿波斯1204多档位拖拉机作为配套动力，它的特点是行走速度可降至每小时300至600米，且行走平稳。
可满足摆苗工从新手到熟练，不同摆苗速度的要求，防止出现摆苗速度跟不上导致的漏栽漏苗问题。
良好的栽植质量还取决于薯苗的质量。
需要注意的是用于机械化移栽的薯苗要顶直，长度在20至30公分，这样可
以保证栽植后的薯苗地上及地下部分长度适宜，更有助于实现船底形栽植。
一种甘薯脱毒苗移栽定植器[实用新型专利]
专利名称：一种甘薯脱毒苗移栽定植器专利类型：实用新型专利
发明人：杨俊,王红霞,左臣明
申请号：CN201920333189.4
申请日：20190316
公开号：CN210328482U
公开日：
20200417
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种甘薯脱毒苗移栽定植器，包括基板、固定板、推动板、导向杆、打孔装置和定位装置，所述基板顶部平行固定焊接有两组固定板，所述固定板靠近顶部处固定焊接有一组把手，所述固定板的外侧边对应的基板上固定焊接有若干组导向杆，所述滑道处等距设置有若干组打孔装置，两组所述打孔装置之间连接有连接管，所述推动板上固定有若干组滑动杆，所述滑动杆远离推动杆的一端顶在连接管顶部，所述基板的一侧边上平行焊接有两组定位装置。
该甘薯脱毒苗移栽定植器，设计合理，能根据需要调整移栽定位孔的距离，避免了打孔定位不准的问题发生，适合推广使用。
申请人：南京晶薯生物科技有限公司
地址：211200 江苏省南京市溧水区永阳街道秦淮大道288号
国籍：CN
代理机构：北京盛凡智荣知识产权代理有限公司
代理人：王勇
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《甘薯的大田整地与栽插技术作业设计方案-农作物生产》
《甘薯的大田整地与栽插技术》作业设计方案一、作业设计背景与目标甘薯，作为一种重要的粮食作物和工业原料，在举世范围内都有着广泛的种植。
其高产、耐旱、耐贫瘠的特性使得甘薯在农业生产中占领重要塞位。
然而，甘薯的产量和品质受到大田整地与栽插技术的直接影响。
因此，掌握科学的甘薯大田整地与栽插技术对于提高甘薯产量和品质具有重要意义。
本作业设计旨在通过理论进修与实践操作相结合的方式，使学生深入理解甘薯大田整地与栽插技术的关键环节，培养学生的实际操作能力和问题解决能力，为将来从事农业生产或相关钻研打下坚实的基础。
二、作业设计内容1. 理论进修部分- 甘薯的发展习性与栽培要求- 大田整地的目标、原则与方法- 栽插技术的种类、特点与适用条件- 病虫害防治与田间管理的基本知识2. 实践操作部分- 实地考察甘薯种植基地，观察并记录大田整地与栽插过程- 参与甘薯的整地、施肥、栽插等实际操作- 完成甘薯发展期间的田间管理工作，如除草、灌溉、病虫害防治等3. 作业报告撰写- 根据实地考察和实践操作的体验，撰写一份详细的作业报告- 报告内容包括但不限于：整地与栽插技术的实施过程、遇到的问题及解决方案、个人体会与反思等三、作业设计步骤1. 理论进修阶段- 教师讲解甘薯大田整地与栽插技术的理论知识- 学生阅读相关教材和文献，进行自主进修- 组织讨论会，学生分享进修心得，教师解答疑问2. 实践操作阶段- 安排学生到甘薯种植基地进行实地考察- 指导学生参与大田整地与栽插的实际操作- 监督学生在甘薯发展期间进行田间管理3. 作业报告撰写阶段- 学生根据实践经验，整理资料，撰写作业报告- 教师提供写作指导，帮助学生完善报告内容- 学生提交作业报告，教师进行评阅和反馈四、作业设计要求1. 理论进修要求- 学生需掌握甘薯大田整地与栽插技术的基本理论- 能够理解并分析不同技术措施对甘薯发展的影响2. 