随动闸原理
永磁同步电机基础知识
(一) PMSM 的数学模型交流电机是一个非线性、强耦合的多变量系统。
永磁同步电机的三相绕组分布在定子上，永磁体安装在转子上。
在永磁同步电机运行过程中，定子与转子始终处于相对运动状态，永磁体与绕组，绕组与绕组之间相互影响，电磁关系十分复杂，再加上磁路饱和等非线性因素，要建立永磁同步电机精确的数学模型是很困难的。
为了简化永磁同步电机的数学模型，我们通常做如下假设：1) 忽略电机的磁路饱和，认为磁路是线性的；2) 不考虑涡流和磁滞损耗；3) 当定子绕组加上三相对称正弦电流时，气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略气隙中的高次谐波；4) 驱动开关管和续流二极管为理想元件；5) 忽略齿槽、换向过程和电枢反应等影响。
永磁同步电机的数学模型由电压方程、磁链方程、转矩方程和机械运动方程组成，在两相旋转坐标系下的数学模型如下：(l)电机在两相旋转坐标系中的电压方程如下式所示:d d s d d c q q q s q q c d di u R i L dt di u R i L dt ωψωψ⎧=+-⎪⎪⎨⎪=++⎪⎩其中，Rs 为定子电阻；ud 、uq 分别为d 、q 轴上的两相电压；id 、iq 分别为d 、q 轴上对应的两相电流；Ld 、Lq 分别为直轴电感和交轴电感；ωc 为电角速度；ψd 、ψq 分别为直轴磁链和交轴磁链。
若要获得三相静止坐标系下的电压方程，则需做两相同步旋转坐标系到三相静止坐标系的变换，如下式所示。
cos sin 22cos()sin()3322cos()sin()33a d b q c u u u u u θθθπθπθπθπ⎛⎫ ⎪-⎛⎫⎪⎛⎫ ⎪⎪=--- ⎪ ⎪⎪⎝⎭ ⎪⎪⎝⎭ ⎪+-+⎝⎭(2)d/q 轴磁链方程： d d d f q q qL i L i ψψψ=+⎧⎪⎨=⎪⎩ 其中，ψf 为永磁体产生的磁链，为常数，0f r e ωψ=，而c r p ωω=是机械角速度，p 为同步电机的极对数，ωc 为电角速度，e0为空载反电动势，其值为每项倍。
TSY-D液压站使用说明书
相应的油压值应按下式进行计算：
1、竖井提升最大油压值的确定
2
PX=KP1*[公斤/厘米 ]（不包括综合阻力）
其中：当 Fc/∑m≥1 时 K=1.1Fc/FH
其中系数 1.1 无量纲
（系数为静拉力和质量影响系数）
其中：当 Fc/∑m＜1 时 K=1.1∑m/FH
其中 1.1 的单位为米/秒
∑m-整个提升系统的变位质量
1、TSY-D 液压站主要作用及特征是：
（1）可以为盘形制动器提供可以调节的压力油，以获得不同的制动力矩。
（2）在任何事故状态下，可以使制动器的油压迅速降到预先调定的某一值，
经过延时后，制动器的全部油压值迅速回到零，使制动器达到全制动状态。
（3）a、液压站布局合理、实用、维修方便。
b、强磁过滤器布局在液压站油管出油口，能有效过滤从盘闸及油管
不同二级制动特性 ……………………… 第 15 页 图六：一级制动油压值不变
时间不同二级制动特性……………………… 第 15 页
1
一、概述
液压站是矿井提升机的重要部件，它和盘形制动器组合为一完整的制动系
统，它的性能和质量好坏，直接影响到矿山的产量、设备的寿命、人身的安全
等，因此使用单位都十分重视液压站这一重要部件。
四、故障处理 液压站在具体调试过程中和正常使用过程中，可能会出现这样或那样的故 障，将可能出现的常见故障及处理方法介绍如下： 1、电机启动后没有压力。产生故障原因可能是： （1）电机旋转方向反了；
6
