第十一届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛报名表
第十一届智能车技术报告_长春理工大学
第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：长春理工大学队伍名称：追风六队参赛队员：仇财，于斌，朱德鹏带队教师：崔炜，胡俊摘要本文介绍了长春理工大学-追风六队的队员们在准备此次比赛中的成果。
本次比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模，硬件平台采用MKL26Z256VLL4单片机，软件平台为Keil开发环境。
文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。
整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出相应的时间片，相应的时间片用来控制车体的稳定，留下的时间片用来控制速度和转向，由线性CCD采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，通过对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度，我们组在软件方面使用了多套方案进行比较。
硬件上为了稳定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整车的电源裕度更大。
为更好的分析调车数据，我们继承并改进上届的上位机，用LABVIEW编写了新的上位机程序来进行车模调试，很大程度上提高了调车效率。
在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方案完全是可行的。
关键字：智能车，MKL26Z256VLL4，线性CCD，PID控制，上位机AbstractThis paper introduces the Changchun University of Science and Technology herd six team in preparation for the game results. This competition uses the competition organizing committee to provide 1:16 simulation models, the hardware platform with MKL26Z256VLL4 MCU KL26 environment, software platform for the Keil development environment.This time our smart car control system hardware and software structure and development process, the smart car involved in mechanical models of adjustment, selection of sensors, signal processing circuit design, optimization control algorithm etc. many aspects are introduced in this paper. The working principle of the whole car is the first car of the control cycle to extract the corresponding time slice, corresponding time slice is used to control the body stable, leave the time slice is used to control the speed and steering, by linear CCD acquisition track information to the microcontroller, by MCU read signal analysis and processing, using our own software program to track information were extracted and select the best path, through the precise control of the motor in order to achieve the car on the track beautifully speeding!In order to further improve the stability and speed of the car at the time of operation, we set up a number of sets of programs in the software to compare. In order to stabilize the hardware on the consideration, using the previous relatively stable program, but in the power part of the adjustment, making the vehicle power margin greater. For better analysis of shunting data, we inherit and improve the previous PC, with LabVIEW to write the new PC program to cars debugging, greatly improve the efficiency of shunting. After a lot of practice, it shows that the design of the system is feasible.Keywords: smart car, MKL26Z256VLL4, linear CCD, PID control, host computer目录第一章引言 (1)1.1比赛背景 (1)1.2总体方案设计 (1)第二章体机械结构调整 (2)2.1线性CCD的安装 (3)2.2测速传感器的安装 (4)2.3电路板安装 (5)2.4电池安装 (7)第三章硬件电路设计说明 (8)3.1 硬件设计概述 (8)3.2 单片机最小系统 (8)3.3传感器模块 (9)3.3.1 线性CCD (9)3.3.2速度传感器 (10)3.3.3电机驱动 (11)3.3.4电源模块 (11)第四章算法实现及软件设计 (13)4.1系统程序流程图 (13)4.2 控制算法 (14)4.2.1 PID控制简介 (14)4.3 基础赛道识别算法 (18)4.3.1 黑线提取算法 (18)4.3.2补线算法 (19)4.3.3视野限制 (20)4.3.4十字处理 (20)4.3.5障碍识别 (21)第五章开发工具与调试说明 (22)5.1开发工具 (22)5.2调试工具 (23)5.2.1蓝牙无线调试 (23)5.2.2上位机调试 (23)5.2.3声光辅助调试 (24)第六章总结 (25)参考文献 (27)附录 (28)第一章引言1.1比赛背景智能车是一种高新技术密集型的新型汽车，它涵盖的范围广泛包括模式识别、传感器技术、自动化控制实现、电力电子技术、计算机技术等多个领域。
第二届全国大学生“飞思卡尔”杯