实践操作要求- 学生需积极参与实地操作，亲身体验农业生产过程- 能够独立完成甘薯的整地、栽插及田间管理工作3. 作业报告要求- 报告内容需真实反映实践操作过程和结果- 报告结构清晰，逻辑紧密，语言流畅- 能够提出自己的见解和改进建议五、作业评判标准1. 理论进修评判- 对甘薯大田整地与栽插技术理论知识的掌握水平- 对相关问题的分析和解决能力2. 实践操作评判- 实地操作的参与度和完成质量- 田间管理的效果和问题处理能力3. 作业报告评判- 报告内容的完备性和准确性- 报告的逻辑性和表达能力- 个人见解的创新性和实用性六、作业设计时间安排- 理论进修：第1-2周- 实践操作：第3-4周- 作业报告撰写：第5周- 作业报告提交与评阅：第6周七、作业设计资源准备- 甘薯种植基地的联系与安排- 整地与栽插所需的农具和材料- 相关教材、文献资料的准备- 作业报告模板和写作指导资料八、结语通过本次《甘薯的大田整地与栽插技术》作业设计，学生不仅能够深入理解甘薯种植的关键技术，还能够通过实践操作提升自己的动手能力和解决实际问题的能力。
指针夹紧式穴盘苗移栽爪设计
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指夹式甘薯移栽机栽植机构的设计与仿真
申屠留芳１ ꎬ 唐立杰１ꎬ２ ꎬ 孙星钊３ ꎬ 孙亚军１ꎬ２
(１. 淮海工学院机械工程学院ꎬ江苏连云港 ２２２００５ꎻ ２. 中国矿业大学机电学院ꎬ江苏徐州 ２２１００８ꎻ ３. 连云港市元天农机研究所ꎬ江苏连云港 ２２２００６)
摘要:甘薯不仅含有丰富的营养ꎬ而且还具有很高的药用价值和保健作用ꎮ 针对很多移栽机工作时会对甘薯苗床 上所覆的塑料薄膜造成破坏ꎬ导致甘薯产量下降ꎬ本研究根据仿生学原理ꎬ模仿人手指的形状设计甘薯移栽机的关键 部件ꎬ即指夹式栽植机构ꎮ 着重介绍指夹式甘薯移栽机整机的结构、组成和工作原理ꎬ并对关键部件的运动轨迹进行 运动仿真ꎮ 仿真结果表明ꎬ指夹式甘薯移栽机满足甘薯覆膜移栽的农艺要求ꎮ 关键词:甘薯ꎻ指夹式移栽机ꎻ运动仿真ꎻ覆膜移栽ꎻ设计 中图分类号: Ｓ２２３. ９３ 文献标志码: Ａ 文章编号:１００２ － １３０２(２０１８)１４ － ０２２３ － ０３
１. ２ 工作原理 曲柄 １ 在传动系统的带动下旋转ꎬ由 １、２、３、４ 组成的曲
柄摇杆机构开始工作ꎮ 因为连杆 ３ 与曲柄 １ 组成整转副ꎬ指 夹式机械手与连杆 ３ 连接成一个构件ꎬ且曲柄 １、轴 １０、凸轮 １１ 为一固联整体ꎬ所以机械手 ２ 个手指顶端的滚子 ９ 在弹簧 ７ 的作用下ꎬ紧贴着凸轮表面作相对转动ꎬ滚子转到凸轮远休 止阶段时ꎬ机械手手指的末端夹紧ꎬ当滚子转到凸轮近休止阶 段时ꎬ手指末端松开ꎬ与此同时ꎬ机械手随着连杆 ３ 作上下往 复运动[７] ꎮ
收稿日期:２０１７ － ０１ － ２１ 基金项目:江苏省科技支撑计划( 编号:ＢＥ２０１３３６５) ꎮ 作者简介:申屠留芳(１９６５—) ꎬ女ꎬ浙江金华人ꎬ博士ꎬ教授ꎬ从事机械
设计及理论、农业装备设计与制造方面研究ꎮ Ｅ － ｍａｉｌ:７４７２５６３１７ ＠ ｑｑ. ｃｏｍꎮ
似剪刀的指夹式机械手由左右 ２ 个手指 ５、６、弹簧 ７、滚子 ９ 组成ꎬ并通过销轴 ８ 连接在连杆 ３ 上组成一个构件[６] ꎮ
