伺服电机和伺服驱动器使用
伺服电机 说明书
第六章............................................................................................... 61
错误报警及处理 ................................................................................................ 61 6.1 报警一览表 .............................................................................................. 61 6.2 报警处理方法 .......................................................................................... 62
第七章............................................................................................... 65
通电运行 ............................................................................................................ 65 7.1 电源连接 .................................................................................................. 65 7.2 试运行 ...................................................................................................... 67 7.3 调整 .......................................................................................................... 69
如何使用伺服电机进行位置控制
如何使用伺服电机进行位置控制伺服电机是一种广泛应用于工业自动化领域的电动机，它通过反馈信号实现对位置、速度和力矩的精确控制。
在许多机械系统中，伺服电机的位置控制是至关重要的，本文将介绍如何使用伺服电机进行位置控制。
一、伺服电机的基本原理伺服电机由驱动器、编码器和控制器组成。
其基本原理是通过控制器向驱动器发送控制信号，驱动器根据控制信号驱动电机旋转，编码器实时反馈电机的位置信息给控制器，控制器根据反馈信号进行误差计算并实施控制算法调整驱动信号，从而使电机准确地达到期望位置。
二、选择适当的伺服电机在使用伺服电机进行位置控制之前，需要选择适当的伺服电机。
选择伺服电机时需要考虑以下因素：1. 载荷特性：根据需要控制的载荷特性选择电机的扭矩和功率。
2. 速度要求：根据需要控制的速度范围选择电机的额定速度。
3. 精度要求：根据需要控制的位置精度选择电机的分辨率和精度。
三、位置控制参数设置在使用伺服电机进行位置控制之前，需要正确设置控制参数。
常见的位置控制参数包括：1. 比例增益：控制器根据位置误差调整输出信号的增益，从而使电机快速接近期望位置。
2. 积分时间：控制器根据位置误差的积分量调整输出信号的积分时间，从而进一步减小位置误差。
3. 微分时间：控制器通过位置误差的微分量调整输出信号的微分时间，从而减小系统的振荡和超调。
4. 反馈滤波：通过设置反馈滤波来平滑和增强反馈信号，从而减小噪声和干扰对控制系统的影响。
四、位置控制算法选择常见的伺服电机位置控制算法包括位置环控制和速度环控制。
位置环控制主要通过比较电机实际位置和期望位置的差异来产生控制命令，以驱动电机准确地移动到期望位置。
速度环控制则通过比较电机实际速度和期望速度的差异来产生控制命令，以控制电机的移动速度。
五、编写控制程序使用伺服电机进行位置控制时，需要编写相应的控制程序。
编写控制程序前，需要了解控制器的编程接口和编程语言。
常见的控制程序包括设定目标位置、读取反馈信号、计算位置误差、调节输出信号等步骤。
伺服使用
4）TSTA-15C交流伺服驱动器重要参数设置（以本装置配套驱动器、电机及其接线为准）。
参数号
参数说明
参数设置
Cn001
控制模式选择：
0 转矩控制
1 速度控制
2 位置控制(外部脉冲命令)
3 位置/速度控制切换
4 速度/转矩控制切换
5 位置/转矩控制切换
6 位置控制(内部位置命令)
图2-22 东元电机结构如图
在伺服电机安装时可水平安装也可以垂直安装，但在安装时一定要注意：
1、水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。
2、垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴心，渗入电机内部。
3、轴心的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。
1
Cn002.1
接点辅助功能—输入接点CCWL和CWL功能选择：
0：由输入接点CCWL和CWL控制CCW和CW驱动禁止。
1：不使用输入接点CCWL和CWL控制CCW和CW驱动禁止，忽略CCW和CW驱动禁止功能。
1
Cn005
编码器信号分周输出：
分周处理表示将马达的编码器旋转一转所出现的脉波信号个数转换成Cn005预设的脉波信号个数。