第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：大连民族学院队伍名称：民院二队参赛队员：聂志戎易弓张新秀带队教师：陈兴文关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：聂志戎易弓张新秀带队教师签名：陈新文日期：2007-8-20第一章引言 (1)第二章智能车寻迹的硬件系统设计 (2)2.1.电源管理电路 (2)2.2.电机驱动电路 (4)第三章系统软件设计 (7)3.1.软件主流程 (7)D图像信息的采集与特征的提取 (8)3.3.电机速度与舵机转向的控制算法 (9)3.3.1.当前赛道信息的识别与控制 (9)3.3.2.对未来赛道信息的预测与控制 (10)第四章模型车机械安装及主要技术参数说明 (11)4.1.智能车机械部分的安装及改造 (11)4.2.智能车的主要技术参数说明 (11)第五章开发工具与调试 (12)5.1.开发工具、安装 (12)5.2.调试过程 (12)参考文献 (13)附录A 程序源代码 (14)附录B基于CCD图像的分析方法及预测算法 (22)第一章引言全国大学生“飞思卡尔”智能汽车竞赛的比赛规则是：使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔的16位单片机MC9S12DG128 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括路径信息的采集与处理、控制算法及执行、电机驱动、舵机转向控制等，以比赛完成的时间短者为优胜者。
其中赛道为在白色底板上铺设黑色引导线。
制作智能车，需要参赛队员学习并应用嵌入式开发工具CodeWarrior和在线开发与在线调试。
自行设计并制作硬件电路板，设计自动识别路径的方案，学习微控制器的MC9S12DG128的软件编程。
第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛背景介绍概要
第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛背景介绍全国大学生智能汽车竞赛于2005年11月正式启动,去年的第一届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛共有来自全国59所大学的112支队伍参加。
今年,第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛将规模扩大到全国超过100所院校,参赛队将近240支,并在全国分成五个赛区进行预赛,各区按照参赛队数量根据一定比例选拔出共76支队参加8月底在上海交通大学进行的全国总决赛。
比赛将决出特等奖、一等奖和二等奖等奖项若干名。
该项竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而设立的。
旨在进一步深化高等工程教育改革,培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识;培养硕士生从事科学和技术研究能力,知识和技术创新能力。
全国大学生智能汽车竞赛与已在全国举办的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等专业竞赛不同,是以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。
教育部委托高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛;高等学校自动专业教学指导分委员会决定飞思卡尔半导体公司为协办单位,赛事冠名为“飞思卡尔杯”。
第二届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛分赛区和决赛的承办院校从自愿报名的院校中竞争选拔产生。
竞赛组委会成员“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛组织委员会由高等学校自动化专业教学指导分委员会主任委员吴澄院士任主任委员,教育部高等教育司张尧学司长、飞思卡尔高级副总裁兼汽车与标准产品部总经理Paul Grimme先生、飞思卡尔高级副总裁兼亚太区主席姚天丛先生、清华大学副校长汪劲松教授、高等学校自动化专业教学指导分委员会副主任委员申功璋教授任副主任委员。
参赛队组成按照“立足培养,重在参与”的方针,本届比赛获得国内具有控制科学与工程学科博士授予权高校等有关高校共100余所的积极参与,每所学校不超过两队,共240多支队伍参加比赛。
飞思卡尔智能车竞赛设计方案
飞思卡尔智能车竞赛设计⽅案“神马”队设计⽅案摘要本⽂以“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛为主题，介绍了智能赛车从机械结构设计到控制系统的软硬件设计流程。
本次⽐赛使⽤竞赛秘书处统⼀指定的竞赛车模及套件，采⽤飞思卡尔半导体公司的16位微控制器作为核⼼控制单元，配合不同类型的传感器、驱动电机、转向舵机、直流电池、以及相应的驱动电路，使赛车能够⾃主识别路径，并控制模型车⾼速稳定地在跑道上运⾏，在规定时间内完成跑完赛道的任务。
第⼀章背景1.1“飞思卡尔”杯背景介绍“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以S12 单⽚机为核⼼的⼤学⽣课外科技竞赛。
使⽤⼤赛组委会统⼀提供的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采⽤飞思卡尔 16 位微控制器MC9S12DB128B作为核⼼控制单元，⾃主构思控制⽅案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执⾏、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车⼯程制作及调试，于指定⽇期与地点参加场地⽐赛。
⽐赛成绩主要由赛车在现场成功⾏驶完赛道的时间为主。
全国⼤学⽣智能汽车竞赛所使⽤的车模是⼀款带有差速器的后轮驱动模型赛车，它由⼤赛组委会统⼀提供。
参赛队伍通过设计单⽚机的⾃动控制器控制模型车在封闭的跑道上⾃主循线运⾏。
在保证模型车运⾏稳定，即不冲出跑道的前提下，跑完两圈的时间越⼩成绩越好。
设计⾃动控制器是制作智能车的核⼼环节。
⾃动控制器是以单⽚机为核⼼，配合有传感器、电机、舵机、电池、以及相应的驱动电路，它能够⾃主识别路径，控制模型车⾼速稳定运⾏在跑道上。
⽐赛跑道表⾯为⽩⾊，中⼼有连续⿊线作为引导线，⿊线宽 25cm。
⽐赛规则限定可赛道宽度和拐弯最⼩半径等参数，赛道具体形状在⽐赛当天现场公布。
控制器⾃主识别引导线并控制模型车沿着赛道运⾏。
在严格遵守规则中对于电路限制条件，保证智能车可靠运⾏前提下，电路设计尽量简洁紧凑，以减轻系统负载，提⾼智能车的灵活性，同时坚持充分发挥创新原则，以简洁但功能完美为出发点，并以稳定性为⾸要前提，实现智能车快速运⾏。
第十届全国学生飞思卡尔杯