（2）比例溢流阀未通电或接到了另一组比例溢流阀的线； （3）压力表堵塞，观察不到压力； （4）比例溢流阀主阀芯卡死或运动不灵活。排除方法：将主阀芯拆下清洗， 并对主阀芯阀套部位也要进行清洗。 2、二级制动压力建立不起。 （1）溢流阀、减压阀未调好； （2）溢流阀或减压阀被污染物堵塞或卡死。 排除办法： （1）配合调整溢流阀和减压阀； （2）清洗溢流阀或减压阀。 3、在长期使用中安全制动装置中的各集油路之间，阀与集油路之间有大量 漏油，且油压下降，松不开闸，其原因是：它们之间的联接螺钉可能有松动现 象，将螺钉拧紧可以除此故障。 4、工作油压正常，但松不开闸，或者只松开一部分闸，其原因是电磁阀 G3、 G3＇、G4 所需电压过低或过高，将线圈烧坏所致，检查电气线路及电磁阀线圈情 况，即可消除此故障。
水力自控翻板闸坝在牡丹江下游的推广应用
辽宁省本溪市 太子河 流域是在 东北 三省范 围 内应 用水 力 自控翻板闸门较早 ， 已建工程较 多的地 区。在观 音阁水库 下游的 ８级水 电站和 ２级市政 工程 中普遍 采用 了翻板 坝技 术 。从 ２０ ０ ４年开始陆续建设投产运行 ， 而且原有 的两座橡胶 坝 也 改造 为 翻板 坝 。 已投 入 运 行 的 翻 板 坝 运 行 状 态 良好 ， 未 出现运行稳定 的问题 ， 并且翻板 闸的行洪 效果 比普通 的提升 式闸门也要好一些 。由于翻板坝 的造 价低 ， 大幅降低 了电站 的投资成本 ， 对于水电站项 目的投资开发建设 起到 了一定 的 推 动 作用 。 翻板 闸坝 的冬季运 行 问题是 影响 翻板 闸门在北 方应用 的最 大障碍 ， 太子河流 域的成 功经验 ， 翻板 闸 门在 东北 的 为 应 用 打 开 了大 门 ， 季 闸 门前 部 破 冰 有 效 的解 决 了 冻 胀 对 翻 冬 板 闸门的影响 ， 好破 冰工作 ， 做 翻板 坝 的冬季运 行安 全是能 够保证的 。针对翻板坝 冬季 防冻胀 问题 已经有 了新 的经济 安 全 的破 冰 防 冻 措 施 。
中小 水 利水 电枢 纽 工 程 。
１ 翻 板 闸门的历 史及应 用
翻板 闸门在 国内外 已有较 长 的应 用历 史。我 国的水 力 自控式 翻板 闸门从 ２ ０世纪 ５ ０年代末 开始。２ ０世纪 ８ 代 ０年 初出现 了连杆滚轮式水力 自控翻板闸 门， 在解决 闸门运行稳 定性这一难题上取得了进一步的发展 ， 连杆滑 块式水力 自 而 控 翻板 闸 门 的出 现 使 翻 板 闸 门 的 结 构 形 式 、 节 性 能 以及 运 调 行方式更加完善。 般 翻 板 闸 门 主 要 由 闸 门 板 、 动 铰 、 墩 及 底 板 几 部 转 支 分组成 。针对翻板 闸门运行 中的诸 多问题 ， 有的工程 增设 了 ３ 水 力 自控翻 板 闸坝 在牡丹 江 下游的应 用规划 减震装置 、 人工或机械起闭设 施。应用 比较 普遍 的连 杆滚轮 牡丹 江流 域属 中温带 湿润 大陆性 季风 气候 ， 冬季 受 西 式翻板闸门是 一种双支 点带连 杆 的闸 门， 此种 闸 门由 门叶、 伯利 亚高 压影 响 ， 严寒 干 燥 而漫 长 ， 冰 期 长 达 ５个 月之 结 支腿 、 支墩 、 滚轮 ， 连杆等部件组成 。 久， 夏季 受太 平洋 季风影 响湿 热多雨 。根 据牡丹 江气 象站 具有 自动启 闭功能 的水 力 自控 翻板 闸 门与一 般钢平 板 历年 资料 统计 ， 多年 平 均 气 温 ３ ２ Ｃ， 我省 气 温 较 高地 ．。 是 闸门相比， 无须机电设备及专人操 纵泄流 ， 且泄洪 准确及 时 ， 区。 自动冲走库 内积沙 ， 自动调 节水位 ， 能 节省人力 、 力。它完 物 牡 丹 江 干流 莲 花 以下 江 段 水 电梯 级 开 发 规 划 已 批 复 ， 规 全借 助水位 的升高 ， 水压力的增大 ， 逐渐 自行开启 闸门过流 ， 划 了六级水 电站 ， 均属于低水头 、 径流式 水电站 ， 与辽宁本溪 且保持蓄水位不变 。当闸门全部 打开 时， 河床泄 流状况与 天 太子河 流域观音 阁水库下游水 电开发相 似 ， 上游 大型水库进 然河床相差无几 ， 当水 位降低 时 ， 门逐渐关 闭 蓄水。特别 行 流域控制 、 闸 下游低水 头 、 径流式 水 电站梯级 开发 。