4、安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴心及后方编码器损坏。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍伺服电机和伺服驱动器是现代自动控制系统中常用的两种电动执行元件。
伺服电机是一种特殊的电动机，可以根据输入信号来控制输出运动，具有高精度、高响应速度和高稳定性的特点。
而伺服驱动器则是用于控制伺服电机的装置，它能够接收和处理来自控制器的控制信号，将其转化为电机所需要的电流信号，从而控制电机的运动。
1.选择合适的伺服电机和驱动器。
根据实际需求，选择适合的电机和驱动器型号。
考虑到载荷、速度、转矩等因素，并与控制器匹配。
2.安装电机和驱动器。
将电机固定在机械结构上，并与驱动器连接。
通常，电机的旋转轴与负载相连，以实现所需的机械运动。
3.接线。
按照电机和驱动器的说明书连接电源线、控制线和编码器线，确保正确接线，避免短路和电击。
4.参数设定。
使用控制器或编程器设定电机和驱动器的参数。
参数设置包括电机的额定电流、最大转矩、速度范围等。
这些参数的设定将直接影响伺服系统的性能。
5.测试和调试。
将伺服电机连接到控制器，并进行测试和调试。
通过控制器向驱动器发送控制信号，观察电机的运动情况是否符合要求。
6.应用控制。
将伺服电机和驱动器应用到实际控制系统中。
根据需要调整控制器的参数，以实现所需的运动控制。
1.高精度：伺服电机和驱动器具有高分辨率和高重复精度，能够实现精确的位置和速度控制。
因此，它们被广泛应用于需要高精度运动控制的领域，如机器人、数控机床等。
2.高响应速度：伺服电机和驱动器具有快速响应的特点，能够在短时间内完成启动、停止和加减速等运动过程。
因此，它们能够适应高速运动和频繁换向的需求。
3.高稳定性：伺服电机和驱动器能够实时监测和调整输出信号，以实现精确的运动控制。
这种反馈机制使得伺服系统具有较强的抗负载扰动和抗干扰能力。
4.可编程性：伺服驱动器通常具有多种控制模式和参数设置，可以根据具体需求进行编程和改变工作方式，以适应不同的应用场景。
总之，伺服电机和伺服驱动器是现代自动控制系统中常用的电动执行元件。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。
驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。
MZ860 系列伺服驱动器使用手册说明书
中智电气南京有限公司MZ860系列伺服用户手册 -简易版安全注意事项（使用前请务必仔细阅读）在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项：对于忽视说明书记载内容，错误的使用本产品，而可能带来的危害和损害的程度如下表所示加以区分和说明。
对应当遵守的事项用以下的图形标志进行说明：危险关于安装和配线注意关于安装和接线目录安全注意事项（使用前请务必仔细阅读） (1)第一章伺服系统选型 (6)1.1 机型识别 (6)1.2 伺服驱动器规格 (6)1.3 系统配线图举例 (8)1.4 制动电阻相关规格 (9)第二章伺服驱动器及电机的安装 (10)2.1 伺服驱动器的安装 (10)2.2 伺服电机的安装 (12)第三章伺服驱动器与电机的连接说明 (15)3.1 驱动器各部名称 (15)3.2 用户I/O连接器端子排列的详细说明 (15)3.3 主电路连接电缆推荐型号及规格 (16)3.4 控制信号端子连接方法 (20)3.5 通信信号CN3/CN4配线 (34)3.6 电气接线的抗干扰对策 (39)3.7 线缆使用的注意事项 (43)第四章运行模式与调试方法 (44)4.1 位置模式使用说明 (44)4.2 速度模式使用说明 (50)4.3 转矩模式使用说明 (55)4.4 绝对值系统使用说明 (59)4.5 软限位功能 (64)4.6 运行前检查 (65)4.7 负载惯量辨识与增益调整 (66)第五章参数简表 (70)P00组伺服电机参数 (70)P01组驱动器参数 (71)P02组基本控制参数 (71)P03组端子输入参数 (72)P04组端子输出参数 (74)P05组位置控制参数 (75)P06组速度控制参数 (78)P07组转矩控制参数 (79)P08组增益类参数 (80)P09组自调整参数 (81)P0A组故障与保护参数 (82)P0B组监控参数 (83)P0C组通讯参数 (85)P0D组辅助功能参数 (86)P11组多段位置功能参数 (86)P12组多段速度参数 (89)P17组虚拟 DIDO 参数 (92)P30组通讯读取伺服相关变量 (94)P31组通讯给定伺服相关变量 (95)DIDO 功能定义 (96)第六章 MODBUS 通信协议 (100)第七章故障处理 (102)7.1 启动时的故障和警告处理 (102)7.2 运行时的故障和警告处理 (106)第一章 伺服系统选型1.1 机型识别1.2 伺服驱动器规格MZ860P S 5R5I标识产品类别S 220V T 380V标识安装方式I基板安装（标准）标识额定输出电流 1.6A 2.8A3.5A 5.4A 标识非标规格空缺标准机标识产品类别P 脉冲型N EtherCAT 总线型C CANopen 总线型标识系列号伺服驱动器MZ8601R62R83R55R47.6A 7R612A01215A01518A018 5.5A 5R51.3 系统配线图举例伺服驱动器PC通信电缆配线用断路器用于保护电源线，出现过流时切断电路噪音滤波器安装噪音滤波器以防止来自电源线的外部噪音电磁接触器打开/关闭伺服电源。
台达伺服驱动器使用指南
台達伺服驅動器使用指南台達伺服驅動器使用指南1. 簡介台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，用於控制伺服馬達，實現高精度且可靠的運動控制。
本指南將詳細介紹台達伺服驅動器的使用方法和注意事項，以幫助您充分利用它的潛力。