第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛华东赛区比赛指南主办单位：教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会协办单位：飞思卡尔半导体公司华东赛区承办单位：常熟理工学院共青团常熟市委员会第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛华东赛区组委员会名单华东赛组织委员会主任：朱士中副主任：黄仲文陈建华周宏委员：申功璋马莉卓晴张根华李俊峰王继元王任俞林华徐良先晓兵陆雪良戴福祥郁达徐惠钢冯金福孔爱锋秘书长：张根华仲裁委员会主任：黄仲文副主任：申功璋马莉技术组组长：卓晴副组长：李鑫裁判组组长：徐健副组长：戴梅东湖校区平面示意图比赛场地示意图参赛学校名录日程安排特别提醒：1.组委会为每个参赛学校配置一名专职联络员，参赛队伍比赛期间遇到问题，请直接与联络员联系，由其协助解决；2.常熟理工学院体育馆主馆为室内标准场馆，赛场禁止穿硬底鞋入场(如硬底皮鞋，高跟鞋等)，请穿棉质袜子进入赛场；3.请各位参赛队员穿着比赛服装，佩戴参赛证参加比赛；4.需要悬挂校旗的学校和队伍，请报到时将横幅交给组委会统一悬挂，根据上交的先后顺序优先选择悬挂位置；5.竞赛期间请与组委会安排保持一致，注意安全；6.请各参赛学校严格遵守用餐时间，详见赛事指南--生活服务指南--餐饮须知；7.各参赛学校试车日应妥善贵重物品及测试车辆，如有遗失或损坏，后果自负；8.比赛现场禁止使用闪光灯拍照；9.如需申请仲裁或复议，请到检录处领取相关表格，填写完毕后请交至工作人员即刻处理。
10，决赛赛事解释权归赛事组委会所有。
蓝宙电子、freescale、ARM预祝大赛取得圆满成功！。
第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛规则与赛场纪律
第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体 公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发 等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛， 在获得决赛资格后，参加全国总决赛的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛 车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过 感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路径检测的属于电磁组；车模通过采集 赛道图像（一维、二维）进行路径检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少 数孤立点反射亮度进行路径检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际 可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用两种车模：z A 型车模：广东博思公司提供。
限定电磁组比赛使用。
z B 型车模：北京科宇通博科技有限公司提供。
限定光电组、摄像头组使用。
z 细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位处理器(单核)作为唯一的微控制器。
z 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 参加电磁赛题组不允许使用传感器获取道路的光学信息进行路径检测。
z 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测。
z 参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段。
4. 其他事项z 如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；z 车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和 400mm 长。
二、有关赛场的规定1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用制作实际赛道的 材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；三、裁判及技术评判 竞赛分为分赛区和全国总决赛两个阶段。
全国大学生飞思卡尔杯
第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：东北大学队伍名称：猎豹参赛队员：秦召兵、师恩义、王力带队教师：张云洲关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章智能汽车整体设计 (3)2.1 导航方案的选取 (3)2.2 系统资源需求与分配 (4)2.3 机械结构设计 (5)2.3.1 车模结构特点 (5)2.3.1 电路板 (5)2.4 开发流程 (6)2.4.1 编译环境 (6)2.4.2 下载调试 (6)第三章视频信号采集 (7)3.1 采集分析 (7)3.2 采集时序 (7)3.3 中断分析 (9)第四章智能汽车硬件设计 (12)4.1 电源模块 (12)4.1.1 5V供电电源 (13)4.1.2 6V供电电源 (13)4.1.3 12V升压电路 (13)4.2 时钟模块 (15)4.3 串口模块 (15)4.4 测速模块 (16)4.5 循线模块 (17)4.6 电机驱动模块 (18)4.7 抗干扰技术 (19)第五章智能汽车软件设计 (21)5.1 路径识别与自适应阈值计算 (21)5.2 抗干扰处理 (24)5.3 算法实现 (27)5.3.1 偏航距离的计算 (27)5.3.2 偏航角度的计算 (28)5.3.3 曲率的计算 (28)5.4 速度PID算法 (30)第六章总结与展望 (32)参考文献 (34)附录A：程序源代码 (36)第一章引言智能小车以飞思卡尔16位微控制 MC9S12DG128B作为唯一的核心控制单元，电机驱动芯片选用了MC33886，采用CCD摄像头采集图像循线，实现了通过记忆算法解决跑道的S型的难题；运用反射式红外传感器自行设计了速度监测模块和坡度检测模块。
全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛简介
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛简介
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办的全国性的大学生科技竞赛活动。
该竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一部能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线自动行进，以完成时间最短者为优胜。
该竞赛涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科知识，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识。
南华大学电气工程学院2013年在第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛再创佳绩，荣获华南赛区二等奖2项，三等奖3项。
比赛现场、实验室调试(作品实物)、获奖证书等照片：
1、比赛现场
2、实验室调试
3、部分获奖证书。
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注：在第一次报名的时候，可以不填写带队教师的信息；