由于上 是水力 自控翻板闸门的结构 简单 、 制造 方便 。翻板 闸 门的现 游莲花水 电站冬季调 峰运行 ， 游各梯 级水 电站 相距较 近 ， 下 场施工也 比较简便 ， 大部 分为装 配施 工 ， 工期短 、 价低 、 造 维 而且随动与莲花水电站运行 ， 下游各级 翻板闸坝前 结冰将很 护简单。翻板 门投 资大 幅度低于 常规 动力提 升式闸 门， 与机 少 ， 采取切实可行的防冻措施 ， 冬季 安全稳定 运行能够保 障。 械启 闭闸门相 比可节 省投资 ５ ％ 一 ０ ０ ７ ％。水力 自控 翻板 闸 规划各梯级电站均采用水力 自控 翻板闸坝 ， 最大 限度 的节省 门门体为预制钢筋 混凝 土结构 ， 支承部 分为 金属结 构 ， 仅 平 工程投 资和缩短 工期 ， 这对规 划项 目的推进 、 加快 流域整 体 常 几 乎不 需 要 零 配 件 维 护 开 支 。 开 发起 到 了积 极 的作 用 。 翻板 门因其能 随水 位 涨落 而 自动启 闭 、 构简单 、 行 ４ 水 力 自控 翻板 闸门 的应 用条 件 结 运 可靠 、 便于管理和造价低 廉等优 点 ， 国内南部 地 区 中小 型 在 水力 自控翻板闸 门在我省应用需 ３个条件 ： 闸坝 、 山塘水 库的溢洪道 、 山区渠 道排洪 建筑 物 、 航运 、 田 农 １ 年平均气温较 高地域 。 ） 灌溉 、 城市环保 以及人工 湖中 已得 到广 泛 的应用 ， 发挥 了 并 ２ 平原河流的流域开发 ， ） 上游有大型水利枢 纽的控制性 很 好 的效 益 。
闸板防喷器介绍
手动锁紧与解锁的判断
液压关闭锁紧轴随动结构 花键轴套式 简易结构式
明杆锁紧的状态图
花键轴套式锁紧状态图
简易式锁紧与解锁状态图
技术规范
常用闸板防喷器的技术规范 见《井控设备》33页。
第三章
作用 结构 结构特点 锁紧装置 合理使用
闸板防喷器
类型 工作原理 侧门 技术规范 常见故障及处理方法
作用 类型 组成 手动锁紧与解锁的操作要领 闸板防喷器的关井步骤 闸板防喷器的开井步骤 机械锁紧与解锁的判断
手动机械锁紧装置的作用
长期封井时泄压 液压失效时关井
机械锁紧装置
作用 类型 组成 手动锁紧与解锁的操作要领 闸板防喷器的关井步骤 闸板防喷器的开井步骤 机械锁紧与解锁的判断
闸板防喷器锁紧装置的类型
活塞杆、锁紧轴、万向节、锁紧杆、手轮等
锁紧轴的结构特点
丝杠式
花键轴式
简易式
三种机构比较
维护保养方面
结构上 是否锁紧直观性
机械锁紧装置
作用 类型 组成 手动锁紧与解锁的操作要领 闸板防喷器的关井步骤 闸板防喷器的开井步骤 机械锁紧与解锁的判断
手动锁紧与解锁的操作要领
锁紧 顺旋 到位 回旋 解锁 逆旋 到位 回旋
闸板防喷器介绍
闸板防喷器的功用 结构 结构特点 锁紧装置 合理使用
内容
类型 工作原理 侧门 技术规范 常见故障及处理方法
作用：
1 . 可全封整个井口 (也叫封零)
注：井为空井，必须使用全封闸板
2. 可封环形空间（也叫封环空）
注：井中有钻具，必须使用半封闸板（注意：闸板 尺寸必须与钻具尺寸相一致）
◆ 液压关闭锁紧轴随动结构
（俗称 丝杠式）
◆ 花键轴套结构（花键轴式）
BSN-SR球化率检测系统
BSN-SR球化率检测系统特点：用颜色识别球化率，严谨、精密再也不用磨抛、不用看金相球化率色码表、球化率值和球化率检测结果功能特点●全中文操作系统●自动统计缺陷大小、坐标、面积及面积百分比● 实现检测结果的断层CT扫描● 统自由度：3轴（可订制）●系统的有效扫描范围：500×500×200（可订制）●系统耦合方式：水浸耦合●检测通道：1个（可订制）●自动控制信号采集●数据处理与存储采用PC机，使用LAN网口与超声波发射/接收模块连接，采集和处理已经数字化的超声波信号●使用网口或者USB接口与步进电机控制器连接，用于控制三轴运动●超声波发射/接收模块：采用LAN网口，超声脉冲发射/接收与A/D一体化● DAC/TCG，JIS-DAC，AWS1.1，DGS/A