甘薯是仅次于水稻、小麦、玉米的粮食作物ꎮ 甘薯ꎬ别称 地瓜、红薯、白薯、番薯等ꎬ原产于美洲墨西哥一带ꎮ 甘薯的营 养十分丰富ꎬ是人们喜爱的天然滋补食品ꎬ其中含有大量的营 养物质ꎬ被营养学家称为最均衡的营养保健品ꎬ而且具有颇高 的保健作用及药用价值[１ －２] ꎮ 甘薯多为高垄种植ꎬ按垄的规 格分为大垄单行、小垄单行、大垄双行等ꎬ栽植方法以直插、斜 插、水平插为主ꎬ栽插深度在 ５０ ~ １００ ｍｍ 之间ꎬ株距一般为 ２２０ ~ ２６０ ｍｍꎮ 甘薯按种植季节可以分为春薯和夏薯ꎮ 一般 春薯的种植季节在 ３ 月左右ꎬ温度较低ꎬ种植前需要先在苗床 上铺双层塑料薄膜[３] ꎮ
目前市场上的移栽机械类型按照栽植器的不同可分为导 苗管式移栽机、吊篮式移栽机、钳夹式移栽机、挠性圆盘式移 栽机等[４ －５] ꎮ 这些移栽机在进行移栽作业时均易对已经铺好 的塑料薄膜造成破坏ꎬ降低塑料薄膜的保温性能ꎮ 本研究对 象为指夹式移栽机的关键部件ꎬ即指夹式栽植机构ꎮ 此机构 利用仿生学原理ꎬ结构设计模仿人体的手指ꎬ主要针对小垄单 行甘薯裸根苗直插或斜插而设计ꎬ在移栽过程中可以有效避 免破坏塑料薄膜ꎮ 此外ꎬ还可以通过改变作业速度ꎬ来适当调 节甘薯苗栽插的倾斜度ꎬ因此对推动甘薯移栽机械化具有重 大意义ꎮ
１ 指夹式甘薯移栽机的结构及工作原理
１. １ 结构设计 指夹式甘薯移栽机的整机结构主要由传动系统、指夹式
栽植机构和履带式送苗机构 ３ 部分组成( 图 １)ꎮ 其中ꎬ履带 式送苗机构作间歇运动ꎮ 指夹式栽植机构的结构如图 ２ 所 示ꎬ曲柄 １、轴 １０、凸轮 １１ 固联为一整体ꎮ 连杆 ３ 空套在轴 １０ 上ꎬ１、２、３、４ 组成一曲柄摇杆机构ꎬ２ 固定在机架上ꎮ 形状类
江苏农业科立杰ꎬ孙星钊ꎬ等. 指夹式甘薯移栽机栽植机构的设计与仿真[ Ｊ] . 江苏农业科学ꎬ２０１８ꎬ４６(１４) :２２３ － ２２６. ｄｏｉ:１０. １５８８９ / ｊ. ｉｓｓｎ. １００２ － １３０２. ２０１８. １４. ０５５
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４０ ｍｍꎬ由上述几何公式可得 Ｙ１ ＝ １０ ｍｍꎬ所以 Ｆ、Ｇ 两点间最 小距离 Ｙ１ｍｉｎ ＝ Ｙ１ｍａｘ － Ｙ１ ＝ ５０ ｍｍꎮ Ｆ、 Ｇ 端 均 是 端 面 直 径 为 ２０ ｍｍ 的圆ꎬ在 Ｆ、Ｇ 端均装配外径为 ５０ ｍｍꎬ内径为 ２０ ｍｍ 的 轴承作滚子使用ꎬ且 Ｆ、Ｇ 两端轴承紧贴中间的圆柱凸轮ꎮ 若 要使 Ｆ、Ｇ 间最大距离为 ６０ ｍｍꎬ最小距离为 ５０ ｍｍꎬ则圆柱凸 轮柱面的最大尺寸 Ｈｍａｘ ＝ ６０ ＋ ２０ － ５０ ＝ ３０ ｍｍꎬ最小尺寸 Ｈｍｉｎ ＝ Ｈｍａｘ － Ｙ１ ＝ ２０ ｍｍꎬ圆柱凸轮柱面尺寸( ｍｍ) 如图 ５ 所示ꎮ
机器在进行作业时ꎬ人站在图 １ 所示的机械手的左侧ꎬ面 对着喂苗口随着机器一起行进ꎬ并将甘薯秧苗喂入喂苗口中ꎬ
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江苏农业科学 ２０１８ 年第 ４６ 卷第 １４ 期
喂苗口随着履带作间歇移动[８] ꎮ 同时ꎬ指夹式机械手随着连 杆作上下往复和夹紧松开运动ꎬ滚子紧贴着凸轮表面旋转ꎮ 指夹式机械手末端运动到履带最低点位置时ꎬ机械手顶端的 滚子运动到凸轮的远休止阶段ꎬ２ 个手指的末端由张开变为 闭合ꎬ并夹紧伸出喂苗口的甘薯秧苗的根部将其拽出喂苗口ꎬ 甘薯秧苗随着机械手的手指末端继续向下运动进入土中ꎬ当 手指末端到达土下最低点时ꎬ机械手顶端的滚子运动到凸轮 的近休止阶段ꎬ手指末端张开并从土中移出ꎬ甘薯秧苗的根部 留在土中ꎮ 在此期间ꎬ随着履带的移动ꎬ另一夹持着秧苗的喂 苗口又移动到履带的最低点并短暂停歇ꎬ指夹式机械手再重 复以上动作ꎬ如此往复ꎮ
２ 指夹式栽植机构的设计与运动分析
指夹式栽植机构由曲柄摇杆机构、通过销轴连接在连杆 上的机械手指、固联在曲柄上的凸轮、弹簧 ４ 部分组成ꎮ