2. 了解台達伺服驅動器的基本原理在使用台達伺服驅動器之前，了解它的基本工作原理非常重要。
伺服驅動器通過控制電壓和電流來實現對伺服馬達的控制。
它使用反饋機制來監測馬達轉子位置，並根據所需的運動軌跡調整控制信號。
這種精確的控制使得伺服馬達能夠實現高運動精度和快速響應。
3. 安裝和連接伺服驅動器在安裝和連接伺服驅動器之前，請確保您已閱讀並理解相關的安全手冊和操作指南。
按照指南中提供的步驟進行操作，確保正確安裝和連接驅動器。
請注意，正確的連接至關重要，因為錯誤的連接可能導致系統故障或馬達損壞。
4. 基本參數設置在使用台達伺服驅動器之前，您需要設置一些基本參數，以確保驅動器能夠正確運行。
這些參數通常包括馬達額定參數、控制方式、速度和加速度限制等。
通常，您可以通過驅動器的設置界面或相應的設置軟件進行這些設置。
5. 運動控制設定台達伺服驅動器提供了多種運動控制模式，包括位置模式、速度模式和扭矩模式。
根據您的應用需求，選擇合適的控制模式並進行相應的設置。
另外，您還可以設置運動軌跡、運動速度和加速度等參數，以實現所需的運動效果。
6. 監控和診斷台達伺服驅動器提供了豐富的監控和診斷功能，可以實時監測驅動器和馬達的狀態。
這些功能包括電流監測、溫度監測、震動監測等，可以幫助您了解系統的運行狀態並及時處理問題。
在使用伺服驅動器的過程中，定期檢查和監測這些參數是非常重要的。
7. 故障排除和維護在使用伺服驅動器時，可能會遇到一些故障和問題，如異常噪音、性能下降或系統錯誤等。
在這種情況下，您應該根據相關的故障排除指南進行操作。
另外，定期進行保養和檢修也是確保系統正常運行的關鍵。
總結：台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，提供了高精度和可靠的運動控制功能。
混合伺服驱动器与伺服电机的接线说明
混合伺服驱动器与伺服电机的接线说明一、产品简介1.1概述SS57混合伺服驱动器是东莞市一能机电技术有限公司全新推出的SS混合伺服系列产品，采用行业最新的Cotex-M4ARM核处理器，主频高达80MHz，使得驱动器对外部响应频率最高可达500KHz，用以适配57混合伺服电机，从而使电机具有高精度，快响应，不失步，停止时绝对静止等优良特性，是当前业内同类产品中特性表现极其优异的一款产品。
1.2SS57特点◆全新Cotex-M4ARM核技术32位处理器◆主频高达80MHZ◆电机最高空载运行速度达4000转◆电机响应频率最高达500KHZ以上◆输出电流最高达7A◆细分高达25600◆输入电压最高75VDC◆双脉冲及脉冲加方向模式切换◆报警复位功能◆脉冲，方向，使能兼容5-24V输入◆丰富的报警及运行显示讯号◆失步报警输出功能1.3适配电机型号静转矩(Nm)相电流(A)电阻(Ω)相电感(mH)轴径X(mm)轴长L1(mm)机身长度L(mm)编码器分辨率SM5702A-1000AO 1.2 4.20.4 1.4819741000SM5703A-1000AO 2.1 4.20.55 2.0819941000SM5704A-1000AO 2.5 4.20.6 1.88201161000 1.4功能示意图二、电气、机械和环境指标2.1SS57电气指标说明项目SS57最小值典型值最大值单位输入电压244875VDC 驱动电流1-7.0A输入脉冲频率1-2M Hz输入脉冲宽度250-5E+8ns方向信号宽度62.5--μs输入信号电压 3.6524VDC输出信号电压--100mA输出信号电流--30vdc 2.2SS57使用环境及参数冷却方式自然冷却或强制风冷环境及参数场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度－20℃—+40℃最高工作温度80℃湿度40—90%RH9（不能结露和有水珠）震动 5.9m/s2Max保存温度-20℃—+50℃重量约210克2.3SS57机械安装图单位：毫米(mm)图1.安装尺寸图三、SS57混合伺服驱动器接口和接线介绍3.1SS57混合伺服驱动器接口与接线示意图3.2电源输入接口CN1说明V+直流电源接入正极（电压范围：24-75VDC）V-直流电源接入负极3.3电机及编码器接口CN2说明A+闭环步进电机绕组A的正向驱动输入口A-闭环步进电机绕组A的负向驱动输入口B+闭环步进电机绕组B的正向驱动输入口B-闭环步进电机绕组B的负向驱动输入口CN3功能说明1GND闭环步进电机编码器电源0VDC输出口25V闭环步进电机编码器电源5VDC输出口3NC未使用4NC未使用5B-编码器B-输入口6B+编码器B+输入口7A-编码器A-输入口8A+编码器A+输入口3.4控制信号接口CN3功能说明1PUL-脉冲信号输入-/CW输入-2PUL+脉冲信号输入+/CW输入+3DIR-方向信号输入-/CWW输入-4DIR+方向信号输入+/CWW输入+5EN-使能信号输入-6EN+使能信号输入+7ALM-报警信号输出-8ALM+报警信号输出+9INPOS-到位信号输出-0INPOS+到位信号输出+四、电流、细分、功能拨码开关设定4.1细分设置拨码细分（步/转）SW1SW2SW3SW4200on on on on400off on on on800on off on on1600off off on on3200on on off on6400off on off on12800on off off on25600off off off on1000on on on off2000off on on off4000on off on off5000off off on off8000on on off off10000off on off off20000on off off off25000off off off off4.2初始方向选择拨码电机初始转动方向通过SW5进行设定。