VG，REF，斜探头彩色编码显示等业内所有辅助软件功能●触发、闸门及信号特征值触发模式：软件控制（手动和自动模式），外部输入闸门高度（阈值控制）：程序可控1~100%全屏闸门数量：2个独立闸门信号特征采集：实时完全特征采集（包含幅度和位置）●分辨率:10位低功耗A/D（最高采样率105M/S）●补偿控制：程序控制10位DAC●采样率至少包含：100M，50M，25M采样/S●采样内存：256KB，SRAM ●最大波形采样长度：不低于256KB采样●幅度、TOF（渡越时间）C-扫描结果●实时幅度、TOF以及测厚数字显示●动态随动闸门，C扫描修正● A—扫描波形上能够实时显示（1）任意点波高（2）任意位置厚度及TOF信息（3）任意两点的厚度差值及TOF差值●双向扫描● X-Y坐标、幅度-位置坐标、幅度-时间坐标扫描/画图●可存储全波形文件，并可方便修改闸门及增益设置，重新生成C扫描图像●扫查结果能够方便转化成易于阅读数据格式● 实时信号特征触发到界面（第一个回波）检测最大峰值(闸门内)位置：峰值位置（飞渡时间）检测第一个峰值(闸门内)位置：JIS前沿的峰值位置（飞渡时间）检测（闸门内）第一个峰值前的阈值时间：JIS前沿检测（闸门内）最大峰值前的阈值时间：前沿检测（闸门内）峰值幅度检测（闸门内）第一个峰值幅度：JIS前沿的峰值幅度检测信号幅度电压分辨率大于等于10位TOF分辨率10ns性能指标●垂直线性误差：≤3%●水平线性误差：≤0.2%●灵敏度余量：＞60dB (200Φ2平底孔)●分辨力：＞30dB●动态范围：≥30dB●电噪声电平：＜20%●频带：0.2 MHz ～20MHz，包括3个宽带。
第一章(绪论)控制工程概论
[例]
第一章 绪论
一. 控制系统的基本控制方式：
[例]
属于
开环
控制
方式
原理方框图
输入量
ui
uo
输出量ω
给定电位计
放大器
电动机及负载
第一章 绪论
一. 控制系统的基本控制方式：
[例]
属于
闭环
控制
方式
输入量
ur 给定电位计
△u
uo
放大器
e
输出量ω 电动机及负载
测速发电机
第一章 绪论
[例]
用于船舶推 进器中的离 心式调速器
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
用于船舶推进器 的电子式调速器
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
直 流 调 速 系 统
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
第一章 绪论
四. 控制系统举例
(二) 随动系统 随动系统的输入信号是一个随时间任意变化 的函数（事先无法预测其变化规律），系统的任 务是在有扰动的情况下，保证输出量以一定的精 度跟随输入信号的变化而变化。在这种系统中， 输出量通常是机械位移、速度或加速度。随动系 统也称为自动跟踪系统(或伺服系统)。
第一章 绪论
作业：P16 1-5
N
பைடு நூலகம்
Hi
Ho
浮子、联杆
进水阀
水箱
第一章 绪论
作业：P16 1-5
N
Hi
Ho
浮子、联杆
电位计
电机
进水阀
水箱
第一章 绪论
作业：P16 1-6
ωi
飞锤、弹簧
基于ANSYS中随动橡胶圈的有限元分析
基于ANSY S 中随动橡胶圈的有限元分析高喜玲(河南工程技术学校,河南焦作454000)摘要:常规型井口光杆密封装置的胶皮闸门是固定件,要实现井口密封装置的随动对中,就必须解除固定胶皮闸门的约束,设计出能够实时跟踪光杆运动的随动胶皮闸门组件,通过该部分组件的作用可使密封装置密封主体能够跟踪光杆的运动,调偏自如,随着杆的移动、振动,可在任意方向内进行动态补偿,随动体是重要部件,采用的是橡胶材料,由于操作频繁,橡胶内膜成为易损件,所以随动件的性能直接影响到该装置的寿命,一旦橡胶内膜损坏,不仅会造成停工,而且容易引发事故。
所以通过有限元分析来优选橡胶材料及结构参数,就显得非常必要。
关键词:随动;建模;应力分析;有限元中图分类号:TH11711 文献标志码:A 文章编号:100320794(2008)0520079203B ased on ANSY S with Rubber Ring of Finite E lement AnalysisG AO Xi -ling(Henan Engineering T echnical School ,Jiaozuo 454000,China )Abstract :Wellhead conventional type of rod sealing device rubber gate is fixed pieces ,in order to attain the wellhead sealing device with the right dynamic ,must lift gate fixed rubber restraints ,designed to track real -time m ovement of rod with the gates of rubber com ponents ,the com ponents through the role of sealing device will be the main seal tracking rod m ovement ,offset com fortable with the shot migration ,vibration ,in any direction within the dynamic com pensation ,with the dynamic is an im portant com ponent is used in rubber materials because users frequently ,rubber endometrial become fragile pieces.With the m oving parts of a direct im pact on the life of the device once rubber endometrial damage ,it will not only cause suspension ,and could easily trigger accidents.S o by finite element analysis and structural optimization rubber material parameters ,it is very necessary.K ey w ords :following ;m odeling ;stress analysis ;finite element0 前言由于抽油机制造、安装误差及抽油机受力变形、地基下沉等原因使光杆轴线与井口装置轴线间形成固定偏移及随机偏移,造成密封装置严重偏磨。
2013年电动车最佳新品 十大电动车品牌质量有保障
2013年电动车最佳新品十大电动车品牌质量有保障电动车的品牌意识已经开始直接影响到消费者的实际购买情况，很多消费者在购买时往往开始更注重产品的品牌。
在今年电动车的销售旺季到来之际，十大电动车品牌都推出新品来赢得消费者的青睐。
在心理学上，消费者对于产品的消费主要有两个，求美与求便，美代表着这个商品的艺术价值和欣赏价值，便代表购买者的需求之便，能够解决消费者的日常行为。
本期就这两点展开，盘点消费者最喜欢的电动车，探索这些电动车的共通点，给设计电动车的大师们一个好的参考。
那在这十大新品中，有哪些电动车品牌在销售旺季取得很好的成绩呢？有哪些电动车新品在今年得到消费者的认可和喜爱呢？下面小编为您揭晓答案！第一名、欧派电动车：巧星【主要配置】电池：48V 20AH电机：800w 10寸电摩电机控制器：限流33A 12管智能控制器充电器：48V 3.0A车型尺寸：1670*660*1060续行里程：50km第二名、爱玛电动车：完美【主要配置】轴距：1110mm长x宽x高：1520mm×630mm×910mm 控制器：48V9管电机：48V350W无刷电机电池：48V12Ah第三名、雅迪电动车：酷格【主要配置】规格：1735×670×1100-1220电机：600W电摩电机电池：48V 20Ah轮胎：前后3.00-10真空胎制动型式：前碟刹后鼓刹第四名、绿源电动车【主要配置】充电器：48V-20E-L刹车方式:前80毂，后100随动闸外形尺寸(长*宽*高) :1420mm ×610mm ×1060mm 电机:48V250W无刷低速电机避震方式:前避震轮胎规格：16*2.125电池:48V10AH锂电底盘离地间隙: 200 mm最高速度：25km/h控制器:48V15A6管中心距:1000mm续航里程：45km第五名、新日电动车：清羽8号【主要配置】尺寸: 1600×600×1100（mm）电池: 48V12AH高能锂电池电机: 16寸锂电专用电机制动: 前鼓刹、后随动闸带锁轮径: 16寸第六名、比德文电动车【主要配置】尺寸: 1780×480×1050（mm）控制器：12管控制器制动:前碟刹后110鼓刹额定输出功率：800W额定电压：60V第七名、小刀电动车【主要配置】外形尺寸/mm：1500*340*1035中心距/mm：1055电机：48V350W高效率电机电池：48V12AH控制器：48V15A小刀专用控制器刹车方式：前95毂刹，后90随动闸第八名、立马电动车【主要配置】外形尺寸/mm：1770*650*1060仪表：电动制动方式：前后手刹防盗方式：普通电池：20AH第九名、宝岛电动车：欧宝【主要配置】外型尺寸：1800×680×1270mm电机规格：48V800W120°电池规格：48V20A.h控制器规格：48V12管30A三档增速、遥控防盗、高电平制动系统：前110鼓刹、后110鼓刹轮胎规格：3.00-10真空胎减震系统：270mm单簧防盗系统：48V双遥控第十名、小鸟电动车：霸道三代【主要配置】电动车电池：48V17Ah铅酸电池电动车电机：48V\500W电动车控制器：12管32A+-1A电动车报警器：48V双遥控锁电机免钥匙启动。
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随动闸原理
随动闸是一种常见的自动控制装置，广泛应用于工业生产和自动化领域。它通
过感知输入信号，并根据预设条件自动调节执行元件的位置或动作，实现对系统的
自动控制。随动闸的原理主要包括输入信号感知、比较运算、输出控制等几个方面。
首先，随动闸的原理之一是输入信号感知。随动闸通过传感器或其他感知装置，
实时感知系统的输入信号，如温度、压力、流量、速度等物理量。这些输入信号是
随动闸控制的基础，它们反映了系统当前的工作状态和环境条件。
其次，随动闸的原理还涉及比较运算。随动闸将感知到的输入信号与预设的参
考值进行比较运算，以确定执行元件的位置或动作。比较运算通常包括大于、小于、
等于等逻辑判断，根据比较结果确定执行元件的控制方向和幅度。
随后，随动闸的原理还包括输出控制。根据比较运算的结果，随动闸将产生相
应的控制信号，驱动执行元件进行位置调节或动作执行。输出控制通常通过执行机
构或执行器实现，如电动阀门、液压缸、电机等，它们根据控制信号的变化，实现
对系统的自动调节和控制。
随动闸的原理在自动化控制系统中具有重要的应用价值。它能够实现对系统的
自动监测和调节，提高生产效率、保证产品质量，并减少人为干预，降低人工成本。
随动闸的原理也为工程技术人员提供了一种有效的自动控制手段，为工业生产和科
学研究提供了有力支持。
总的来说，随动闸的原理是基于输入信号感知、比较运算和输出控制的自动控
制原理。它通过感知输入信号，进行比较运算，产生相应的控制信号，驱动执行元
件进行位置或动作调节，实现对系统的自动控制。随动闸的原理在工业自动化领域
具有广泛的应用前景，对提高生产效率、保证产品质量具有重要意义。